在各行业应用中的工业机器人不仅形状各异，其轴数也各不相同。所谓工业机器人的轴，可以用专业的名词自由度来解释，它的轴数增加更能具有更高的灵活性。下面泰莱介绍一下不同轴数的工业机器人：
(1）单轴、二轴、三轴机器人是沿着轴的方向进行直线运动，也被称为直角坐标机器人，这种工业机器人既简单又实用，在其滑块上安装各行业所需工件配合电机及设定一套合适的程序，即可实现让工件自动循环直线运动的工作。目前，东莞泰莱自动化生产的CCTL直角坐标机器人被广泛应用在重复搬运、焊接、注塑、涂胶、上下料、移载、涂布、切割、点胶、装配、检测、封装、打磨、贴片、打标、堆码、锁紧、喷涂等高速高精度场所。
(2）四轴机器人，可以沿着x，y，z轴进行转动，与三轴机器人不同的是，它具有一个独立运动的第四轴，一般来说SCARA机器人就可以被认为是四轴机器人。
(3）五轴是许多工业机器人的配置，可以通过x，y，z三个空间周进行转动，同时可以依靠基座上的轴实现转身的动作，以及手部可以灵活转动的轴，增加了其灵活性。
(4）六轴机器人可以穿过x，y，z轴，同时每个轴可以独立转动，与五轴机器人的最大区别就是，多了一个可以自由转动的轴，通过机器人身上的蓝色盖子，你可以很清楚的计算出机器人的轴数。
5）七轴机器人是工业机器人高端产业化迈进的步伐，相比六轴机器人额外的轴允许机器人躲避某些特定的目标，便于末端执行器到达特定的位置，可以更加灵活的适应某些特殊工作环境，又称为冗余机器人。
随着轴数的增加，机器人的灵活性也随之增长。但是，在目前的工业应用中，用得最多的是单轴、二轴、三轴、四轴和六轴的工业机器人，因为，在某些应用中，并不需要很高的灵活性，而单轴、二轴、三轴和四轴机器人具有更高的成本效益，并且在速度和精度上也具有很大的优势。
未来，在需要高灵活性的3C产业，七轴工业机器人将拥有用武之地，随着其精度不断增加，在不远的将来，它将取代人工进行装配手机等精密电子产品。