单轴机械手主要内部结构为滚珠丝杆、直线导轨、铝合金型材、滚珠丝杆支撑座、联轴器、马达、光电开关等。可以通过各个单元的组合实现负载的直线、曲线运动，是轻负载的自动化更加灵活、定位更加精准。 型材：铝合金型材 内部结构：滚珠丝杠、直线导轨、滚珠丝杆支撑座、联轴器、马达、光电开关 单轴机械手的选型： 1.机械手仕样： 机械手分为滚珠丝杠型：精度高 皮带型：负载重 2.行程：滚珠丝杠型：1-1500mm 皮带型：1-3000mm 3.速度：滚珠丝杠型：1-1000mm 皮带：1-1800mm 4.载荷：滚珠丝杠型：1-50kg 皮带型：1-30kg 5.安装方式：水平安装，墙面安装，垂直安装 6.使用环境：一般环境/无尘环境

直线模组详解 直线模组是一个统称，根据习好叫法有多种，如线性模组、直角坐标机器人、直线滑台等，是继直线导轨、直线运动模组、滚珠丝杆直线传动机构的自动化升级单元。可以通过各个单元的组合实现负载的直线、曲线运动，是轻负载的自动化更加灵活、定位更加精准。 直线模组较早是在德国开发使用的，市场定位在光伏设备，上下料机械手、裁移设备、涂胶设备、贴片设备等，这种机械手能给这个行业的设备带来便利的点有：单体运动速度快、重复定位精度高、本体质量轻、占设备空间小、寿命长。直线模组运用的范围一直在扩大，跑向全世界。在我们国家跑的速度更快，近几年，直线模组的开发更是快，尤其在深圳，做的很多，而且质量也不错，深受设备制造商的青睐。 直线模组发展至今，已经被广泛应用到各种各样的设备当中。为我国的设备制造发展贡献了不可缺少的功劳，减少对外成套设备进口的依赖，为热衷于设备研发和制造的工程师带来了更多的机会。直线模组当前已普遍运用于测量、激光焊接、激光切割、涂胶机、喷涂机、打孔机、点胶机、小型数控机床、雕铣机、样本绘图机、裁床、移载机、分类机、试验机及适用教育等场所。 就当前广泛使用的直线模组可分为2类型：同步带型和滚珠丝杆型。 同步带型直线模组主要组成由： 皮带、直线导轨、铝合金型材、联轴器、马达、光电开关等。 滚珠丝杆型直线模组主要组成由： 滚珠丝杆、直线导轨、铝合金型材、滚珠丝杆支撑座、联轴器、马达、光电开关等。 行业应用领域 直线模组广泛应用于点胶；半导体液晶设备精密定位、检测；医药精密分析仪平台；机床行业（激光、 EMD电火花加工）；晶圆检测、三坐标检测机；大型印刷、扫描、3D打印；制造、加工、实验装置；半导体生产制造设备；平板显示器（FPD）精密测试设备；激光设备、机器视觉检测设备；电子元件、PCB检测设备；物流设备装置等多种行业。 典型应用案例技术 1、异形插件 X轴Y轴 Z轴直线模组 X轴：　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　1、有效行程：500mm　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　2、重复定位精度：±0.003mm 3、速度： 1.2-1.5m/s 4、加速度：2G　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　5、光栅尺分辨率：0.001mm 6、X轴负载50KG Y轴： 1、有效行程：500mm 2、重复定位精度：±0.003mm 3、速度： 1.2-1.5m/s 4、加速度：2G 5、光栅尺分辨率：0.001mm 6、Y轴负载：25KG Z轴： 1、有效行程：200mm　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　5、重复定位精度：±0.003mm　　　　　　　　　 　　　 　　　　　　6、速度： 0.7m/s　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　　7、加速度：2G　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　5、光栅尺分辨率：0.001mm　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　6、Z轴负载10KG 2、微纳机 X Y轴直线模组 X轴：　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　1、有效行程：120mm　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　2、重复定位精度：±0.002mm 3、速度： 500mm/s　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　4、加速度：2G　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　5、光栅尺分辨率：0. 1u 6、X轴负载30KG Y轴： 1、有效行程：120mm 2、重复定位精度：±0.002mm 3、速度： 500m/s 4、加速度：2G 5、光栅尺分辨率：0….

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工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。 6轴工业机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息;作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力控制。 6轴工业机器人的特点主要有以下几方面： 1）可编程：6轴工业机器人最大特点是柔性启动化，柔性制造系统中的一个重要组成部分。工业机器人可随其工作环境变化以及加工件的变化进行再编程，适合于小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造生产线的应用。 2）拟人化：6轴工业机器人结合机器人与人的特点。在6轴工业机器人的结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。其传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。 3)通用性：一般6轴工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。当然也有专用的工业机器人。 4)机电一体化：6轴工业机器人是机械学和微电子学的结合-机电一体化技术。工业机器人具有各种传感器可以获取外部环境信息，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。 六轴关节工业机器人的研发设计及制造已经有好几十年的历史了，整个工业机器人的研发制造体系较为完善，各研发厂家在相互竞争中可以相互模仿、改善、不断推陈出新。博立斯多年来坚持投入研发、生产各类自动化设备，其中包括：数控车床机械手、上下料机械手、机床机械手、冲压机械手、6轴工业机器人、4轴工业机械手、多轴工业机器人等。多年来不断推陈出新，研发生产的自动化设备帮助许多企业解决了生产难题，备受企业的喜爱。

