线性模组的使用: 1.使用环境温度请勿超过80℃，瞬间温度请勿超过100℃。 2.将滑块从直线导轨上拆卸或替换滑块时，请利用假轨协助安装，非必要时请勿将滑块拆离导轨。 3.特殊环境下使用，例：经常性振动、高粉尘、高低温，请与高工联络。 存放： 存放直线导轨时请确定涂上防锈油封入指定的封套中，并采水平放置，且避免高低温及高度潮湿的环境。 拿取： 1.滑块及直线导轨在倾斜后可能因本身重量而落下，请小心注意。 2.敲击或摔落直线导轨即使外观看不出破损，但可能造成功能上的损失，请小心注意。 3.请勿自行分解滑块，因可能直线导轨异物进入或对组装精度造成不利之影响。 4.搬运重量过重之直线导轨时，请由2人以上或使用搬运器具来进行，避免可能导致人员受伤或工件破损。 5.注意防止外来物质与异物，造成滑块故障、损坏与功能上的损失。 润滑： 1.请先擦拭防锈油后再封入润滑油使用。 2.请勿将不同性质之润滑油混合使用。 3.采用润滑油润滑时，会因不同安装方式而异，请先与久宸联络。 4.填充润滑剂后，先来回推动滑块至少3个滑块长度的行程，重复此动作2次以上，并确认直线导轨表面是否有油膜均匀涂布。
联轴器通常用来联接两轴并在其间传递运动和转矩；具有吸收振动和缓和冲击的能力；可以作为一种安全装置用来防止被联接件承受过大的载荷，起到过载保护的作用；用联轴器联接轴时只有在机器停止运转，经过拆卸后才能使两轴分离。 3.分类要求 固定联轴器：要求被联接的两轴中心线严格对中； 可移式联轴器：允许两轴有一定的安装误差。 弹性联轴器：其中的弹性元件材料不同,能在一定范围内补偿两轴线间的位移，还有缓冲减震的作用。 4.位移补偿 联轴器所联接的两轴，由于制造及安装误差、承载后的变形、轴承磨损、回转零件不平衡以及温度变化的影响，两轴的轴线往往存在着某种程度的相对位移与偏斜； 联轴器要从结构上采取各种不同的措施，使联轴器具有补偿各种偏移量的性能，否则就会在轴、联轴器、轴承设计中引起附加载荷，导致工作情况恶化。 两轴间的位移种类有：轴向位移、径向位移、偏角位移和综合位移。 固定式刚性联轴器 1.结构特点 A.结构简单,维护方便，能传递较大的扭矩； B.但对被联接的两轴间的相对位移缺乏补偿能力； C.对两轴的对中性要求很高,若两轴线发生相对位移,就会在轴、联轴器和轴承上引起附加载荷和严重磨损，严重影响轴与轴承的正常工作；此外，在传递载荷时不能缓和冲击和吸收振动。 2.应用场合 低速、大转矩、载荷平稳、短而刚性好的轴的连接 3.种类 凸缘联轴器和套筒联轴器两种。 4.凸缘联轴器结构特点 A.组成：两个带凸缘的半联轴器和一组螺栓； B.工作原理：两个带凸缘的半联轴器用键分别于两轴连接，然后用螺栓把两个半联轴器连接成一体，以传递运动和转矩。 C.对中方式：1、通过分别具有凸肩和凹槽的两个半联轴器的相互嵌合来对中，半联轴器采用普通螺栓联接；(靠预紧普通螺栓在凸缘边接触表面产生的摩擦力传递力矩；用铰制孔螺栓对中，靠螺杆承受挤压与剪切传递力矩。)2、两个半联轴器都制出凸肩，共同与一个剖分环配合而实现对中。 D.适用：低速、大转矩、载荷平稳、短而刚性好的轴的连接。 E.结构简单，传递扭矩大；传力可靠、对中性好；拆装简便、应用广泛；但不具有位移补偿功能；按标准选用。 5.套筒联轴器结构特点 A.组成：通过公用套筒与两轴采用键连接或销连接。 B.优点：结构简单，制造方便，成本低，径向尺寸小。 C.缺点：装拆时需轴向移动。 D.用场合：两轴直径较小、两轴对中性精度高、工作平稳的场合，用于传递转矩较小的场合。 1.齿式联轴器 A.组成：两个带有内齿及凸缘的外套筒、 两个带外齿的内套筒； B.工作原理：两内套筒分别用键与两轴连接，两外套筒用螺栓连接，通过内外齿的啮合传递转矩和运动。 C.特点：为能补偿两轴的相对位移，将外齿环的轮齿做成鼓形齿，齿顶做成中心线在轴线上的球面，齿顶和齿侧留有较大的间隙。 通过啮合齿间的顶隙、侧隙，具备有允许两轴间有径向、轴向、角综合位移补偿的功能； 转速高（可达3500r/min），能传递很大的转矩（可达106N·m），并能补偿较大的综合位移，工作很高、对安装精度要求不高，要润滑； D.缺点：质量大，制造较困难，成本高。 E.应用：广泛用于汽车等大重型机械设备中。 2.十字滑块联轴器 A.结构特点：由半连轴器1、3（左、右套筒）和浮动盘2（十字滑块）联接在一起,两轴一起转动；浮动盘的凸榫可在半连轴器的凹槽中滑动；摩擦较大，要加以润滑。 B.优点：径向尺寸小,结构简单 C.缺点：但耐冲击性差，滑块与凹槽间易摩损，需润滑；十字滑块因径向位移会产生较大离心惯性力，而给轴和轴承带来附加载荷。 D.应用场合：常用于刚性大、转速低，冲击小的场合。 3.万向联轴器 A.结构：由一个十字轴、两个万向节叉、四个滚针轴承组成；所有转动副的回转中心（轴线）交于一点O，两轴间的夹角为α；是一种用以传递变夹角的相交两轴之间的运动的装置（联轴器）。 B.工作原理：当轴Ⅰ旋转一周时，轴Ⅱ也将随之转一周，即两轴的平均传动比为1；但是，两轴的瞬时传动比却不恒为1，而是作周期性变化的；万向节的这种特性称作瞬时传动比的不均匀性；就单个万向节而言，在输入轴与输出轴之间有夹角时，两轴的角速度不相等，即万向节有不等速性；两轴间的夹角α越大，从动轴速度波动越明显；故α应在35°~45°之间。为了防止主、从动轴角速度不相等；为了完全消除上述万向节中从动轴变速传动的缺点，常成对使用。 C.优点：具有较大的角向补偿能力，结构紧凑，传动效率高； D.缺点：在传动中将产生附加动载荷，转速不宜过高； E.应用场合：主要用于两轴相交的传动，重载、中载、轻载等中低速的场合，如机床、汽车。 F.双万向节应满足条件： 为了使该机构能获得恒定的传动比，机构要满足如下三个条件：（1）主动轴、从动轴、中间轴的三根轴线应位于同一平面内。 （2）主动轴、从动轴与中间轴的轴间夹角应相等： （3）中间轴两端的叉面应位于同一平面内。 （二）常用弹性联轴器有弹性套柱销联轴器和弹性柱销联轴器两种。 1.弹性套柱销联轴器（标准号GB4323-2002)…
怎样才是安装支撑座的正确方法?其实很多人都知道，但也有少数人不太了解，今天小编就来跟大家说一下安装支撑座的步骤。 安装步骤一：安装固定端至螺杆 1.不可拆开支撑座 2.置入螺杆至支撑座时要小心避免刮伤油封外唇 3.置入支撑座固定端后，使用内六角螺丝及铜垫片将螺帽锁上 4.组装支撑端轴承至螺杆本体，并以弹性扣环锁上，将组装好的部分放至支撑端外 安装步骤二：安装至滑台及基座 1.将工作台与滚珠螺杆的连接块用螺丝暂时固定，将支撑座的固定端暂时固定在基座，往固定端移动滑台使螺杆置中，调整螺丝的中心点使滑台的移动滑顺。 2.当使用到支撑座的固定端为参考点时，调整螺丝与滑台之前，或是螺丝与连接块内部的间隙。当使用到支撑座的固定端为参考时，高速支撑座的轴高。（支撑座是方形式的） 3.将支撑端移动滑台使螺杆置中，调整螺丝的中心点，往左往右移动数次以检查滑台的移动是否滑顺，在暂时将系统固定在基座上。 安装步骤三：确定精度及最后紧配 确定螺杆末端及轴的间隙符合公差之后，最后将滑台、连接块、固定端与支撑端锁紧固定。 安装步骤四：与马达之联结 1.在基座装上马达固定端 2.以联轴器联结马达及螺杆（注意：确定安装精度） 3.安装后马达运转测试 只要大家安装正确的步骤安装支撑座，那基本上是没什么问题了。
