卫青，平阳人，本姓郑，早年地位低下。他的父亲郑季充当县中小吏，在平阳侯曹寿家供事，曾与平阳侯的小妾卫媪通奸，生了卫青。卫青是平阳侯家的仆人，小的时候回到父亲郑季家里，他父亲让他牧羊。郑季前妻生的儿子们都把他当作奴仆来对待，不把他算作兄弟。
卫青长大后，当了平阳侯家的骑兵，时常跟随平阳公主。汉武帝建元二年(前139年)，的春天，卫青的姐姐卫子夫进人皇宫，受到武帝的宠幸。皇后没有生儿子，听说卫子夫受到武帝宠幸，且有了身孕，很嫉妒她，就派人逮捕了卫青。卫青被抓后，幸而有个叫公孙敖的朋友救了他。武帝知道这件事后，很不满皇后的这种做法，索性就封卫子夫为夫人，而卫青呢，就成了太中大夫，结果卫青因祸得福，终于挤上了政治舞台。随着姐姐卫子夫的日益受宠，卫青在武帝心中的位置也越来越重。
武帝心中早有个宏伟的计划，那就是攻打匈奴，但一定要有自己得力放心的将领才行。彼时，窦婴和灌夫获罪而死，韩安国年纪已大，除了能征惯战的李广，武帝手中再无合适的棋子。而身为自己小舅子的卫青，无疑就是这样合适的人选，所以刘彻决定起用年轻的卫青，来担负对匈奴作战的重要任务。
元期五年，卫青率领四位将军，以三万骑兵，攻击匈省韩双园奴。另一路汉军，由李息和张次公率领。匈奴的右贤王，以为汉军不可能深人他的军营，就放松警惕，喝醉了酒。有其面不料，卫青突然连夜袭击，除右贤王一行百余人逃跑外，产匈奴几乎全军被俘。这次胜利，让卫青的权力达到了他的一生中的巅峰。
他被刘彻封为大将军，统领所有的汉军，这个当年的放羊娃，那时万万也不会想到现在的荣华富贵。刘彻又加封卫青的3个儿子为侯，这3个儿子尚在襁褓中。卫青推辞青号说：“我几次打胜仗，都是部下将士的功劳。我那3个孩子还都是娃娃，什么事都没干过。要是皇上封他们为候，怎么能够勉励战士立功呢？”汉武帝经他一提醒，就封了卫青部下的7名将军为侯。卫青此时，可谓权倾朝野，一人之下，万人之上。
卫青最后一次出击匈奴，是元狩四年和他的外甥骠骑将军霍去病兵分两路攻打匈奴。此时的霍去病正是无限风光的时候，汉武帝刘彻就像当年喜欢卫青一样，特别倚重于这个年轻的小将，而卫青已是老矣。卫青时代就这样结束了，而年轻、勇猛、善战的霍去病时代开始了。
年仅17岁的霍去病率领800精骑长驱数百里，突袭匈奴后方，斩杀匈奴兵2028人，俘获匈奴的相国和当户，并杀死匈奴单于的祖父和季父，勇冠全军，被封为冠军侯。经此战，“匈奴远遁，而漠南无王庭。”霍去病因功授大司马，威望超过了卫青，许多卫青部将纷纷转投霍去病。
元狩六年(前117年)，霍去病在长安病逝，年仅23岁。
霍去病一生四次领兵出击匈奴，均大获全胜而回， 歼灭匈奴11万多人， 降服匈奴4万余众，开河西、酒泉之地，消除了匈奴对汉王朝的威胁。他作战勇猛，是一位军事天才，汉武帝曾劝他学习孙吴兵法，他回答说：“为将须随时运谋，何必定拘古法呢？”
汉武帝为奖励他的军功给他建造了豪华的宅第，他却说：“匈奴不灭，无以家为也。”此句从此流传千古，成为霍去病光辉一生的写照。