1.齿条传动：也分直齿齿条和斜齿齿条，分别与直齿圆柱齿轮和斜齿圆柱齿轮配对使用，齿条的齿廓为直线而非渐开线（对齿面而言则为平面），相当于分度圆半径为无限大圆柱齿轮。 2.滚珠丝杠：一般是用世界最高水平的机械设备连贯生产出来的，特别是在研削、组装、检查各工序的工厂环境方面,对温度、湿度进行了严格的控制，由于完善的品质管理体制使精度得以充分保证。滚珠丝杠是将回转运动转化为直线运动，或将直线运动转化为回转运动的理想的产品。滚珠丝杆的技术的发展，使轴承的滚动动作变成滑动动作。由于具有很小的摩擦阻力，滚珠丝杆被广泛应用于各种工业设备和精密仪器。 区别

循环滚珠导轨无疑是最常用的直线导轨类型，用于广泛应用。它们采用的技术提供负载能力、精度和力矩控制方面的重要优点。但是，在一些条件和应用中，它们的优点可能变为限制。在此类情况下，建议选择不同解决方案，这些轨道快速安静，能够处理平行度和平坦度方面的较大偏差，提供不同型材和不同防腐蚀处理。 1.应对偏差 循环滚珠导轨是高精度产品，具有很高的应对所有方面沉重负载的能力。但是，要实现这些结果，这些导轨安装的平行度和平坦度精度必须达到十分之一毫米。 因此，用于不是特别精确和/或坚硬的结构时，需要采取一些增加额外成本和时间的措施，例如精磨基础表面，长而复杂的安装操作。 2.在恶劣环境下工作 在循环滚珠导轨中使用极小直径的多个球体，可以在滑块和导轨之间产生大量接触点。这意味着这些导轨可以非常简单地应对极重负载，是适合多种应用的最佳选择。 但是，在导轨所在位置不是完全干净的环境中，存在的碎屑和杂质可能成为此类导轨无法克服的障碍：小球体紧密契合，无法轻松滑动，滑块上的保护屏蔽不能提供足够防护，滑块停止正常工作并锁死。 杂质不是直线运动解决方案的唯一问题来源。腐蚀是许多应用面临的另一个重大威胁。考虑工业机械领域，许多应用安装在潮湿环境中或接触制冷剂。所有室外应用，从特殊车辆的门和平台，到火车地板下方，以及任何其他用于室外的设备类型。此外，腐蚀还威胁与强酸或强碱、腐蚀性制剂接触或者甚至经常清洗的应用组件，如食品、制药或医疗行业的机器和自动化系统。 3.安静工作 生产和工业环境最早要求安静搬运系统。这是符合噪音控制法规并确保健康有效工作场所的基本要求。还有一些领域，例如医疗和医院应用，最重要的要求（排在质量滑动容量后）是避免对用户或患者造成任何形式的干扰。 4.定制化 通常与配置直线导轨或专用表面处理有关的具体需求会导致长时间等待和高成本。

三轴平台设计原理和特性 X、Y、Z三轴都采用线性模组，秉承了线性模组的所有特性。导轨主要部分采用特制的高强度、高直线度铝型材，型材内部配有特殊的圆钢轴保证机械强度并长期保持平行度，滑块是偏心螺母设计和防松移设计，可自己调节滑块松紧。采用线性模组特别定做的步进马达作为X、Y、Z三轴的运动驱动（使用直线电机驱动滑块运行，使其在停电的情况下滑块保持原状，不会因为负载而掉下来，免去突发停电运行不当的担忧）。三轴都原配好了限位感应器，减去了客户另配感应器的麻烦；可根据客户要求在出厂前打好孔。 应用广泛。 不仅广泛用于测试、点胶机、自动化生产设备等行业，还可根据客户需求，改装成简易机器人，设计、安装及维护都很简单方便。可根据客户工艺需要，设计最适用的机型。 技术参数： 工作范围X/Y/Z 300×300×100mm（可根据客户要求定做） 最大速度 500mm/sec 机械精度 ±0.02mm 重复精度 ±0.1mm 传动系统 步进马达伺服电机/皮带 线性模组也叫电动模组、单轴机械手、数控滑台。是实现自动化的重要产品。 不同运用场合与运用要求，确定线性模组参数的选型不同。我们建议：合适的就是最好的。 在我们确定要选购线性模组是，我们需要确定： 1）有效行程需要多少？即线性模组参数从一端运动到另一端的距离需要多少？ 2）运动精度要求多少？运动精度指重复运动精度，即线性模组参数往返30次后回到终点时与原点的距离。 3）负荷是多少？即线性模组参数需要负荷多少重量的物体？ 4）运行速度要求多少？ 相对应的，我们在选型时，主要参照上述需要来确定线性模组的具体要求： 1）实际选用的，有效行程需要比实际的多50mm左右，以预留扩展的空间。 2）不同用途的机械手对运动精度要求不同，一般步进电机驱动同步带的线性模组，运动精度可以达到0.1mm，伺服电机驱动滚珠丝杆时，运动精度可以达到0.01mm。不过有效行程大于400mm时，运动精度会下降。