轴承发响一定是产品的质量原因吗？ 1.油脂有杂质； 2. 润滑不足(油位太低，保存不当导致油或脂通过密封漏损)； 3. 轴承的游隙太小或太大(生产厂问题)； 4. 轴承中混入砂粒或碳粒等杂质； 5. 轴承中混入水份，酸类或油漆等污物，导致腐蚀； 6. 轴承被座孔夹扁(座孔的圆度不好，或座孔扭曲不直)； 7. 轴承座底面的垫铁不平(导致座孔变形甚至轴承座出现裂纹)； 8. 轴承座孔内有杂物(残留有切屑，尘粒等)； 9. 密封圈偏心(碰到相邻零件并发生摩擦)； 10.轴承受到额外载荷(轴承受到轴向蹩紧)； 11.轴承与轴的配合太松(轴的直径偏小或紧定套未旋紧)； 12.轴承的游隙太小，旋转时过紧(紧定套旋紧得过头了)； 13.轴承有噪声(滚子的端面或钢球打滑造成)； 14.轴的热伸长过大; 15.轴肩太大(碰到轴承的密封件并发生摩擦)； 16.座孔的挡肩太大； 17.迷宫式密封圈的间隙太小(与轴发生摩擦)； 18.锁紧垫圈的齿弯曲(碰到轴承并发生摩擦)； 19.甩油圈的位置不合适(碰到法兰盖并发生摩擦)； 20.钢球或滚子上有压坑(安装时用锤子敲打轴承所造成)； 22.轴承受热变色并变形(使用喷枪加热拆卸轴承所造成)； 23.轴太粗使实际配合过紧(造成轴承温度过高或发生噪音)； 24.座孔的直径偏小(造成轴承温度过高)； 25.轴承座孔直径过大，实际配合太松(轴承温度过高–外圈打滑)； 26.轴承座孔变大(有色金属的轴承座孔被撑大，或因热膨胀而变大)； 27.保持架断裂 ； 28.轴承滚道生锈； 29.钢球、滚道磨损（磨加工不合格或产品有碰伤）； 30.套圈滚道不合格（生产厂问题）。
联轴器的对中方法分享
一.无油轴承的分类 1.金属基固体镶嵌无油轴承 在金属基体上，镶嵌石墨与MoS2复合型固体润滑剂的一种高性能固体润滑产品。它突破了一般轴承依靠油膜润滑的局限性。在使用过程中，通过摩擦热使固体润滑剂与轴摩擦，形成油、粉末并存润滑地优异条件，既保存护轴不磨损，又使固体润滑特性永恒。 它的硬度比一般铜套高一倍，耐磨性能也高一倍。目前已广泛运用于冶金连铸造机，列车支架、轧钢设备、矿山机械、船舶、气轮机等高温、高载、低速重载等场合使用。 2.多层复合无油轴承 以钢板为基体，中间烧结球形青铜粉，表面轧聚四氟乙烯（PTFE）和铅的混合物，是卷制而成的滑动轴承。它具有摩擦系数小，耐磨、抗腐蚀性好和无油润滑的特点。 使用该项产品能降低成本、缩小机械体积、避免咬轴现象和降低机械噪音等优点。产品已广泛应用于各种机械的滑动部位，如印刷机、升降机、纺织机、烟草机、健身器、液压搬运车、微电机、电磁阀、汽车、摩托车与家庭机械等。 3.其他 直线轴承、非标零件、四氟软带、FB青铜轴承、JF双金属轴承、SF-1无油润滑轴承、SF-2边界润滑轴承、FZ钢球保持架系列、粉末冶金含油轴承、石墨镶嵌自润滑轴套、TF石墨散嵌合金轴承、合金镶嵌高耐磨轴承轴瓦。 无油轴承优点众所周知，所有的机械的顺畅运转都必须使用某种轴承。 无油轴承是一种兼有金属轴承特点和无油润滑轴承特点的新颖润滑轴承，由金属基体承受载荷，特殊配方的固体润滑材料起润滑作用。 它具有承载能力高，耐冲击，耐高温，自润滑能力强等特点，特别适用于重载，低速，往复或摆动等难以润滑和形成油膜的场合，也不怕水冲和其它酸液的浸蚀和冲刷。广大用户普遍反映镶嵌轴承不仅节油，节能，而且其工作寿命也比普通滑动轴承长。 无油轴承该产品是以钢板为基体，中间层烧结球形青铜粉，表层轧制聚四氟乙烯和铅的混合物而制成。它具有摩擦系数小、耐磨耐腐蚀.无油自润滑和使用寿命长的特点，使用它可以降低成本、降低噪声、防止粘、滑。 二.无油轴承的应用领域 一般情况下，滚动轴承的主要破坏形式是在交变应力作用下的疲劳剥落，以及由于摩擦磨损而使轴承精度丧失。此外，还有裂纹、压痕、锈蚀等原因造成轴承的非正常破坏。 因此，滚动轴承应具有高的抗塑性变形能力，少的摩擦磨损，良好的旋转精度、良好的尺寸精度和稳定性，以及长的接触疲劳寿命。而且其中很多性能是由材料和热处理工艺所共同决定。 金属基镶嵌式固体自润滑轴承 是一种兼有金属轴承特点和自润滑轴承特点的新颖润滑轴承，由金属基体承受载荷，特殊配方的固体润滑材料起润滑作用。它具有承载能力高，耐冲击，耐高温，自润滑能力强等特点。 传统的含油轴承由于具有嘈声低、自润滑的优点，含油轴承已成为计算机CPU风扇轴承的新宠，市场需求量大；另外，随着人们对嘈音的要求越来越高，含油轴承在日常家用电器上的应用也正在扩大。 无油自润滑轴承 该产品是以钢板为基体，中间层烧结球形青铜粉，表层轧制聚四氟乙烯和铅的混合物而制成。它具有摩擦系数小、耐磨耐腐蚀.无油自润滑和使用寿命长的特点，使用它可以降低成本、降低噪声、防止粘、滑。它广泛应用于各种机械的滑动部位如印刷机、纺织机、液压搬运车、烟草机、药用机械、健身器、微电机、汽车、摩托车等。 SF-2加界润滑轴承 酸性聚甲配醛，具有很高的耐磨性能，轴承表面有排布规律的带有储油坑装配时必须涂满润滑油脂，特别适用于高载低速下的旋转运动，摇摆运动以及经常在载负下，启闭而不易形成流体润滑的部位，在边界润滑条件下，可长期使用而不用加油保养，而过程中加油可使轴承的使用寿命得以更多延长，目前适用于冶金机械，矿山机械，水利机械，汽车配件，建筑机械，农用机械等。 三.注意事项 1.应确定轴心、轴壳的 配合面是否有撞伤、突起等。 2.是否有尘埃或铸模砂附在轴承壳表面。 3.细微的撞伤、突起等，如有要用油磨石或细砂纸除去。 4.为了避免在容装时产生碰伤，轴及轴壳的表面应抹少量的 润滑油。要将轴承安装在轴心时须在内环施力，要将轴承安装于轴承壳时，须在外环 施力。要在轴承施力时，务必留神使力量垂直且均匀而下，偏打必会使轴承受伤。 为此绝对尽量避免偏打。 5.轴承的硬度，因过热而有减低之虑，因此，绝对不能超出 100度。此时，轴 承必须使用钢丝来悬吊，或放置于金属丝纲，支撑板之上，切勿放置在槽底。轴承达到希望的温度（100度以下）时，就应立即从槽中取出，迅速套进轴 上，轴承会随着温度下降而收缩，有时轴肩与轴承端面之间，会产生间隙，因此， 需使用工具，将轴承往轴方向压紧。
联轴器是指联接两轴或轴与回转件，在传递运动和动力过程中一同回转，在正常情况下不脱开的一种装置。有时也作为一种安全装置用来防止被联接机件承受过大的载荷，起到过载保护的作用。 联轴器装配的要求 联轴器总体分刚性和挠性两类。对刚性联轴器，要求被连接的两侧轴同轴度和回转精度高，而且轴向不能发生抵触干涉，装配前检查配合尺寸是否恰当，尽量采用压入而非敲击装配单侧部件，然后再连接到一起；对挠性联轴器，允许有较大的误差（包括轴偏心、角度、轴向位置），但是必须确保在所选定联轴器补偿能力范围内。 找正的方法 联轴器找正时，主要测量同轴度（径向位移或径向间隙）和平行度（角向位移或轴向间隙），根据测量时所用工具不同有四种方法。 1. 利用直角尺测量联轴器的同轴度（径向位移），利用平面规和楔形间隙规来测量联轴器的平行度（角向位移），这种方法简单，应用比较广泛，但精度不高，一般用于低速或中速等要求不太高的运行设备上。如图示： 2. 直接用百分表、塞尺、中心卡测量联轴器的同轴度和平行度。调整的方法：通常是在垂直方向加减主动机（电机）支脚下面的垫片或在水平方向移动主动机位置的方法来实现。 联轴器在轴上的装配方法 联轴器在轴上的装配是联轴器安装的关键之一。联轴器与轴的配合大多为过盈配合，联接分为有键联接和无键联接，联轴器的轴孔又分为圆柱形轴孔与锥形轴孔两种形式。装配方法有静力压入法、动力压入法、温差装配法及液压装配法等。 静力压入法 这种方法是根据装配时所需压入力的大小不同、采用夹钳、千斤顶、手动或机动的压力机进行，静力压入法一般用于锥形轴孔。由于静力压入法受到压力机械的限制，在过盈较大时，施加很大的力比较困难。同时，在压入过程中会切去联轴器与轴之间配合面上不平的微小的凸峰，使配合面受到损坏。因此，这种方法一般应用不多。 动力压入法 这种方法是指采用冲击工具或机械来完成装配过程，一般用于联轴器与轴之间的配合是过渡配合或过盈不大的场合。装配现场通常用手锤敲打的方法，方法是在轮毂的端面上垫放木块或其他软材料作缓冲件，依靠手锤的冲击力，把联轴器敲入。这种方法对用铸铁、淬火的钢、铸造合金等脆性材料制造的联轴器有局部损伤的危险，不宜采用。这种方法同样会损伤配合表面，故经常用于低速和小型联轴器的装配。 温差装配法 用加热的方法使联轴器受热膨胀或用冷却的方法使轴端受冷收缩，从而能方便地把轮联轴器装到轴上。这种方法和静力压入法以及动力压入法相比有很多的优点，对于用脆性材料制造的轮毂，采用温差装配法是十分合适的。 