刚性可移式联轴器（无弹性元件联轴器）的种类：十字滑块联轴器、万向联轴器和鼓形齿联轴器。
齿式联轴器
A.组成：两个带有内齿及凸缘的外套筒、 两个带外齿的内套筒；
B.工作原理：两内套筒分别用键与两轴连接，两外套筒用螺栓连接，通过内外齿的啮合传递转矩和运动。
C.特点：为能补偿两轴的相对位移，将外齿环的轮齿做成鼓形齿，齿顶做成中心线在轴线上的球面，齿顶和齿侧留有较大的间隙。
通过啮合齿间的顶隙、侧隙，具备有允许两轴间有径向、轴向、角综合位移补偿的功能； 转速高（可达3500r/min），能传递很大的转矩（可达106N·m），并能补偿较大的综合位移，工作很高、对安装精度要求不高，要润滑；
D.缺点：质量大，制造较困难，成本高。
E.应用：广泛用于汽车等大重型机械设备中。
2.十字滑块联轴器
A.结构特点：由半连轴器1、3（左、右套筒）和浮动盘2（十字滑块）联接在一起,两轴一起转动；浮动盘的凸榫可在半连轴器的凹槽中滑动；摩擦较大，要加以润滑。
B.优点：径向尺寸小,结构简单
C.缺点：但耐冲击性差，滑块与凹槽间易摩损，需润滑；十字滑块因径向位移会产生较大离心惯性力，而给轴和轴承带来附加载荷。
D.应用场合：常用于刚性大、转速低，冲击小的场合。
3.万向联轴器
A.结构：由一个十字轴、两个万向节叉、四个滚针轴承组成；所有转动副的回转中心（轴线）交于一点O，两轴间的夹角为α；是一种用以传递变夹角的相交两轴之间的运动的装置（联轴器）。
B.工作原理：当轴Ⅰ旋转一周时，轴Ⅱ也将随之转一周，即两轴的平均传动比为1；但是，两轴的瞬时传动比却不恒为1，而是作周期性变化的；万向节的这种特性称作瞬时传动比的不均匀性；就单个万向节而言，在输入轴与输出轴之间有夹角时，两轴的角速度不相等，即万向节有不等速性；两轴间的夹角α越大，从动轴速度波动越明显；故α应在35°~45°之间。为了防止主、从动轴角速度不相等；为了完全消除上述万向节中从动轴变速传动的缺点，常成对使用。
C.优点：具有较大的角向补偿能力，结构紧凑，传动效率高；
D.缺点：在传动中将产生附加动载荷，转速不宜过高；
E.应用场合：主要用于两轴相交的传动，重载、中载、轻载等中低速的场合，如机床、汽车。
F.双万向节应满足条件：为了使该机构能获得恒定的传动比，机构要满足如下三个条件：（1）主动轴、从动轴、中间轴的三根轴线应位于同一平面内。
（2）主动轴、从动轴与中间轴的轴间夹角应相等：
（3）中间轴两端的叉面应位于同一平面内。
（二）常用弹性联轴器有弹性套柱销联轴器和弹性柱销联轴器两种。
弹性套柱销联轴器
A.结构：在结构上与凸缘联轴器相似，只是用套有橡胶弹性套的注销代替了联接螺栓；
B.原理：利用弹性套的弹性变形来补偿两轴的相对位移；
C .特点：弹性套柱销连轴器制造容易，装拆方便，成本较低，但弹性套易磨损，寿命较短。
D.适用于：载荷平稳，正反转或启动频繁、转速高的传递中小转矩的两轴联接。
2.弹性柱销联轴器
A.结构：将若干非金属材料制成的柱销，置于两半联轴器凸缘孔中，而实现两半联轴器的连接；柱销材料常用尼龙，其它具有弹性的非金属材料也可。
B.原理：利用弹性柱销的弹性变形来补偿两轴轴向位移；
C.特点：弹性柱销连轴器可允许较大的轴向窜动，但径向位移和偏角位移的补偿量不大。其结构简单，制造容易和维护方便。
D.适用于：轻载的场合