各种螺纹计算公式 一、 60°牙型的外螺纹中径计算及公差（国标GB 197/196） a. 中径基本尺寸计算： 螺纹中径的基本尺寸=螺纹大径-螺距×系数值。 公式表示：d/D-P×0.6495 例：外螺纹M8螺纹中径的计算 8-1.25×0.6495=8-0.8119≈7.188 b. 常用的6h外螺纹中径公差(以螺距为基准)。 上限值为“0”，下限值为P0.8-0.095、P1.00-0.112、P1.25-0.118、P1.5-0.132、P1.75-0.150、P2.0-0.16、P2.5-0.17 上限计算公式即基本尺寸，下限值计算公式d2-hes-Td2即中径基本尺寸-偏差-公差。 M8的6h级中径公差值：上限值7.188；下限值：7.188-0.118=7.07。 C. 常用的6g级外螺纹中径基本偏差: (以螺距为基准)。 P0.80-0.024、P 1.00-0.026、P1.25-0.028、P1.5-0.032、P1.75-0.034、P2-0.038、P2.5-0.042 上限值计算公式d2-ges即基本尺寸-偏差 下限值计算公式d2-ges-Td2即基本尺寸-偏差-公差 例M8的6g级中径公差值：上限值：7.188-0.028=7.16 下限值:7.188-0.028-0.118=7.042。 注：①以上的螺纹公差是以粗牙为准，对细牙的螺纹公差相应有些变化，但均只是公差变大，所以按此控制不会越出规范界限，故在上述中未一一标出。 ②螺纹的光杆坯径尺寸在生产实际中根据设计要求的精度和螺纹加工设备的挤压力的不同而相应比设计螺纹中径尺寸加大0.04—0.08之间，为螺纹光杆坯径值，比如公司的M8外螺纹6g级的螺纹光杆坯径实在7.08—7.13即在此范围。 ③考虑到生产过程的需要外螺纹在实际生产的未进行热处理和表面处理的中径控制下限应尽量保持在6h级为准。 二、 60°内螺纹中径计算及公差(GB 197 /196) a. 6H级螺纹中径公差(以螺距为基准)。 上限值：P0.8+0.125 P1.00+0.150 P1.25+0.16 P1.5+0.180 P1.25+0.00 P2.0+0.212 P2.5+0.224 下限值为”0”, 上限值计算公式2+TD2即基本尺寸+公差。 例M8-6H内螺纹中径为：7.188+0.160=7.348 上限值：7.188为下限值。 b. 内螺纹的中径基本尺寸计算公式与外螺纹相同。 即D2=D-P×0.6495即内螺纹中径螺纹大径-螺距×系数值。 c. 6G级螺纹中径基本偏差E1(以螺距为基准)。 P0.8+0.024 P1.00+0.026 P1.25+0.028 P1.5+0.032 P1.75+0.034 P1.00+0.026…

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随着工业自动化的改革升级，越来越多的企业开始投入到智能化生产工艺上面。据了解美国apple苹果手机最新款iPhoneX上市了，热度非常高，我们都知道它的工艺要求非常高，质量把控十分严格。那么是如何实现，应用什么新机器制作的呢？ 带着这些疑问，我们一起来到富士康集团一探究竟。从它的生产车间看到，大部分都是机器自动化操作，以往人工已经寥寥无几，是什么设备这么厉害呢？答案就是“直线电机模组”，如此庞大的设备运行，是如何保障品质？保障交期的呢？我们咨询了技术工程师：“在机械智能化的运转中，对于日常的维护是非常重要的。我们在订购、运行、维护都进行了一体化分析把控，从而保证了后期的正常稳定工作”。 面对如此庞大的机械设备，我们该如何维护呢？下面来听听：在使用直线电机模组时需要注意哪些事项？哪些细节呢？让我们带着疑问一同来解答吧。 第一、购买前注意事项 1、购买时，请与我方销售人员核对使用环境范围，请勿在硫磺及生产硫化物气体等腐蚀性的环境中使用，此环境中会导致线路断裂或接触不良等情况发生。 2、选型时，请与我方销售人员核对使用要求及电机参数，确保使用的科学性。 第二、操作使用注意事项 1、本产品作为精密机械零件制造并普遍应用于机械行业，请具有专业知识与经验的技术人员进行操作。 2、操作时，请务必按照产品的操作规范使用。 3、应用中，如电缆、电机安装方式等使用环境有特殊要求时，请务必于我方销售人员联系确认，防止事故的发生以及避免造成不必要的损失。 4、本设备所有端子都不允许带电拔插，防止损坏电机及驱动器。 5、电机地线务必进行接地处理。 6、请勿将设备的控制信号线与动力线（主电源线，电机动力线等）防止在同一线管中或绕成一束。 7、电机运转中，请勿触摸电机的运动部件。 第三、后续维护注意事项 1、保管设备时请注意：温度控制在-20℃至+60℃内；湿度：85%以内，放置在无尘、洁净、无腐蚀性气体、无研磨液、无金属粉末、无油的环境中。 2、移动、布线、维护、检查等情况时，请在切断电源3分钟以上再进行操作。切断电源2-3分钟左右，动力线仍有电压残留，请勿草率接触设备。 3、频繁断开/开启电源会导致主电路元器件的劣化，切断电源后请在一分钟以上再次通电，开关电源的频率限制在“2次/3分钟”以内。 4、使用时，请定期对直线导轨进行润滑保养。

2016年是机器人行业飞速发展的一年，从猴年央视春节晚会上的机器人舞蹈到现在遍地开花的各大机器人操作系统、控制系统企业，从全国各地的机器人大会、机器人论坛到机器人与互联网运营、大数据等新兴技术的结合，机器人早已经不是我们传统意义上重复性重体力劳动的人工替代品，而是越发智能与常见。越来越多的机器人进入寻常企业，而对于这些企业来讲，机器人控制系统的性能如何，是他们关注的重点。 就目前来讲，业界尚没有专门针对工业机器人控制系统的性能测试标准，在机器人行业，提到性能规范，一般是针对整机而言。评价工业机器人整机性能的指标有很多，基于不同的的设计目的以及用途，其整机配件搭配、结构设计以及参数调整也有所差异，控制系统只是其中的一个环节，发动机（伺服电机）、变速箱（减速器）、底盘/悬挂（结构件）等对机器人整体的性能都有很大的影响。 国标《GB/T 12642 – 2001 工业机器人性能规范及其试验方法 》中针对十几种机器人的性能指标进行界定，其中经常提到的有三种：重复定位精度、位姿精度、轨迹精度。 一般来说，工业机器人控制系统的性能可以由机器人的位姿精度和轨迹精度来间接表示。 1、位姿精度（Pose Accuracy）： 机器人的位姿精度一般指位姿重复度。 机器人的位姿是指机器人相对于某一参考坐标系的位姿，其重复位姿精度是机器人的一项最重要的技术指标，该指标集中反映机器人的机电性能和使用效果，即机器人对同一指令位姿从同一方向重复响应n次后实到位姿的一致程度。一般采用激光跟踪仪进行位姿精度的测量，如下图所示： 上传图1 想要达到较高的位姿精度，需要控制系统提供以下功能： 补偿机械连杆的运动学参数误差，如连杆加工误差、装配误差、机械公差等； 补偿关节柔性及连杆柔性； 提供高精度的机械零点标定功能。 2、轨迹精度（Path Accuracy）： 机器人的轨迹精度，一般是指轨迹重复精度，表示机器人对同一轨迹指令重复n次时实到轨迹的一致程度。一般采用激光跟踪仪进行测试，让机器人重复走某一条轨迹n次，然后取由n条轨迹组成的轨迹条横切面的半径。如下图所示： 上传图2 一般采用模型的控制（Model Based Control）来提高轨迹精度。ABB公司对其Quick Move和True Move进行了对比演示，在使用模型控制后，可保证机器人在系统允许的任何速度下保持非常高的轨迹一致性。