温差装配法大多采用加热的方法，冷却的方法用的比较少。加热的方法有多种，有的将轮毂放入高闪点的油中进行油浴加热或焊枪烘烤，也有的用烤炉来加热，装配现场多采用油浴加热和焊枪烘烤。油浴加热能达到的最高温度取决于油的性质，一般在200℃以下。采用其他方法加热轮毂时，可以使联轴器的温度高于200℃，但从金相及热处理的角度考虑，联轴器的加热温度不能任意提高，钢的再结晶温度为430℃。如果加热温度超过430℃，会引起钢材内部组织上的变化，因此加热温度的上限必须小于为430℃。为了保险，所定的加热温度上限应在为400℃以下。至于联轴器实际所需的加热温度，可根据联轴器与轴配合的过盈值和联轴器加热后向轴上套装时的要求进行计算。 装配后的检查 联轴器在轴上装配完后，应仔细检查联轴器与轴的垂直度和同轴度。一般是在联轴器的端面和外圆设置两块百分表，盘车使轴转动时，观察联轴器的全跳动（包括端面跳动和径向跳动）的数值，判定联轴器与轴的垂直度和同轴度的情况。不同转速、不同型式的联轴器对全跳动的要求值不同，联轴器在轴上装配完后，必须使联轴器全跳动的偏差值在设计要求的公差范围内，这是联轴器装配的主要质量要求之一。 造成联轴器全跳动值不符合要求的原因很多，首先有可能是加工造成的误差。而对于现场装配来说，由于键的装配不当引起联轴器与轴不同轴。键的正确安装应该使键的两侧面与键槽的壁严密贴合，一般在装配时用涂色法检查，配合不好时可以用锉刀或铲刀修复使其达到要求。键顶部一般有间隙，约在0.1-0.2mm左右。 高速旋转机械对于联轴器与轴的同轴度要求高，用单键联接不能得到高的同轴度，用双键联接或花键联接能使两者的同轴度得到改善。
联轴器的分类、用途： 联轴器是在机械设备中联接两个传动部件的纽带，是工业传动的一个重要组成部份。根据不同的类型、性能、用途可以分为以下几大类： 1.根据类型分为以下最常见几类： 金属膜片联轴器：适用于伺服电机、编码器、行星减速机、滚珠丝杆、压缩机、混合机、造纸机械、机器人等机械设备。 梅花型联轴器：适用于编码器、伺服系统、马达主轴传动、包装机械、机床传动、泵等机械。 波纹管联轴器：适用于编码器、数控机床、定位系统、滚珠丝杆、分度盘、行星齿轮减速机。 弹簧联轴器：适用于旋转编码器、步进马达、丝杆等。 平行式联轴器：适用于步进电机、编码器、丝杆等连接。 十字滑块联轴器：适用于转速计、编码器、丝杆、机床等机械。 万向型联轴器、刚性联轴器。 2.根据性能分类主要有：刚性联轴器、大扭矩联轴器、微型联轴器、高精度联轴器、高弹性联轴器、精密型联轴器。 3.根据用途分类主要有：伺服电机联轴器、编码器联轴器、步进电机联轴器、发动机联轴器、数控设备联轴器、印刷设备联轴器、纺织机械联轴器、重型设备联轴器、包装设备联轴器、化工设备联轴器、泵联轴器。 联轴器的正确选用与机械产品的质量有着密切关系。在正确理解品种、类型、规格及各自概念的基础上，根据传动的需要来正确选用联轴器，首先从标准型中选择联轴器，标准型联轴器绝大多数具有通用性，每一种联轴器都有各自的特点和适合使用范围，能够满足多种情况下的选用，一般情况下无需自行更改联轴器的尺寸及材质，只有在现有标准型联轴器不能满足需要时才根据具体要求来设计联轴器。在众多的标准型联轴器中，正确选择符合需要的联轴器，关系到机械产品轴传动的性能，如可靠性、使用寿命、振动、噪声、节能、传动效率、传动精度、经济性等一系列问题，也关系到机械产品的质量。 联轴器的选型方法 1.首先根据机械特性的要求，如有无齿隙、抗扭刚度高低、振动冲击力吸收等等，选择合适的联轴器型式。 2.由驱动机械（如电机）动力 [KW,HP] 及联轴器使用回转数 [N] 求得联轴器承受的转矩 [TA] TA(Kg.m)=973.5×KW/N(rpm)=716.2×HP/N(rpm)或 TA(N·m)=9550×KW/N(r/min) 3.由被正系数表中查得负载条件系数 K1 ，运转时间系数 K2 ，起动停止频度系数 K3 ，周围环境温度系数K4 ，求得补正扭力 [TD] 。 TD=TA · K1 · K2 · K3 · K4 4.选用联轴器的常用转矩必须大于被正转矩。 5.联轴器所能承受的最大扭力必须大于原动侧及被动侧双方所产生的最大扭力。 6.确定孔径范围是否适用。 7.除了以上的选定步骤外，对于振动频率亦须检讨。即转矩变动的频率与轴的固有振动数避免造成共振的现象产生。
联轴器在实际应用中根据所传递转矩大小可分为重型、中型、小型和轻型。 重型万向联轴器常用于冶金机械、重型机械、石油机械、工程机械、起重机械。 中型和轻型万向联轴器常用于汽车、机床等车辆和轻工机械等。 小型万向联轴器主要是传递运动，一般用于精密机械和控制机构。那么怎么选择合适联轴器，使用的时候又有哪些注意事项呢？ 1.联轴器的应用选择 1. 由于制造、安装、受载变形和温度变化等原因，当安装调整后，难以保持两轴严格精确对中。 存在一定程度的X、Y方向位移和偏斜角CI。当径向位移较大时，可选滑块联轴器，角位移较大或相交两轴的联接可选用万向联轴器等。当工作过程中两轴产生较大的附加相对位移时，应选用挠性联轴器。 2. 联轴器的工作转速高低和引起的离心力大小。 对于高速传动轴，应选用平衡精度高的联轴器，例如膜片联轴器等，而不宜选用存在偏心的滑块联轴器等。 3. 所需传递的转矩大小和性质以及对缓冲减振功能的要求。 例如，对大功率的重载传动，可选用齿式联轴器；对严重冲击载荷或要求消除轴系扭转振动的传动，可选用轮胎式联轴器等具有高弹性的联轴器。 4. 联轴器的工作转速高低和引起的离心力大小。 对于高速传动轴，应选用平衡精度高的联轴器，例如膜片联轴器等，而不宜选用存在偏心的滑块联轴器等。 5. 两轴相对位移的大小和方向。 当安装调整后，难以保持两轴严格精确对中，或工作过程中两轴将产生较大的附加相对位移时，应选用挠性联轴器。例如当径向位移较大时，可选滑块联轴器，角位移较大或相交两轴的联接可选用万向联轴器等。 6. 联轴器的可靠性和工作环境。 通常由金属元件制成的不需润滑的联轴器比较可靠；需要润滑的联轴器，其性能易受润滑完善程度的影响，且可能污染环境。含有橡胶等非金属元件的联轴器对温度、腐蚀性介质及强光等比较敏感，而且容易老化。 7. 联轴器的制造、安装、维护和成本。 在满足便用性能的前提下，应选用装拆方便、维护简单、成本低的联轴器。例如刚性联轴器不但结构简单，而且装拆方便，可用于低速、刚性大的传动轴。一般的非金属弹性元件联轴器（例如弹性套柱销联轴器、弹性柱销联轴器、梅花形弹性联轴器等），由于具有良好的综合能力，广泛适用于一般的中、小功率传动。 2.联轴器的使用注意事项 01.联轴器不允许有超过规定的轴心线歪斜和径向位移，以免影响其传动性能。 02.万向联轴器安装好以后，正常运转一个班，必须检查所有紧固螺钉，如发现松动，必须以规定的拧紧力矩再次拧紧，这样反复几个班，以保证不会松动。 03.万向联轴器滑动面、十字头、轴承等必须保证润滑，一般用2#工业锂基油脂或2#二硫化钼钙基脂，在一般条件下连续运转500小时加油一次，间断运转2个月加油一次，若高温条件下工作必须每周加油一次，加油时把轴承端面油孔螺钉拧下，用高压油枪注入至溢出为止。 04.联轴器日常保养时，如发现压痕等正常磨损现象，应及时更换；联轴器不允许有裂纹存在，如有裂纹则需更换（可用小锤敲击，根据声音判断）；在保养拆洗时，将十字轴调转180°，以达到轴颈受力交替使用。 05.齿轮联轴器齿宽接触长度不得小于70%；其轴向窜动量不得大于5mm。 06.齿轮联轴器的齿厚磨损，对起升机构超过原齿厚的15%时，对运行机构超过25%时应报废，有断齿时也应报废。 07.柱销联轴器的弹性圈，齿轮联轴器的密封圈,如有损坏老化，要注意及时更换。 08.在工作运转中，应经常观察万向联轴器是否发生异常的径向摆动和轴承发热等现象，发现这些现象必须及时维修。
