齐鲁两国因为地理位置的关系，互为唇齿免不了摩擦，经过百年的累积终于成为世仇。他们有时候真刀真枪的开战，有时候却又彼此信任托付后背。两国之间的任何大事，都有对方积极地参与，只是齐国君主往往更精明一些。
晋国的晋献公死后便因诸子争斗而造成将近二十年的动乱，晋国衰败了很长时间难以重振雄风。让人意料不到的是，齐国这个春秋五霸中首个称霸的超级大国在齐桓公死后也同样出现了诸公子争斗的情况。齐桓公精明半生到晚年却把自己害了。管仲去世以后他变得非常昏庸，任用的都是小人，最后儿子们一心争夺王位没人管他，一代霸主居然饿死在床上，被人发现的时候已经爬满了蛆虫，可见齐国的政治环境恶劣到什么地步。
齐国的这场内斗持续时间比晋国骊姬之乱还要长，兄弟阋墙，导致齐国由盛转衰，霸主地位一去不复返。同时，齐国的大夫权臣势力越来越强大，当诸公子内斗时代结束后，新的内斗又接踵而至，权臣大夫们渐渐主宰了齐国军政，这种现象与春秋晚期的晋国相似。几大家族成为了齐国真正的老大，国君不过是个空壳子，他们甚至和王室进行了长久的争斗。
齐懿公在位时候非常好色，夺取了大臣的妻子，被大臣所杀。几个大家族才联合起来把齐惠公迎接回朝，此人虽然能力不强，比他的兄弟叔伯还是好一些。得知消息后，鲁国立刻提出联姻的要求，齐惠公也以良好的态度回应。甚至参与到了鲁国的王位争斗中，帮助庶子继承王位成为鲁宣公。
为什么齐惠公放着齐国公主生的嫡子不帮，反而要帮庶子？其中包含着它的险恶用心。鲁国是非常遵守传统的国家，“废嫡立庶”对他们来说是大逆不道的事情。这样一来，相当于从根本上瓦解了鲁国人的信念。暗示他们无论是谁，只要有能力都能当国君，因此造成三桓家族的崛起。鲁宣公上位后为了表示感谢，把济水西的田地送给了齐国，两国正式成为盟友。十年后齐惠公又把这块地还给鲁宣公，既显出大国风范又收获对方的感激。
齐国因为内斗的骤然衰落使得中原产生了霸权真空，这对西方的晋国，南方的楚国，甚至是处于四战之地的弱小宋国都产生了巨大的诱惑。可惜宋襄公在泓水之战中败给楚国，郁郁而终。之后的宋国自保尚不及，更别说称霸了。漫长霸权的争夺转向晋国、楚国之间，这里面还掺杂着秦国的逐渐壮大。虽然最终楚国和晋国没能得逞，齐国还是东方大国，却再也没有齐桓公在位时“南伐至召陵，望熊山；北伐山戎、离枝、孤竹；西伐大夏，徙流沙；束马悬车登太行，至卑耳山而还。诸侯莫违寡人，寡人兵车之会，乘车之会六，三九合诸侯，一匡天下。”的辉煌了。