工业机械手的机能 机械手的机能就是指它具有完成人们预定作业所需要的能力。运动机能是指机械手完成预定工艺操作应具有的运动自由度，以及所能到达的活动范围。同时还要求机械手具有对机械手的抓放、定向、工艺操作和行走的能力等。 通用机械手应根据作业的要求，设计成具有完善的运动机能，即它的动作要接近于人手操作时的某些运动机能，以适应广大作业范围的需要。 专用机械手则仅赋予部分的运动机能，可按照工艺操作的需要来确定。 机械手又应具有一定的物理机能如载荷能力、运动速度、持续工作能力以及工作的准确性和稳定性等性能。此还应具有耐热、耐腐蚀的能力，以适应工艺操作的需要和具体的工作环境。 机械手的另一个要机能就是控制机能。对专用机械手而言，是指能自动完成作业程序的能力。但对于一般的通用机械手其控制性能是指它具有自动地、或被动地变换程序的能力，即按照指令能自动地、再现地完成规定的动作程序的机能。 工业机械手作用 机械工业中，应用机械手的意义： ⑴   可提高生产过程中的自动化程度 应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。 ⑵  可改善劳动条件，避免人身事故 在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的，而应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改善。 在一些简单、重复，特别是较笨重的操作中，以机械手代替人进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。 ⑶  可以减轻人力，并便于有节奏的生产 应用机械手代替人进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续的工作，这是减少人力的另一个侧面。 工业机械手系统组成 工业机械手主要由执行机构、驱动机构、和控制系统三大部分组成。 (1)  执行机构 机械手的执行机构可以分为手部、手臂和躯干等三部分。手部一般安装在手臂的前端其构造是模仿人的手指。手臂可以分为无关节臂和有关节臂，其主要作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需要的位置上。躯干是安装手臂、动力源和执行机构的支架。 (2)  驱动机构 机械手的驱动机构主要有四种:液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压、气动用的最多，电动和机械用的较少。 (3)  控制系统 机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动时间、运动速度和加减速度等。机械手的控制可以分为点位控制、连续轨迹控制、力控制和智能控制方式等。

进入新时期以来，我国在各生产业技术方面也投入了大量的精力和物力，采用先进的科学技术，利用直线电机对电能的直接转换，打破了传统的中间传动机构，同时也有效的降低了电力系统的损坏几率，为现代直线电机指引了发展方向，实现关键控制技术的信息化管理，进一步提升直线电机在各生产领域中的重要性。 直线电机的结构 直线电机的结构可以看作是将一台旋转电机沿径向剖开，并将电机的圆周展开成直线而形成的。其中定子相当于直线电机的初级，转子相当于直线电机的次级，当初级通入电流后，在初级和次级之间的气隙中产生行波磁场，在行波磁场与次级永磁体的作用下产生驱动力，从而实现运动部件的直线运动。 直线电机的工作原理 设想把一台旋转运动的感应电动机沿着半径的方向剖开，并且展平，这就成了一台直线感应电动机。初级做得很长，延伸到运动 所需要达到的位置，也可以把次级做得很长；既可以初级固定、次级移动，也可以次级固定、初级移动。通入交流电后在定子中产生的磁通，根据楞次定律，在动体的金属板上感应出涡流。设引起涡流的感应电压为E，金属板上有电感L和电阻R，涡流电流和磁通密度将按费来明法则产生连续的推力F。 此外，直线电机的类型复杂，结构方式也较为多样化，可分为扁平型结构、圆筒型结构和弧形结构等，应用范围最广的就属扁平型结构电机，其结构方式又可分成单边型结构和双边型结构，可以有效的增强电机法向力，提升电机速度，同时也对电机的结构和安装带来一定的影响。 直线电机的特点 1. 高速响应。由于系统中直接取消了一些响应时间常数较大的，如丝杠等机械传动件，使整个闭环控制系统动态响应性能大大提高，反应异常灵敏快捷。 2. 定位精度高。直线驱动系统取消了由于丝杠等机械机构引起的传动误差减少了插补时因传动系统滞后带来跟踪误差。通过直线位置检测反馈控制，即可大大提高机床的定位精度。 3. 传动环节的弹性变形、摩擦磨损和反向间隙造成的运动滞后现象，同时提高了其传动刚度。 4. 速度快、加减速过程短。 5. 行程长度不受限制。在导轨上通过串联直线电机，就可以无限延长其行程长度。 6. 动安静、噪音低。由于取消了传动丝杠等部件的机械摩擦，且导轨又可采用滚动导轨或磁垫悬浮导轨（无机械接触），其运动时噪音将大大降低。 7. 效率高。由于无中间传动环节，消除了机械摩擦时的能量损耗。 直线电机的应用 直线电机主要应用于三个方面： 1.应用于自动控制系统，这类应用场合比较多； 2.作为长期连续运行的驱动电机； 3.应用在需要短时间、短距离内提供巨大的直线运动能的装置中。 U槽无刷直线电机可以直接驱动，无需将转动转为线性运动，机械结构简单可靠。电机运行超平稳，无齿槽效应，动态响应速度极快，惯量小，加速度可达20G，速度达到10-30m/s，低速1μm/s时运动平滑，刚性高，结构紧凑，可选配直线编码器做高精度位置控制，其位置精度取决于所选编码器。 定子轨道可以按需要连接，因而理论上电机长度不限。电机动子与定子不接触运动，没有采用普通丝杆滚珠和皮带等传动的磨损、卡死、背隙问题，因此我们的直线电机可以达到免维护长期工作。 此类直线电机特别适用于：机器人、致动器、直线平台、光学光纤排列定位、精密机床、半导体制造、视觉系统、电子元件接插、工厂自动化等对运动系统的速度和精度同时要求较高的应用场合。