联轴器有哪些分类呢？ 1.齿式联轴器 GICL鼓型齿式联轴器 GICLZ鼓形齿式联轴器 GⅡCL鼓形齿式联轴器 GⅡCLZ鼓形齿式联轴器 GCLD鼓型齿式联轴器 TGL尼龙内齿圈联轴器 2.轮胎式联轴器 UL 型轮胎式联轴器 LA 型轮胎式联轴器 LB 型轮胎式联轴器 DL 多角形橡胶联轴器 3.星形弹性联轴器 XL 系列星形弹性联轴器 LXD单法兰星形联轴器 XLS双法兰型星形联轴器 LXZ带制动轮星形联轴器 LXP带制动盘型联轴器 LXT接中间套型联轴器 LXJ接中间轴星形联轴器 LXQ接中间轴球铰联轴器 4.梅花形弹性联轴器 LM（原ML）梅花联轴器 LMS（原MLS）梅花联轴器 LMD（原MLZ）梅花联轴器 LMZI（MLLI）梅花联轴器 LMZⅡ（MLLⅡ）联轴器 带制动轮梅花形弹性联轴器 5.万向联轴器 万向联轴器有多种结构型式，例如：十字轴式、球笼式、球叉式、凸块式、球销式、球铰式、球铰柱塞式、三销式、三叉杆式、三球销式、铰杆式等，最常用的为十字轴式，其次为球笼式，万向联轴器的共同特点是角向补偿量较大，不同结构型式万向联轴器两轴线夹角不相同，一般≤5°-45°之间。万向联轴器利用其机构的特点，使两轴不在同一轴线，存在轴线夹角的情况下能实现所联接的两轴连续回转，并可靠地传递转矩和运动。万向联轴器最大的特点是具有较大的角向补偿能力，结构紧凑，传动效率高。在实际应用中根据所传递转矩大小分为重型、中型、轻型和小型。 膜片型联轴器 6.单节膜片联轴器 单膜片联轴器G8S，特性：大扭矩承载、高扭矩刚性和卓越灵敏度；免维护、超强抗油和耐腐蚀性；零回转间隙；体积小巧的联轴器，总长度短 ；不锈钢膜片补偿角向轴向偏差 ；顺时针与逆时针回转特性完全相同 双膜片联轴器G8L，特性：双膜片不锈纲膜片容许偏角，偏心及轴向偏差；免维护、超强抗油和耐腐蚀性；零回转间隙；体积小巧的联轴器，总长度长 ；不锈钢膜片补偿角向轴向偏差 ；顺时针与逆时针回转特性完全相同
1.油脂有杂质； 2. 润滑不足(油位太低，保存不当导致油或脂通过密封漏损)； 3. 轴承的游隙太小或太大(生产厂问题)； 4. 轴承中混入砂粒或碳粒等杂质，起到研磨剂作用； 5. 轴承中混入水份，酸类或油漆等污物，起到腐蚀作用； 6. 轴承被座孔夹扁(座孔的圆度不好，或座孔扭曲不直)； 7. 轴承座的底面的垫铁不平(导致座孔变形甚至轴承座出现裂纹)； 8. 轴承座孔内有杂物(残留有切屑，尘粒等)； 9. 密封圈偏心(碰到相邻零件并发生摩擦)； 10.轴承受到额外载荷(轴承受到轴向蹩紧，或一根轴上有两只固定端轴承)； 11.轴承与轴的配合太松(轴的直径偏小或紧定套未旋紧)； 12.轴承的游隙太小，旋转时过紧(紧定套旋紧得过头了)； 13.轴承有噪声(滚子的端面或钢球打滑造成)； 14.轴的热伸长过大(轴承受到静不定轴向附加负荷); 15.轴肩太大(碰到轴承的密封件并发生摩擦)； 16.座孔的挡肩太大(把轴承发的密封件碰得歪曲)； 17.迷宫式密封圈的间隙太小(与轴发生摩擦)； 18.锁紧垫圈的齿弯曲(碰到轴承并发生摩擦)； 19.甩油圈的位置不合适(碰到法兰盖并发生摩擦)； 20.钢球或滚子上有压坑(安装时用锤子敲打轴承所造成)； 21.轴承有噪音(有外振源干扰)； 22.轴承受热变色并变形(使用喷枪加热拆卸轴承所造成)； 23.轴太粗使实际配合过紧(造成轴承温度过高或发生噪音)； 24.座孔的直径偏小(造成轴承温度过高)； 25.轴承座孔直径过大，实际配合太松(轴承温度过高–外圈打滑)； 26.轴承座孔变大(有色金属的轴承座孔被撑大，或因热膨胀而变大)； 27.保持架断裂 。 28.轴承滚道生锈。 29.钢球、滚道磨损（磨加工不合格或产品有碰伤）。 30.套圈滚道不合格（生产厂问题）。
选择联轴器的因素: 1.纠偏能力 纠偏能力是指弹性联轴器其弹性体本身所具有的弹性能承受的径向、角向、轴向的恢复能力。根据机械和使用场合本身需求连接的精密度、误差的不同，选用不同纠偏能力的联轴器，来纠正机械产生的误差，达到延长电机和丝杆或其它传动器件的使用寿命。 2.载荷类别 由于结构和材料不同，用于各个机械产品传动系统的联轴器，其载荷能力差异很大。载荷类别主要是针对工作机的工作载荷的冲击、振动、正反转、制动、频繁启动等原因而形成不同类别的载荷。传动系统的载荷类别是选择联轴器品种的基本依据。 3.动力机的机械特性 动力机到工作机之间，通过一个或数个不同品种型号、规格的联轴器将主、从动端联接起来，形成轴系传动系统。由于动力机工作原理和机构不同，其机械特性差别较大，对传动系统形成不等的影响。不同类别的动力机，由于其机械特性不同，应选取相应的动力机系数KW，选择适合于该系统的最佳联轴器。动力机的类别是选择联轴器品种的基本因素，动力机的功率是确定联轴器性能的主要依据之一，与联轴器转矩成正比。 4.联轴器的许用转速 联轴器的许用转速范围是根据联轴器不同材料允许的线速度和最大外缘尺寸，经过计算而确定。不同材料和品种、规格的联轴器许用转速的范围不相同，改变联轴器的材料可提高联轴器许用转速范围，这个取决于不同的机械类别。 5.工作环境 联轴器与各种不同主机产品配套使用，周围的工作环境比较复杂，如温度、湿度、水、蒸汽、粉尘、砂子、油、酸、碱、腐蚀介质、盐水、辐射等状况，选择联轴器时必须考虑的重要因素之一。环境的不同，所选用的联轴器材料也不同。 联轴器选型标准有哪些？ 1.GB/T4323-2002 弹性套柱销联轴器 2003-04-01实施,代替GB/T 4323-1984 2.GB/T5272-2002 梅花形弹性联轴器 2003-04-01实施,代替GB/T 5272-1985 3.GB/T5844-2002 轮胎式联轴器 2003-04-01实施,代替GB/T 5844-1986 4.GB/T6069-2002 滚子链联轴器 2003-04-01实施,代替GB/T 6069-1985 5.GB/T5014-2003 弹性柱销联轴器 2003-12-01实施,代替GB/T 5014-1985 6.GB/T5015-2003 弹性柱销齿式联轴器 2003-12-01实施,代替GB/T 5015-1985 7.GB/T5843-2003 凸缘联轴器 2003-12-01实施,代替GB/T 5843-1986 8.GB/T12458-2003 联轴器分类 2003-12-01实施,代替GB/T 12458-1990 9.GB/T12922-2008 弹性阻尼簧片联轴器 2008-09-01实施,代替GB/T 12922-1991 10.GB/T14653-2008 挠性杆联轴器 2008-09-01实施,代替GB/T 14653-1993 11.GB/T2496-2008 弹性环联轴器 2008-12-15实施,代替GB/T…
一、基本概念： 直线轴承是一种精度高、成本低、摩擦阻力小的直线运动系统。直线轴承是和导向轴组合使用的，利用滚珠的滚动运动实现无限直线运动的直动系统。 由于承载球与轴呈点接触，故使用载荷小。钢球以极小的磨擦阻力旋转，从而能获得高精度的平稳运动 二、结构 三、 工作过程 直线轴承是在外圈之内装有钢球保持架，保持架装有多个滚球，滚珠作无限循环运动。保持架的两端以密封垫挡圈固定，在各钢球受力工作的直线轨道方向上设有缺口窗，此部分是使受载荷的钢球与轴作滚动接触，用非常低的磨擦系数相对移动。 因此直线球轴承为机械设备、自动化设备、节能设备等最合适选用的轴承。 四、分类： 1、按材质分 外壳：不锈钢、轴承钢、铝合金（带座直线轴承）； 保持：有树脂、不锈钢、轴承钢； 表面处理：镀铬、镀镍、表面阳极氧化（直线轴承外固定座）等等； 我司目录收录的直线轴承是外壳轴承钢、内衬树脂保持架，表面没有处理的产品；带座直线轴承是以上普通直线轴承外镶铝合金座。 2、按形状分 开口型、封闭型； 直柱型、单衬型（普通型）、双衬型（加长型）； 带法兰单衬型，带法兰双衬型； 两面切割法兰型、中间切割法兰型、四面切割法兰型； 带固定座加高方形（固定座材质铝合金，表面阳极氧化）、带固定座加宽方型等等。 3、按系列分 直线轴承按系列分，分为两大系列即LM和LME系列. LM系列用于亚洲，东南亚国家，日本，韩国，中国等。 LME系列多用于欧洲，美国，德国，意大利等地区。两大系列结构特点，除尺寸不同，孔径公差不同，其结构大致一样。 例1：LM 203242 UU OP LM 表示 直线第一系列标准 203242 表示尺寸结构 孔径 外径 长度 UU 表示双密封结构 OP 表示开口型 盘起订货代码 ：LMUUOP20 例2：LME 203245 UU AJ LME 表示 直线第二系列标准 203245 表示尺寸结构 孔径 外径 长度 UU…
1.结构特点 A.结构简单,维护方便，能传递较大的扭矩； B.但对被联接的两轴间的相对位移缺乏补偿能力； C.对两轴的对中性要求很高,若两轴线发生相对位移,就会在轴、联轴器和轴承上引起附加载荷和严重磨损，严重影响轴与轴承的正常工作；此外，在传递载荷时不能缓和冲击和吸收振动。 2.应用场合 低速、大转矩、载荷平稳、短而刚性好的轴的连接 3.种类 凸缘联轴器和套筒联轴器两种。 4.凸缘联轴器结构特点 A.组成：两个带凸缘的半联轴器和一组螺栓； B.工作原理：两个带凸缘的半联轴器用键分别于两轴连接，然后用螺栓把两个半联轴器连接成一体，以传递运动和转矩。 C.对中方式：1、通过分别具有凸肩和凹槽的两个半联轴器的相互嵌合来对中，半联轴器采用普通螺栓联接；(靠预紧普通螺栓在凸缘边接触表面产生的摩擦力传递力矩；用铰制孔螺栓对中，靠螺杆承受挤压与剪切传递力矩。)2、两个半联轴器都制出凸肩，共同与一个剖分环配合而实现对中。 D.适用：低速、大转矩、载荷平稳、短而刚性好的轴的连接。 E.结构简单，传递扭矩大；传力可靠、对中性好；拆装简便、应用广泛；但不具有位移补偿功能；按标准选用。 5.套筒联轴器结构特点 A.组成：通过公用套筒与两轴采用键连接或销连接。 B.优点：结构简单，制造方便，成本低，径向尺寸小。 C.缺点：装拆时需轴向移动。 D.用场合：两轴直径较小、两轴对中性精度高、工作平稳的场合，用于传递转矩较小的场合。 6.分类要求 固定联轴器：要求被联接的两轴中心线严格对中； 可移式联轴器：允许两轴有一定的安装误差。 弹性联轴器：其中的弹性元件材料不同,能在一定范围内补偿两轴线间的位移，还有缓冲减震的作用。 7.位移补偿 联轴器所联接的两轴，由于制造及安装误差、承载后的变形、轴承磨损、回转零件不平衡以及温度变化的影响，两轴的轴线往往存在着某种程度的相对位移与偏斜； 联轴器要从结构上采取各种不同的措施，使联轴器具有补偿各种偏移量的性能，否则就会在轴、联轴器、轴承设计中引起附加载荷，导致工作情况恶化。 8.两轴间的位移种类有：轴向位移、径向位移、偏角位移和综合位移。 1.齿式联轴器 A.组成：两个带有内齿及凸缘的外套筒、 两个带外齿的内套筒； B.工作原理：两内套筒分别用键与两轴连接，两外套筒用螺栓连接，通过内外齿的啮合传递转矩和运动。 C.特点：为能补偿两轴的相对位移，将外齿环的轮齿做成鼓形齿，齿顶做成中心线在轴线上的球面，齿顶和齿侧留有较大的间隙。 通过啮合齿间的顶隙、侧隙，具备有允许两轴间有径向、轴向、角综合位移补偿的功能； 转速高（可达3500r/min），能传递很大的转矩（可达106N·m），并能补偿较大的综合位移，工作很高、对安装精度要求不高，要润滑； D.缺点：质量大，制造较困难，成本高。 E.应用：广泛用于汽车等大重型机械设备中。 2.十字滑块联轴器 A.结构特点：由半连轴器1、3（左、右套筒）和浮动盘2（十字滑块）联接在一起,两轴一起转动；浮动盘的凸榫可在半连轴器的凹槽中滑动；摩擦较大，要加以润滑。 B.优点：径向尺寸小,结构简单 C.缺点：但耐冲击性差，滑块与凹槽间易摩损，需润滑；十字滑块因径向位移会产生较大离心惯性力，而给轴和轴承带来附加载荷。 D.应用场合：常用于刚性大、转速低，冲击小的场合。 3.万向联轴器 A.结构：由一个十字轴、两个万向节叉、四个滚针轴承组成；所有转动副的回转中心（轴线）交于一点O，两轴间的夹角为α；是一种用以传递变夹角的相交两轴之间的运动的装置（联轴器）。 B.工作原理：当轴Ⅰ旋转一周时，轴Ⅱ也将随之转一周，即两轴的平均传动比为1；但是，两轴的瞬时传动比却不恒为1，而是作周期性变化的；万向节的这种特性称作瞬时传动比的不均匀性；就单个万向节而言，在输入轴与输出轴之间有夹角时，两轴的角速度不相等，即万向节有不等速性；两轴间的夹角α越大，从动轴速度波动越明显；故α应在35°~45°之间。为了防止主、从动轴角速度不相等；为了完全消除上述万向节中从动轴变速传动的缺点，常成对使用。 C.优点：具有较大的角向补偿能力，结构紧凑，传动效率高； D.缺点：在传动中将产生附加动载荷，转速不宜过高； E.应用场合：主要用于两轴相交的传动，重载、中载、轻载等中低速的场合，如机床、汽车。 F.双万向节应满足条件： 为了使该机构能获得恒定的传动比，机构要满足如下三个条件： （1）主动轴、从动轴、中间轴的三根轴线应位于同一平面内。 （2）主动轴、从动轴与中间轴的轴间夹角应相等： （3）中间轴两端的叉面应位于同一平面内。
过滤器是除去液体中少量固体颗粒的小型设备，可保护设备的正常工作。 一. 过滤器选型的原则要求 过滤器是除去液体中少量固体颗粒的小型设备，可保护设备的正常工作，当流体进入置有一定规格滤网的滤筒后，其杂质被阻挡，而清洁的滤液则由过滤器出口排出，当需要清洗时，只要将可拆卸的滤筒取出，处理后重新装入即可。 1.过滤器进出口通径： 原则上过滤器的进出口通径不应小于相配套的泵的进口通径，一般与进口管路口径一致。 2.公称压力选型： 按照过滤管路可能出现的最高压力确定过滤器的压力等级。 3.孔目数的选择： 过滤器孔目数的选择主要考虑需拦截的杂质粒径，依据介质流程工艺要求而定。各种规格丝网可拦截的粒径尺寸查下表“滤网规格”。 4.过滤器材质： 过滤器的材质一般选择与所连接的工艺管道材质相同，对于不同的服役条件可考虑选择铸铁、碳钢、低合金钢或不锈钢材质的过滤器。 5.过滤器阻力损失计算 水用过滤器，在一般计算额定流速下，压力损失为0.52～1.2kpa。 二.过滤器应用 1.不锈钢过滤器 不锈钢过滤器广泛用于蒸汽、空气、水、油品，等多种介质的管线中;保护管线系统各种设备、水泵、阀门等;免受管道内铁锈、焊碴等杂质，带来的堵塞和损坏。不锈钢过滤器抗污性强，排污方便，流通面积大，压力损失小，结构简单，体积小，重量轻。过滤网材质均为不锈钢，耐腐蚀性强，使用寿命长。 2.Y型过滤器 Y型过滤器输送介质的管道系统不可缺少的一种过滤装置，Y型过滤器通常安装在减压阀、泄压阀、定水位阀或其它设备的进口端，用来清除介质中的杂质，以保护阀门及设备的正常使用。Y型过滤器具有结构先进，阻力小，排污方便等特点。 3.Y型拉杆伸缩过滤器 Y型拉杆伸缩过滤器采用新型的设计，把Y型过滤器与伸缩接头组合，结构简单，使用方便，解决了各种不同标准产品的法兰间长度不同而造成固定管道上安装不便的缺陷，拉杆伸缩过滤器主要用于高层建设、多层建筑或工厂内给排水配管，通常安装于减压阀、泄压阀、定水位阀或其它主要设备的进口端，安装了拉杆伸缩过滤器后便于削除管道杂物或安装拆卸以保证阀类或设备之正常使用。 4.篮式过滤器 篮式过滤器除去液体中含有少量固形物的小型设备，可保护压缩机、泵和其它设备及仪表等正常工作；也是提高产品纯度、净化气体的小型设备。因此，篮式过滤器广泛应用于石油、化工、化纤、医药、食品等工业。篮式过滤器有壳体、排污盖、滤芯、滤网、螺栓等组成。 5.T型过滤器 T型过滤器广泛应用于蒸汽、空气、水、油品等多种介质的管线中，保护管线系统上各种设备，如水泵、阀门等，免受管道内的铁锈、焊渣等杂物带来对管道的堵塞和损坏。上海日美阀门制造有限公司生产的T型过滤器具有抗污性能强，排污方便，流通面积大，压力损失小，结构简单，体积小等特点；T型过滤器的过滤网材质均是不锈钢，耐腐蚀性强，使用寿命长；T型过滤器还分直流式和折流式，过滤网的密度有10目－120目，温度0~450℃.