在直线模组中有很多的参数，那么这些参数有什么用呢？而且很多的参数大部分人都看不懂，今天就给大家介绍一下直线模组中的一些 基础的知识，同时还解释一些基本数据的作用比如：直线模组的最大载荷，寿命，基本载荷，额定载荷，等这些都是基础的知识，也是都必 须掌握的，因为在采购直线模组的时候这些数据都非常的重要。 基础的知识，同时还解释一些基本数据的作用比如：直线模组的最大载荷，寿命，基本载荷，额定载荷，等这些都是基础的知识，也是都必 须掌握的，因为在采购直线模组的时候这些数据都非常的重要。 直线模组 直线模组容许静力矩：方向与大小一定的情况下的静力矩，在承担最大力的受力面上，滚动面和滚动体形变为滚动体半径的0.0002倍。 直线模组 额定载荷：在工作中，不影响机件工作的载荷量，通常情况下都会在不同型号下的载荷表中。这是重要参数之一。 直线模组 寿命：直线模组导轨受到滚动体或者其他物体的作用力，使得表面脱落影响精度。脱落一般是由材料的滚动疲劳引起。直线模组导轨的不恰当使用、摩擦的加剧、腐蚀、生锈都会降低直线导轨的使用寿命。 直线模组 导轨具有两种类型的基本额定载荷：一种是计算基本寿命的(C)；一种是定义静态状态下的最大载荷量的（CO）。 直线模组 最大载荷（CO）：直线模组导轨如果负载了超过最大载荷量的物体，与滚动物体接触时，两者会发证不可逆转的形变。发生形变会引起直线导轨的运动不平稳，严重影响精度。 直线模组 基本额定载荷（C）：指的是相同条件下的同一批导轨运行时，L为50km。在方向大小不变的情况下，直线模组导轨负载可以完成这一运动的最大的量。

直线电机可以认为是旋转电机在结构方面的一种变形，它可以看作是一台旋转电机沿其径向剖开，然后拉平演变而成。随着自动控制技术和微型计算机的高速发展，对各类自动控制系统的定位精度提出了更高的要求，在这种情况下，传统的旋转电机再加上一套变换机构组成的直线运动驱动装置，已经远不能满足现代控制系统的要求，为此，世界许多国家都在研究、发展和应用直线电机，使得直线电机的应用领域越来越广。 直线电机可直接驱动负载作直线运动，无需回转式电机在转换成直线运动时所需的一套转换机构，直线电机也可直接驱动盘式机械作低速旋转运动而无需齿轮变换装置，相较于传统的旋转电机，直线电机有以下优势： 1.结构简单 由于直线电机不需要把旋转运动变成直线运动的附加装置，因而使得系统本身的结构大为简化，重量和体积大大地下降。 2.高精度 在需要直线运动的地方，直线电机可以实现直接传动，因而可以消除中间环节所带来的各种定位误差，故定位精度、重复精度，通过位置检测反馈控制都会较“旋转伺服电机滚珠丝杠”高，且容易实现。直线电机定位精度可达±2μm，甚至更高。而“旋转伺服电机滚珠丝杠”最高只能达到10μm。 3.高速度 直线电机在速度方面具有相当大的优势，直线电机速度达到5m/s时，加速度达到10g；而滚珠丝杠速度为2m/s时，加速度为仅为1.5g。从速度上和加速度的对比上，直线电机具有相当大的优势，而且直线电机在成功解决发热问题后速度还会进一步提高，而“旋转伺服电机滚珠丝杠”在速度上却受到限制很难再提高较多。 4.安全可靠、寿命长 直线电机可以实现无接触传递力，机械摩擦损耗几乎为零，所以故障少，免维修，因而工作安全可靠、寿命长。滚珠丝杠则无法在高速往复运动中保证精度，因高速摩擦，会造成丝杠螺母的磨损，影响运动的精度要求。对高精度的需求场合无法满足。 5.适应性强 直线电机的线圈可以用环氧树脂封装成整体，具有较好的防腐、防潮，便于在潮湿、粉尘和有害气体的环境中使用，而且可以设计成多种结构形式满足不同情况的需求。 6.运动噪声低 直线电机驱动方式与旋转电机驱动方式的最大区别是，取消了从电动机到工作台之间的一切机械中间传动环节，实现了“零传动”，避免了丝杠传动中的反向间隙、惯性、摩擦力和刚性不足缺点，使机床的性能大大提高。其他应用行业也得到广泛的应用。 直线电机的缺点： 1.直线电机的耗电量大 尤其在进行高荷载、高加速度的运动时，机床瞬间电流对车间的供电系统带来沉重负荷。 2.发热量大 固定在工作台底部的直线电机动子是高发热部件，安装位置不利于自然散热，对机床的恒温控制造成很大挑战。 随着高速加工技术的迅速发展，对传动及控制系统的要求越来越高，使直线电机驱动技术的研究力度在逐步加大。现在直线电机的许多缺点已经被克服，直线电机的动力性能也更加的卓越。直线驱动技术的研究既是技术向更高更快发展的趋势，同时也更能满足市场需要，带来更大的经济效益，成为未来发展的必然趋势。