直线模组在很多行业中都有着广泛的应用，它是一种能提供直线运动的动力机械。 直线模组主要有哪些部分组成？ 1.伺服电机使滑台可以快速进退。利用滚珠丝杠和线轨获得较高的精度，可以用PLC控制，也可以直接利用机械手控制系统进行控制。运动速度、运动轨迹可以编程设置，实现各种运用需求。 2.滚珠丝杆支撑座选用的支撑座具有高刚性、高精度的超小型角接触球轴承，能获得稳定的回转性能。使用深沟球轴承的内部轴承中装入了适量的锂皂基润滑脂，用特殊密封垫圈进行密封，能直接安装，长期使用。 3.直线导轨又称滑轨、线性导轨、线性滑轨，用于直线往复运动场合，拥有比直线轴承更高的额定负载，同时可以承担一定的扭矩，可在高负载的情况下实现高精度的直线运动。 4.滚珠丝杠是将回转运动转化为直线运动，或将直线运动转化为回转运动的理想产品。 5.铝合金型材外形美观、设计合理、刚性好、性能可靠，是组合机床和自动线较理想的基础动力部件动态性能好，刚度高，热变形小,进给稳定性高,从而保证了加工状态下(负荷下)的实际精度。 直线模组主要是由滚珠丝杆支撑、铝合金型材滑台、直线导轨等组成的，加强了设备的工作能力。 滚珠丝杠由螺杆、螺母和滚珠组成。它的功能是将旋转运动转化成直线运动，这是滚珠螺丝的进一步延伸和发展，这项发展的重要意义就是将轴承从滚动动作变成滑动动作。由于具有很小的摩擦阻力，滚珠丝杠被广泛应用于各种工业设备和精密仪器。
目前，中国工业机器人的使用主要集中在汽车工业和电子电气工业，弧焊机器人、点焊机器人、搬运机器人等在生产过程中被大量采用。想搞工业机器人，那这五大方面知识和技术你必须了解。 1.工业机器人控制系统体系结构 在控制器体系结构方面，其研究重点是功能划分和功能之间信息交换的规范。在开放式控制器体系结构研究方面，有两种基本结构，一种是基于硬件层次划分的结构，该类型结构比较简单，在日本，体系结构以硬件为基础来划分，如三菱重工株式会社将其生产的PA210可携带式通用智能臂式机器人的结构划分为五层结构；另一种是基于功能划分的结构，它将软硬件一同考虑，其是机器人控制器体系结构研究和发展的方向。 2.工业机器人控制系统硬件结构 控制器是机器人系统的核心，国外有关公司对我国实行严密封锁。近年来随着微电子技术的发展，微处理器的性能越来越高，而价格则越来越便宜，目前市场上已经出现了1-2美金的32位微处理器。高性价比的微处理器为机器人控制器带来了新的发展机遇，使开发低成本、高性能的机器人控制器成为可能。为了保证系统具有足够的计算与存储能力，目前机器人控制器多采用计算能力较强的ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等芯片组成。此外，由于已有的通用芯片在功能和性能上不能完全满足某些机器人系统在价格、性能、集成度和接口等方面的要求，这就产生了机器人系统对SoC(SystemonChip)技术的需求，将特定的处理器与所需要的接口集成在一起，可简化系统外围电路的设计，缩小系统尺寸，并降低成本。例如，Actel公司将NEOS或ARM7的处理器内核集成在其FPGA产品上，形成了一个完整的SoC系统。在机器人运动控制器方面，其研究主要集中在美国和日本，并有成熟的产品，如美国DELTATAU公司、日本朋立株式会社等。其运动控制器以DSP技术为核心，采用基于PC的开放式结构。 3.机器人专用操作系统 (1).VxWorks，VxWorks操作系统是美国WindRiver公司于1983年设计开发的一种嵌入式实时操作系统(RTOS)，是Tornado嵌入式开发环境的关键组成部分。VxWorks具有可裁剪微内核结构；高效的任务管理；灵活的任务间通信；微秒级的中断处理；支持POSIX1003.1b实时扩展标准；支持多种物理介质及标准的、完整的TCP/IP网络协议等。 (2).WindowsCE，WindowsCE与Windows系列有较好的兼容性，无疑是WindowsCE推广的一大优势。WindowsCE为建立针对掌上设备、无线设备的动态应用程序和服务提供了一种功能丰富的操作系统平台，它能在多种处理器体系结构上运行，并且通常适用于那些对内存占用空间具有一定限制的设备。 (3).嵌入式Linux，由于其源代码公开，人们可以任意修改，以满足自己的应用。其中大部分都遵从GPL，是开放源代码和免费的。可以稍加修改后应用于用户自己的系统。有庞大的开发人员群体，无需专门的人才，只要懂Unix/Linux和C语言即可。支持的硬件数量庞大。嵌入式Linux和普通Linux并无本质区别，PC上用到的硬件嵌入式Linux几乎都支持。而且各种硬件的驱动程序源代码都可以得到，为用户编写自己专有硬件的驱动程序带来很大方便。 (4).μC/OS-Ⅱ，μC/OS-Ⅱ是著名的源代码公开的实时内核，是专为嵌入式应用设计的，可用于8位，16位和32位单片机或数字信号处理器(DSP)。它的主要特点是公开源代码、可移植性好、可固化、可裁剪性、占先式内核、可确定性等。 (5).DSP/BIOS，DSP/BIOS是TI公司特别为其TMS320C6000TM，TMS320C5000TM和TMS320C28xTM系列DSP平台所设计开发的一个尺寸可裁剪的实时多任务操作系统内核，是TI公司的CodeComposerStudioTM开发工具的组成部分之一。DSP/BIOS主要由三部分组成：多线程实时内核；实时分析工具；芯片支持库。利用实时操作系统开发程序，可以方便快速的开发复杂的DSP程序。 4.控制软件开发环境 在机器人软件开发环境方面，一般工业机器人公司都有自己独立的开发环境和独立的机器人编程语言，如日本Motoman公司、德国KUKA公司、美国的Adept公司、瑞典的ABB公司等。很多大学在机器人开发环境(RobotDevelopmentEnvironment)方面已有大量研究工作，提供了很多开放源码，可在部分机器人硬件结构下进行集成和控制操作，目前已在实验室环境下进行了许多相关实验。国内外现有的机器人系统开发环境有TeamBots，v.2.0e、ARIA，V.2.4.1、Player/Stage，v.1.6.5.1.6.2、Pyro.v.4.6.0、CARMEN.v.1.1.1、MissionLab.v.6.0、ADE.V.1.0beta、Miro.v.CVS-March17.2006、MARIE.V.0.4.0、FlowDesigner.v.0.9.0、RobotFlow.v.0.2.6等等。从机器人产业发展来看，对机器人软件开发环境有两方面的需求。一方面是来自机器人最终用户，他们不仅使用机器人，而且希望能够通过编程的方式赋予机器人更多的功能，这种编程往往是采用可视化编程语言实现的，如乐高MindStormsNXT的图形化编程环境和微软RoboticsStudio提供的可视化编程环境。 5.机器人伺服通信总线技术 目前国际上还没有专用于机器人系统中的伺服通信总线，在实际应用过程中，通常根据系统需求，把常用的一些总线，如以太网、CAN、1394、SERCOS、USB、RS-485等用于机器人系统中。当前大部分通信控制总线可以归纳为两类，即基于RS-485和线驱动技术的串行总线技术和基于实时工业以太网的高速串行总线技术。
机械手臂是一种能按既定的程序或要求，自动完成物件（如材料、工件、零件或工具等）传送或操作作业的机械装置，它能部分地代替人的手工劳动。较高形式的机械手还能模拟人的手臂动作，完成较复杂的作业。机械手臂广泛应用于半导体制造、工业、医疗、军事、以及太空探索等领域。 机械手臂是目前在机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。 机械手臂根据结构形式的不同分为多关节机械手臂，直角坐标系机械手臂，球坐标系机械手臂，极坐标机械手臂，柱坐标机械手臂等。 常见的六自由度机械手臂。他有X移动，Y移动，Z移动，X转动，Y转动，Z转动六个自由度组成。 水平多关节机械手臂一般有三个主自由度，Z1转动，Z2转动，Z移动。通过在执行终端加装X转动，Y转动可以到达空间内的任何坐标点。 直角坐标系机械手臂有三个主自由度。X移动，Y移动，Z移动组成，通过在执行终端加装X转动，Y转动，Z转动可以到达空间内的任何坐标点。 对于工业应用来说，又是并不需要机械手臂具有完整的六个自由度，而只需其中的一个或几个自由度。直角坐标系机械手臂可以由单轴机械手臂组合而成。单轴机械手臂作为一个组件在工业中应用广泛。 机械手臂是机械手的主要部分，它是撑手腕、手指和工件并使它们运动的机构。 手臂一般有3个运动：伸缩、旋转和升降。实现旋转、升降运动是由横臂和产柱去完成。手臂的基本作用是将手爪移动到所需位置和承受爪抓取工件的最大重量，以及手臂本身的重量等。 手臂由以下几部分组成： 1、运动元件：如油缸、气缸、齿条、凸轮等是驱动手臂运动的部件。 2、导向装置：是保证手臂的正确方面及承受由于工件的重量所产生的弯曲和扭转的力矩。 3、手臂：起着连接和承受外力的作用。手臂上的零部件，如油缸、导向杆、控制件等都安装在手臂上。 此外，根据机械手运动和工作的要求，如管路、冷却装置、行程定位装置和自动检测装置等，一般也都装在手臂上。所以手臂的结构、工作范围、承载能力和动作精度都直接影响机械手的工作性能。 手臂的结构：手臂的伸缩和升降运动一般采用直线油（气）缸驱动，或由电机通过丝杆、螺母来实现。手臂的回转运动在转角小于360°的情况下，通常采用摆动油（气）缸；转角大于360°的情况下，采用直线油缸通赤齿条、齿轮或链条、链轮来实现。手臂的直线运动、摆动、俯仰运动。 设计要求 1、手臂应承载能力大、刚性好、自重轻 手臂的刚性直接影响到手臂抓取工件时动作的平稳性、运动的速度和定位精度。如刚性差则会引起手臂在垂直平面内的弯曲变形和水平面内侧向扭转变形，手臂就要产生振动，或动作时工件卡死无法工作。为此，手臂一般都采用刚性较好的导向杆来加大手臂的刚度，各支承、连接件的刚性也要有一定的要求，以保证能承受所需要的驱动力。 2、手臂的运动速度要适当，惯性要小 机械手的运动速度一般是根据产品的生产节拍要求来决定的，但不宜盲目追求高速度。 手臂由静止状态达到正常的运动速度为启动，由常速减到停止不动为制动，速度的变化过程为速度特性曲线。 手臂自重轻，其启动和停止的平稳性就好。 3、手臂动作要灵活 手臂的结构要紧凑小巧，才能做手臂运动轻快、灵活。在运动臂上加装滚动轴承或采用滚珠导轨也能使手臂运动轻快、平稳。此外，对了悬臂式的机械手，还要考虑零件在手臂上布置，就是要计算手臂移动零件时的重量对回转、升降、支撑中心的偏重力矩。偏重力矩对手臂运动很不利，偏重力矩过大，会引起手臂的振动，在升降时还会发生一种沉头现象，还会影响运动的灵活性，严重时手臂与立柱会卡死。所以在设计手臂时要尽量使手臂重心通过回转中心，或离回转中心要尽量接近，以减少偏力矩。对于双臂同时操作的机械手，则应使两臂的布置尽量对称于中心，以达到平衡。 4、位置精度高 机械手要获得较高的位置精度，除采用先进的控制方法外，在结构上还注意以下几个问题： （1）机械手的刚度、偏重力矩、惯性力及缓冲效果都直接影响手臂的位置精度。 （2）加设定位装置和行程检测机构。 （3）合理选择机械手的坐标形式。直角坐标式机械手的位置精度较高，其结构和运动都比较简单、误差也小。而回转运动产生的误差是放大时的尺寸误差，当转角位置一定时，手臂伸出越长，其误差越大；关节式机械手因其结构复杂，手端的定位由各部关节相互转角来确定，其误差是积累误差，因而精度较差，其位置精度也更难保证。 5、通用性强，能适应多种作业；工艺性好，便于维修调整 以上这几项要求，有时往往相互矛盾，刚性好、载重大，结构往往粗大、导向杆也多，增加手臂自重；转动惯量增加，冲击力就大，位置精度就低。因此，在设计手臂时，须根据机械手抓取重量、自由度数、工作范围、运动速度及机械手的整体布局和工作条件等各种因素综合考虑，以达到动作准确、可靠、灵活、结构紧凑、刚度大、自重小，从而保证一定的位置精度和适应快速动作。此外，对于热加工的机械手，还要考虑热辐射，手臂要较长，以远离热源，并须装有冷却装置。对于粉尘作业的机械手还要添装防尘设施。
为提高职工的主观能动性和自身的素质，保证生产工艺稳定在较高水平上运行。车间在焦结热工和冷凝大主要工序上开展岗位竞赛，拨专款。实施内部考核次分配。极大地调动了岗位操作积极性。焦结炉进口温度合格率长期保持在99.7以上。焦结矿质量合格率达到9275.热工大炉温度合格率完成99.3，上料温度合格率完成99.89；直管温度和热工燃烧室温度241合格率稳定在85和99以上。对提高冷凝效率降低残渣含锌起到重要作用。 ⑤偏差调整的特定步骤。 第步垂直方向上的角度误差通过垫片进行调整，调整时不会影响其它偏差3第步垂直方向上的同轴度偏差亦通过甩片进行调整，当垂直方向上同时存在角度偏差时，不能进行该同轴度偏差的调整31. 第步水平方向的角度调整此项调整应1述两步调整后进行，以避免受到影响3c，7尺平方向上的角度偏差水平方向上的同轴度偏差第步水平方向上的同轴度偏差当水平面上还存角度误差不能调整该轴度偏差。并应说每次调。整。+管是，减垫片。还是移动电机或抒紧螺栓，均要记录组千分读数。 ⑩在之上的点位置将千分置零将引风机轴与电机轴起旋转。，转动90.记皮两个千分对位置不变即可消除由轮缘或端面不规则造成的偏差为保证说服力，应多测几组腿，5点为0.15而。说明电机沾部高相对风机而，忍的角泛偏差为。15；电机所需调整的距离计算如下。先测允度千分探针的转直径价比轮毂直径稍小，假定乃=15，以及电机前后两个固定螺栓的距离假定将电机撬起并从电机尾部支脚上取出厚度为0.761的垫片，按4的顺序均匀地拧紧固定螺拎。 9，切步骤，重新检查难直方1上的扣度偏差，记录千分的读数，注意调整后电机轴可能高于或低于引风机轴，但这不会影响角度偏差的计算。如果该偏差符合要求，明校准的第步己经完成两轴在垂直方向上己经平行。 卟说明电机比引风机低总的角度偏差为0.2，电机所需调整的距离为同轴度1被电机的付个脚上加0.10，1厚的垫。然后按4的顺序均匀地拧紧固定螺栓。 步骤重新检查垂直方向上的同轴度偏差，记录千分的读数，如果该偏差符合要求，明校准的第步己经完成，两轴在垂直方向上己经平行同心。 ⑩平面上的角度偏差在点为扣！点为+0.说明电机在引风机的顺时针方让存正的角度偏差，总的偏是晴为0.20仙1按照，步骤中计算垂直方向角度偏差的方法，计算出水平方向的角度偏羞此时从水平面的角度偏差，5=电机脚需要摆动的距离5=760用千斤顶把点顶住，转动点的千斤顶，按3，箭头方向，动屯机。，动距离为1.1.然后按4的顺序均匀地抒紧固定螺栓。 照，骤，重新检查水平方向上的角度偏差，记录千分的读数，如果该偏差符合要求，水平方向上己平行。 水平方向上同轴度偏差在点为0.15，点为+0.15说明电机在方向上与引风机有偏差，总的同轴度偏差为0.30，电机，斤纶调整的距离为同轴度偏差的12，即。15每螺旋千斤顶放置在34中的，点处，同时转动千斤顶，按31方向移动电机，移动距离0.15，然后按4的顺序均匀地拧紧固定螺栓。 重新检查水平方向上的同轴度偏差，记录千分的读数，如果该偏差符合要求，明校准的第步己经完成，说明电机轴上下左右均己与引风机轴对齐。
直角坐标机械手臂在安装和运行过程过，有赖于正确的使用，方能保持最佳性能，延长机器使用寿命，避免由于安装不善导致的机器损坏或寿命缩短。单轴直线运动模组也称之为电动滑台，是自动化设备中必不可少的运动部件，通过单轴模组可以快速、方便地组合成各类样式的直角坐标机械手臂。 针对单轴、多轴机械手在安装和运行过程中，可能出现哪些问题及解决方法： 1.单轴机械手安装底面平面度不达标。 单轴机械手安装底面平面度过大，会导致电动滑台底面被强行锁附，导致滑台底面，直线导轨和滚珠丝杠发生强弯变形。轻则会使单轴机械手运行阻力加大，重则有可能是电动滑台无法运行，急剧缩短电动滑台寿命。 根据单轴机械手的精度等级，一般普通级对安装底面的平面度要求应小于0.05mm/m。对于精密级，安装底面的平面度应小于0.02mm/mm。 2.单轴机械手底部固定螺钉锁附顺序不对。 单轴机械手底部固定螺钉应遵循先中间，后两端，依次锁紧的原则。若先将两端锁死，会导致由于形变产生的拱起形变量无法消除，从而导致直线导轨不能顺畅运行，降低行走平行度和直线度精度。 3.单轴机械手电机轴和丝杠轴端不同心。 虽然联轴器能消除一定的偏心度，但如果单轴机械手丝杠轴端和电机轴的同心度跳动值超出联轴器的允许范围，则会加速联轴器的损坏，导致联轴器异响，或弹片发生断裂。应该尽量避免。 4.多轴龙门式组合机械手臂两边安装高度不平。 机械手臂采用龙门式安装时，如果两边的导轨高度不平，或者平行两滑台不平行，将会使电动滑台憋住，加速电动滑台的损坏。 5.单轴电动滑台同步带张紧过松或过紧。 电动滑台同步带张紧度要保持适中， 皮带张力过紧，会使同步轮和同步带张力过大，并产生异响。皮带张力过松，会使传动过程中产生间隙，降低精度，严重时会产生跳齿。同步带张紧程度一般通过张紧力和挠度来确定，测量方法为：使用推力计下压皮带中点垂直方向，施加一定大小的安装力时，测量所产生的挠度值。 6.单轴电动滑台同步带安装未对齐。 同步带型传动的电动滑台，或者马达侧面安装型电动滑台，应该使同步轮保持平齐，否则，会导致皮带跑偏，进而皮带边沿和同步带挡边发生摩擦，同步带短时间内就会损坏和断裂。 7.单轴电动滑台感应开关因变形碰撞到感应器。 电动滑台感应开关感应片因变形碰撞到光电开关导致光电开关损坏。 对策：在通电和滑动滑块之前，应先检查光电开关你能正常通过光电开关。 8.机械手臂(电动滑台)悬臂轴行程过长，悬出长度过大。 机械手臂的悬臂长度过大，会造成导轨的容许力矩过载，在不同的加减速度下，收束时间会发生变动。收束时产生的振动最终被电动滑台吸收，长时间振动会造成导轨寿命缩短。 9.机械手臂/电动滑台负载超出使用范围。 机械手臂选型时，除了参照选型手册的可搬运负载数据，还应校核动态容许力矩，加减速变动，以及悬臂长度等造成的影响，并预留足够的安全系数。 10.机械手臂感应开关接线错误或过压烧坏。 电动滑台感应开关一般采用光电开关。光电开关正负极反接会导致光电开关损坏。光电开关不能与电机驱动器或其他感性负载共用电源，否则，电机或感性负载产生的反向电动势会使电压发生大幅波动，从而将光电开关烧坏。 11.机械手臂/电动滑台安装时强行敲打。 机械手臂属于精密部件，不可强行敲打和强行锁附，不当安装，会使滑台变形，精度受损， 寿命缩短。 12.电动滑台钢带被人为按压变形。 对于全封闭型电动滑台，柔性钢带不可重压，人为压弯会使钢带产生变形，影响防尘效果并加速损坏。