伺服或步进电机连接滚珠丝杆，这在自动化机器里面是常见的一种结构，运动方式是将圆周转动变为直线运动。一般CNC拖板和一些精密直工作台大都是由伺服或步进电机驱动。但是这个简单的驱动，机构非常简单，主要部件为：电机、丝杆、丝杆锁紧螺母轴承座、轴承等等。但是一般丝杆均为往复式工作，要求精度非常高，有的重复精度高达0.001mm。 高精度的机构，同样要有合理的结构设计，我在这里分享一下本人的一部分经验。 一个垂直高速往复动作的钻主轴拖板，积算式运动方式。要求深度精度为0.005mm。 零件选用：P4级2504滚珠丝杆、7003C/DB角接触轴承、弹性连轴器、步进电机。 关键的这里有一个超级贵的零件——7003C/DB角接触轴承。本轴承尺寸17*35*20（单个为10），成对安装，价格为800元1对。 背靠背角接触轴承能够承受来自二个轴向方向的力，同时能够承受高速旋转和一定的径向力，因此在滚珠丝杆上是很常见一种轴承。角接触轴承的安装方式是很讲究的，不同的安装方向，所承受的力和刚性也不一样的。因此这在设计选型和安装时要特别注意。 关于角接触轴承的安装和注意事项，可以上网查找一下轴承厂家的资料。 下图是基本结构: 7003C/DB角接触轴承是可以调的，精度可以达到0.001mm.精度等级大于P4级。 背靠背安装方式，丝杆的另一端为悬空，如果要另一端装轴承，那么就应该安装7003CT的轴承，CT尾号表示为串联装。串联装轴承只能承受一个方向的力。 上述的机器为钻孔机。垂直下降，钻不锈钢，加工精度深度要求为0.01，而本机的实际精度为0.005。丝杆行程100mm，步进电机速度400转左右。对于精密机器来说，精度的保证是多方面的，不能仅靠某一样来保证。丝杆进给的机器一般来说保证精度的地方有： 1、丝杆 2、导轨 3、安装方式 4、其它机械方面 5、控制程序。 以上缺一不可。

随着科技时代不断的发展进步，所使用的线性滑轨会和其他因素缘故一起针对直线电动机的性能以及质量起着共同的决定性作用。直线电机在工业应用中更多地取代了带有易磨损机械传动部件的驱动装置。它们可以提供更高的速度与加速度、较好的调节精度并且能够精确的进行定位分析。 直线导轨会影响工件定位和表面关节度。在系统中的机械元件的反应可能对逆转的错误产生重大影响。其新颖设计制作了直线导轨与极低的摩擦系数，同时保持高系统高刚性以及消除逆转的错误。设计和用料下，也有可能减少在滚珠螺母预压，使其保持刚性。另一个好处是热的组装由于减少了预装，提高刚度和稳定性，摩擦系数降低，生产时产生的热量非常低。这些改进是因为使用了混合材料，在直线导轨滚在配置文件和滚珠螺母设计里变更。 随着科技时代不断的发展进步，所使用的线性滑轨会和其他因素缘故一起针对直线电动机的性能以及质量起着共同的决定性作用。直线电机在工业应用中更多地取代了带有易磨损机械传动部件的驱动装置。它们可以提供更高的速度与加速度、较好的调节精度并且能够精确的进行定位分析。 直线导轨会影响工件定位和表面关节度。在系统中的机械元件的反应可能对逆转的错误产生重大影响。其新颖设计制作了直线导轨与极低的摩擦系数，同时保持高系统高刚性以及消除逆转的错误。设计和用料下，也有可能减少在滚珠螺母预压，使其保持刚性。另一个好处是热的组装由于减少了预装，提高刚度和稳定性，摩擦系数降低，生产时产生的热量非常低。这些改进是因为使用了混合材料，在直线导轨滚在配置文件和滚珠螺母设计里变更。

随着社会的自动化性质越来越强，许多人工操作的传统机械已被摒弃，渐而被代替的是自动化操作，机械手便是自动化社会下的产物，对现代工业生产有着巨大的影响和作用，从微观生活到规模化操作，机械手正在渗入人类生活中的细枝末节。 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，注塑机械手在国民经济各领域有着广阔的发展前景。 注塑机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。 目前国内机械于主要用于机床加工、铸锻、热处理等方面，数量、品种、性能方面都不能满足工业生产发展的需要。所以，在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造、热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手、计算机控制机械手和组合机械手等。 作为传统的生产型企业，使用注塑机机械手改变我们的生产方式是减轻企业对用工的依赖性，降低生产成本，实现可持续发展的必由之路。使用频率的提高对工业生产产量的提升立竿见影，注塑机械手在电子、纺织机械、田园管理机等工业行业中被广泛使用，大大提高了生产效率;很多行业在重组使用机械手后生产的效率和质量都有了更进一步的发展。机械手对现代生产工业的影响是巨大的，不仅带动了传统行业的新一轮发展，而且市场竞争力同样不亚于现代化的朝阳产业。、机械手取出模内产品，取代人将原来半自动生产转向全自动化生产； 2、机械手模外取产品，模内埋入产品（贴标签、埋入金属、二次成型等）； 3、机械手取出后之自动包装，自动入库； 4、成型原料自动供料系统，废料回收系统； 5、整厂生产控制系统等等； 因成型产品各异，自动化应用也非常繁杂因能够取代人力效率低下，保证成型产品工艺所以应用越来越广泛。注塑机之取出机械手便是成型自动化中应用最为广泛的。 此外，注塑机机机械手为工业的制造生产带来变化的不仅仅是机械手使用的现代化生产技术，而且随之而来的现代化管理模式也大大改变了企业的生机和活力和市场竞争力。至此，很多企业的产品品种从以前的不足十几个增加到现在的几十多个，而且在精品数量方面也较之以前有大幅度的提升，同时增强了企业的市场竞争力和生存能力才是最关键的影响。注塑机机械手的使用对于我们现在调整产业结构，发展传统的生产产业，是一个良好的契机。