结构： 单轴机器人的总体为龙门式框架结构组成，按照加工工件生产工艺要求，可以将多台加工设备（加工中心或者数控设备）并成一个独立的自动化生产线，完成工件的自动化，批量化生产，能够很好的提高生产效率及产品质量。按照龙门跨度的长短，在两端立柱之间适当增加中间立柱。立柱位置一般跨度4米为宜。龙门式框架的布置，可以适当多添加机械手或其它加工设备组合在同一加工单元内来满足加工要求，提高生产效率。 优势： 1.运动部件直线运行，最大运行行程可达50米左右。 2.运行速度达到0.5米每秒，速度比机床运行快4-5倍。 3.加速度可以达到9米每秒。 4.重复定位精度高达正负0.02MM。完全能满足广大自动加工设备的定位精度要求。 5.立体龙门式架构空间，点地面积少，维护方便。 特点： 单轴机器人是结合了计算机，控制论，机构学，信息和传感技术，人工智能等多学科而结合的高新技术产品。是可以进行自动控制的，可以反复编程的，多功能的，多自由度的，多用途的操作设备。现在国内很多企业用人成本不断增加，用工慌，桁架式单轴工业机器人在生产制造中可以实现规模化生产，减少工人的体力劳动，提高产品质量有鲜明的优势，还可以在高温，有毒等恶劣的生产环境代替人工无法解决的工作。
1.精度比较： 精度方面直线电机因传动机构简单减少了插补滞后的问题，定位精度、重现精度、绝对精度，通过位置检测反馈控制都会较“旋转伺服电机+滚珠丝杠”高，且容易实现。 直线电机定位精度可达0.1μm。“旋转伺服电机+滚珠丝杠”最高达到2~5μm，且要求CNC-伺服电机-无隙连轴器-止推轴承-冷却系统-高精度滚动导轨-螺母座-工作台闭环整个系统的传动部分要轻量化，光栅精度要高。 若想达到较高平稳性，“旋转伺服电机+滚珠丝杠”要采取双轴驱动，直线电机是高发热部件，需采取强冷措施，要达到相同目的，直线电机则要付出更大的代价。 2.价格比较： 价格方面直线电机的价格要高出很多，这也是限制直线电机被更广泛应用的原因。 3.能耗比较： 直线电机在提供同样转矩时的能耗是“旋转伺服电机+滚珠丝杠”一倍以上，“旋转伺服电机+滚珠丝杠”属于节能、增力型传动部件，直线电机可靠性受控制系统稳定性影响，对周边的影响很大必须采取有效隔磁与防护措施，隔断强磁场对滚动导轨的影响和对铁屑磁尘的吸附。 4.速度比较： 速度方面直线电机具有相当大的优势，直线电机速度达到300m/min，加速度达到10g；滚珠丝杠速度为120m/min，加速度为1.5g。从速度上和加速度的对比上，直线电机具有相当大的优势，而且直线电机在成功解决发热问题后速度还会进一步提高，而“旋转伺服电机+滚珠丝杠”在速度上却受到限制很难再提高较多。从动态响应上因为运动惯量和间隙以及机构复杂性等问题直线电机也占有绝对的优势。 速度控制上直线电机因其响应快，调速范围更宽，可以实现启动瞬间达到最高转速，高速运行时又能迅速停止。调速范围可达到1：10000。 直线电机和“旋转伺服电机+滚珠丝杠”两种驱动方式尽管各有优势，但也有自身的软肋。两者在数控机床上都有各自最佳的适用范围。 直线电机驱动的优势： （1）高速、超高速、高加速度和生产批量大、要求定位的运动多、速度大小和方向频繁变化的场合。例如汽车产业和IT产业的生产线，精密、复杂模具的制造。 （2）大型、超长行程高速加工中心，航空航天制造业中轻合金、薄壁、金属去除率大的整体构件“镂空”加工。例如美国CINCI ATI公司的“Hyper Mach”加工中心(46m)；日本MAZAK公司的“HYPERSONIC 1400L超高速加工中心。 （3） 要求高动态特性、低速和高速时的随动性、高灵敏的动态精密定位。例如，以Sodick为代表的新一代高性能CNC电加工机床、CNC超精密机床、新一代CPC曲轴磨床、凸轮磨床、CNC非圆车床等。 （4）轻载、快速特种CNC装备。例如德国DMG的“DML80 Fine Cutting”激光雕刻、打孔机，比利时LVD公司的“AXEL3015S”激光切割机，MAZAK的“Hyper Cear510”高速激光加工机等。
1.能耗比较： 直线电机在提供同样转矩时的能耗是“旋转伺服电机+滚珠丝杠”一倍以上，“旋转伺服电机+滚珠丝杠”属于节能、增力型传动部件，直线电机可靠性受控制系统稳定性影响，对周边的影响很大必须采取有效隔磁与防护措施，隔断强磁场对滚动导轨的影响和对铁屑磁尘的吸附。 2.应用比较： 事实上，直线电机和“旋转伺服电机+滚珠丝杠”两种驱动方式尽管各有优势，但也有自身的软肋。两者在数控机床上都有各自最佳的适用范围。 3.速度比较： 速度方面直线电机具有相当大的优势，直线电机速度达到300m/min，加速度达到10g；滚珠丝杠速度为120m/min，加速度为1.5g。从速度上和加速度的对比上，直线电机具有相当大的优势，而且直线电机在成功解决发热问题后速度还会进一步提高，而“旋转伺服电机+滚珠丝杠”在速度上却受到限制很难再提高较多。从动态响应上因为运动惯量和间隙以及机构复杂性等问题直线电机也占有绝对的优势。 速度控制上直线电机因其响应快，调速范围更宽，可以实现启动瞬间达到最高转速，高速运行时又能迅速停止。调速范围可达到1：10000。
工业机械手系统组成 工业机械手主要由执行机构、驱动机构、和控制系统三大部分组成。 (1)执行机构 机械手的执行机构可以分为手部、手臂和躯干等三部分。手部一般安装在手臂的前端其构造是模仿人的手指。手臂可以分为无关节臂和有关节臂，其主要作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需要的位置上。躯干是安装手臂、动力源和执行机构的支架。 (2)驱动机构 机械手的驱动机构主要有四种:液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压、气动用的最多，电动和机械用的较少。 (3)控制系统 机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动时间、运动速度和加减速度等。机械手的控制可以分为点位控制、连续轨迹控制、力控制和智能控制方式等。 工业机械手的机能 机械手的机能就是指它具有完成人们预定作业所需要的能力。运动机能是指机械手完成预定工艺操作应具有的运动自由度，以及所能到达的活动范围。同时还要求机械手具有对机械手的抓放、定向、工艺操作和行走的能力等。通用机械手应根据作业的要求，设计成具有完善的运动机能，即它的动作要接近于人手操作时的某些运动机能，以适应广大作业范围的需要。专用机械手则仅赋予部分的运动机能，可按照工艺操作的需要来确定。机械手又应具有一定的物理机能如载荷能力、运动速度、持续工作能力以及工作的准确性和稳定性等性能。此还应具有耐热、耐腐蚀的能力，以适应工艺操作的需要和具体的工作环境。机械手的另一个要机能就是控制机能。对专用机械手而言，是指能自动完成作业程序的能力。但对于一般的通用机械手其控制性能是指它具有自动地、或被动地变换程序的能力，即按照指令能自动地、再现地完成规定的动作程序的机能。 工业机械手作用 机械工业中，应用机械手的意义： ⑴可提高生产过程中的自动化程度 应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。 ⑵可改善劳动条件，避免人身事故 在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的，而应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改善。 在一些简单、重复，特别是较笨重的操作中，以机械手代替人进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。 ⑶可以减轻人力，并便于有节奏的生产 应用机械手代替人进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续的工作，这是减少人力的另一个侧面。