直线光轴是具有引导滑动轴承，使其实行直线运动的作用的自动化传动零件。而这些直线运动系统的实现，必须具备的条件是：简单的设计；最好的执行能力；低价格的维修费用；使用经过严格挑选的坚固耐用材料；准确的外径尺寸；高频热处理；真圆度；真直度以及表面处理等。 1.分类 常见的轴有曲轴、直轴和软轴三种，因为直轴种类较多，所以此处举例详细说明： 直轴可分为： 心轴 用来支承转动零件，但只能承受弯矩而不能传递扭矩，有些心轴会转动，如铁路车辆的轴等；有些心轴则不会转动，如支承滑轮的轴等。 转轴 工作时既能承受弯矩，又能承受扭矩，是机械中最常见的轴，如各种减速器中的轴等。 传动轴 主要用来传递扭矩却不承受弯矩，如起重机移动机构中的长光轴、汽车的驱动轴等。轴的材料主要采用碳素钢或合金钢，也可采用球墨铸铁或合金铸铁等。轴的工作能力一般取决于强度和刚度，转速高时还取决于振动稳定性。 2.类型 普通直线光轴 由于普通直线光轴与直线轴承点对面接触所以对普通直线光轴的表面硬度要求很高，因此材料以及热处理方法很重要。 不锈钢直线轴 不锈钢直线轴具有高抗腐性、高强度和耐磨性以保持其高效的运行性能。因此，可以被应用在容易发生氧化的场合，如水，化学药品，蒸汽，海水等。 镀铬光轴 可分为三种：镀铬直线光轴、镀铬直线软轴和镀铬空心轴。 （1）镀铬直线光轴：镀铬直线光轴是在普通直线光轴的基础上镀了一层硬铬，又称轴承棒，可适用于易长锈的环境或不好的环境此轴大量应用于工业机械人，自动滑移系统装置的运动部分。 （2）镀铬直线软轴：镀铬直线软轴由于其镀铬层较厚可直接用于精密活塞杆和一些于自润滑轴承的配合。由于其硬度比较适中在很多领域上都有所应用。 （3）镀铬空心轴：镀铬空心轴由于其空心结构上的特点，空心轴在很大程度上减轻了重量，并简化了结构，其内部适合于穿入测量电线，压缩空气，加入润滑油，或者用于机械人手臂。 3.用途 直线光轴被广泛应用在汽缸杆，自动精密打印机，自动切割机和工业机器人等诸多直线运动系统中。 4.采购时判断   在购买直线光轴时，要仔细检查包装上的线条是否清晰，因为在直线光轴上一般都会印有自己的品牌，采用的是钢印技术，字体虽小但是看上去很清晰，而劣质的产品字体看上去非常模糊。 同时，还要检查直线光轴上是否有厚厚的油迹，如果有的话，便是经过防锈处理，因为优质的光轴是没有防锈油痕迹的。 如果实在没有多余的时间一一判断光轴优劣，那么，就要到正规的渠道购买直线光轴，这样就不用担心买到伪劣产品。

线性模组按照传动方式分为滚珠丝杠模组和同步带模组 1.滚珠丝杠模组 滚珠丝杠模组是以滚珠丝杆为传动方式的模组，将滚珠丝杠的回转运动转化为直线运动。滚珠丝杠是由螺母、滚珠和螺杆组成，它的重要意义就是将螺杆从滚动动作转变成滑动动作 2.同步带模组 同步带模组是以皮带为传动方式的模组，同步带安装在模组两侧的传动轴上，其中作为动力输入轴，在同步带上固定一块用于增设设备工件的滑块。当有动力输入时，通过带动同步带而使滑块直线运动。 3.两者相似点 两者的共同组件为铝合金型材、直线导轨、电机、光电开关、联轴器等，主要组件区别是一个为滚珠丝杠，一个是皮带，所以二者很多功能都很相似，都广泛应用于现代工业自动化设备中。 4.两者主要区别 由于两者的传动方式不同，两者的主要区别是精度、速度。 滚珠丝杠滑台的精度能达到超微米级别，精度能高于同步带模组的5倍以上，由于丝杆的摩擦阻力很小，所以相对来说更持久耐用，寿命也高于皮带滑台，被广泛应用于各种工业设备和精密仪器上，如果您的设备对精度要求高，可以选择滚珠丝杠滑台。 虽然皮带滑台精度不如丝杠模组，但同步带模组的传动速度要比螺杆滑台快，因此当我们第一考虑因素为速度或加速度时，一般选用同步带滑台。 由于同规格下厂家的螺杆模组价格高于皮带式直线滑台，所以在精度和速度要求不高的情况下，价格也是我们考虑的一个重要因素。

近年来随着我国在生产工业上的不断发展，其加工质量和生产定位的精确度也有了相应的提高，这就导致了直线电机在其生产产业应用中的地位，通过将电能转化成直线运动机械的原理，从而实现直线电机的“零传动”关键控制技术。同时大大的提高了生产产品的质量及工作效率，为了顺应新时期的市场竞争，现代直线电机控制技术已经在我国各大生产领域中广泛应用，并获得了业界的一致好评。 进入新时期以来，我国在各生产业技术方面也投入了大量的精力和物力，采用先进的科学技术，利用直线电机对电能的直接转换，打破了传统的中间传动机构，同时也有效的降低了电力系统的损坏几率，为现代直线电机指引了发展方向，实现关键控制技术的信息化管理，进一步提升直线电机在各生产领域中的重要性。 直线电机的结构 直线电机的结构可以看作是将一台旋转电机沿径向剖开，并将电机的圆周展开成直线而形成的。其中定子相当于直线电机的初级，转子相当于直线电机的次级，当初级通入电流后，在初级和次级之间的气隙中产生行波磁场，在行波磁场与次级永磁体的作用下产生驱动力，从而实现运动部件的直线运动。 直线电机工作原理 设想把一台旋转运动的感应电动机沿着半径的方向剖开，并且展平，这就成了一台直线感应电动机。初级做得很长，延伸到运动 所需要达到的位置，也可以把次级做得很长；既可以初级固定、次级移动，也可以次级固定、初级移动。通入交流电后在定子中产生的磁通，根据楞次定律，在动体的金属板上感应出涡流。设引起涡流的感应电压为E，金属板上有电感L和电阻R，涡流电流和磁通密度将按费来明法则产生连续的推力F。 此外，直线电机的类型复杂，结构方式也较为多样化，可分为扁平型结构、圆筒型结构和弧形结构等，应用范围最广的就属扁平型结构电机，其结构方式又可分成单边型结构和双边型结构，可以有效的增强电机法向力，提升电机速度，同时也对电机的结构和安装带来一定的影响。 直线电机的特点 1. 高速响应。由于系统中直接取消了一些响应时间常数较大的，如丝杠等机械传动件，使整个闭环控制系统动态响应性能大大提高，反应异常灵敏快捷。 2. 定位精度高。直线驱动系统取消了由于丝杠等机械机构引起的传动误差减少了插补时因传动系统滞后带来跟踪误差。通过直线位置检测反馈控制，即可大大提高机床的定位精度。 3. 传动环节的弹性变形、摩擦磨损和反向间隙造成的运动滞后现象，同时提高了其传动刚度。 4. 速度快、加减速过程短。 5. 行程长度不受限制。在导轨上通过串联直线电机，就可以无限延长其行程长度。 6. 动安静、噪音低。由于取消了传动丝杠等部件的机械摩擦，且导轨又可采用滚动导轨或磁垫悬浮导轨（无机械接触），其运动时噪音将大大降低。 7. 效率高。由于无中间传动环节，消除了机械摩擦时的能量损耗。 直线电机的应用 直线电机主要应用于三个方面： 1.应用于自动控制系统，这类应用场合比较多； 2.作为长期连续运行的驱动电机； 3.应用在需要短时间、短距离内提供巨大的直线运动能的装置中。 U槽无刷直线电机可以直接驱动，无需将转动转为线性运动，机械结构简单可靠。电机运行超平稳，无齿槽效应，动态响应速度极快，惯量小，加速度可达20G，速度达到10-30m/s，低速1μm/s时运动平滑，刚性高，结构紧凑，可选配直线编码器做高精度位置控制，其位置精度取决于所选编码器。 定子轨道可以按需要连接，因而理论上电机长度不限。电机动子与定子不接触运动，没有采用普通丝杆滚珠和皮带等传动的磨损、卡死、背隙问题，因此我们的直线电机可以达到免维护长期工作。 此类直线电机特别适用于：机器人、致动器、直线平台、光学光纤排列定位、精密机床、半导体制造、视觉系统、电子元件接插、工厂自动化等对运动系统的速度和精度同时要求较高的应用场合。

直线滑台又称电动滑台或定位滑台。它是对工业领域中能实现直线运动的机械零部件的统称，被广泛应用于生产线的搬运、大型物品的取放、包装的整列以及部品的组立等作业中。很多人并不清楚直线滑台有哪些注意事项，下面给大家介绍一下： 一、存放与安装时 存放优质耐用的直线滑台时，应平放并妥善包装，防止暴露在高低温以及湿潮的环境中。对其搬运时应尽量避免发生坠落或者碰撞。安装过程中应将其锁固，以免因振动鬆脱。另外，在安装联轴器及马达时，应选取合适的元件，同时在对準轴中心线后注意将螺丝锁固。切记勿要强行安装或自行拆解及改装直线滑台，以免进入异物或使物品损坏，而造成功能异常或安全事故。 二、操作使用时 操作使用中，应遵照型录记载的额定条件如最高转速、负荷等，以免造成功能损坏或安全事故。应防止纷尘、切屑等异物侵入滚珠循环系统内而造成损坏、使用年限缩减或功能异常等问题。如果需要在特殊环境如强大振动、真空室、无尘室、腐蚀性化学物、有机溶剂或药剂、极高温或低温、潮湿溅水、油滴、油雾、高盐分、重负荷等中使用时，应先确认直线滑台的适用条件。 三、维护时 第一次使用前应先补满润滑油，并注意油品的种类，切记不同的润滑油不能混用。正常使用情况下，建议应定期检查一次运转情况，清除积污并补充润滑油，滑轨及丝杆都应润滑。 以上就是直线滑台在储放、安装、操作以及维护等方面需要注意的一些事项。只有认真地掌握了直线滑台的注意事项，才能正确、安全、最大化地发挥其作用。直线滑台怎么选择？建议大家在采购时务必选取品质有保证的、一流的、信誉可靠的厂家。