步进电机低速大扭矩设备，使传输更短这意味着更高的可靠性，更高的效率，更小间隙和更低的成本。正是这一特点，使得步进理想的机器人，因为大多数机器人运动是短距离要求高加速度达到低点的循环周期。 功率-重量比高于直流电动机低。大多数机器人运动是不是长距离高速（因此高功率），但通常包括短距离的停止和启动。在低转速高扭矩他们是理想的机器人。 步进电机定位装置，所以不能有错误的工作，例如过度的负荷下不会放缓，但将停止。它们不能被用来发挥独立的位置的力。 机器人是位置的设备，旨在进入精确位置没有错误。在一档或碰撞时看门狗编码器报告错误并停止进一步的动作的机器人。 机器人设计中选用用步进电机的优点： 1 对于同等性能的步进电机更便宜 2 步进电机是无刷电机等有更长的寿命。 3 作为数字马达就可以准确地定位不打猎或过冲。 4 驱动模块不是线性放大器这意味着更少的散热片，更高的效率，更高的可靠性。 5 驱动模块比线性放大器比较便宜。 6 没有昂贵的伺服控制的电子元件，因为信号直接从MPU起源。 7 软件故障安全。主控板问题步进脉冲。如果该软件无法工作或崩溃电机停止。 8 电子驱动器故障 – 安全。如遇驱动放大器故障的电机锁固，将无法运行。当伺服驱动器发生故障的电机仍然可以运行，可能在全速运转。 9 速度控制精确和可重复的（晶体控制）。 10 如果需要，步进电机运行极为缓慢。

自20世纪60年代初第一代机器人在美国问世以来，工业机器人的研制和应用有了飞速的发展，随着“机器换人”和各政府的政策扶持下更为盛市。 一.工业机器人的分类 (1）工业机器人按臂部的运动形式分为四种： a 直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动； b 圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作； c 球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩； d 关节型的臂部有多个转动关节。 (2) 工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类： a 编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。 b 示教输入型的示教方法有两种： 一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。 (3) 工业机器人按执行机构运动的控制机能又可分点位型和连续轨迹型。 a 点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业； b 连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。 (4) 智能工业机器人 具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作；如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能，即成为智能型工业机器人。它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。 二、工业机器人的特点 工业机器人最显著的特点归纳有以下几个。 (1）通用性。除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换工业机器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可执行不同的作业任务。 (2）拟人化。工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。 (3）可编程。生产自动化的进一步发展是柔性自动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统（ＦＭＳ）中的一个重要组成部分。 (4）机电一体化。工业机器人技术涉及的学科相当广泛，但是归纳起来是机械学和微电子学的结合——机电一体化技术。第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都和微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。 因此，机器人技术的发展必将带动其他技术的发展，机器人技术的发展和应用水平也可以验证一个国家科学技术和工业技术的发展和水平。

精密定位平台座选用缚度铝合金，经应力消除处理后再经摄氏196度之超深冷处理，可保证长期使用仍保有良好之精密度。铝合金滑动台和底座上装入直线导轨，座与滑动台搭配，实现了高刚性和负载容量。对负载负荷的变位量小，用于搭载物的质量或外部负载变动的用途也能依然保持高稳定性。 通过结合运用精密加工技术和电子工艺制造出了精密定位工作台系列产品。从模块式到高精密式种类繁多。精密定位工作台系列广泛应用于适合自动化及光电产业和半导体产业等很多精密器械的定位机构。 用户可根据不同的工作环境选择产品本色阳极氧化、硬质氧化、彩色氧化、染黑氧化、喷砂氧化、钝化、化学镀镍等表面处理方式。特殊要求可达到B.S 5599 英国国家标准、AMS2469C 太空材料规格及MIL-A-8625E TYPE Ⅲ军事规格等材质。     精密定位平台进给机构采用精密滚珠丝杆，是一款高可靠性高精度高刚性定位工作台。并列装入两组直线导轨，实现了稳定的高行走精度、定位精度和大搭载质量，该结构承受力矩及复合负荷较强。并可选择滑动台的长度。此外，还可选择滚珠丝杠的种类、导程、电机的种类、传感器的安装等各种规格，可根据用途组合成最优定位工作台。由全闭环控制实现了极高精度的定位工作台。最适合于以前无法使用滚动导向、需要高精度定位的用途。系统结构简洁，能节省空间和降低设备成本。 安装于底座时，无需拆开防护盖板，底座与滑动台的安装孔尺寸相同，易于多轴系统构成。

1.电缸工作原理： 电缸是实现高精度直线运动系列的全新革命性产品。   电缸又称电动缸，电动缸主要替代气缸，但是电控比较方便，工业设备上应用很多，开门，升降，推拉，推力从10kg-100吨都可以做到。 2.电缸的结构是：   电缸是伺服电机与丝杠一体化设计的模块化产品，将伺服电机的旋转运动转换成直线运动，同时将伺服电机最佳优点-精确转速控制，精确转数控制，精确扭矩控制转变成-精确速度控制，精确位置控制，精确推力控制。 1.电缸特点： 闭环伺服控制，控制精度达到0.01mm； 精密控制推力，增加压力传感器，控制精度可达1%； 很容易与PLC等控制系统连接，实现高精密运动控制。 噪音低，节能，干净，高刚性，抗冲击力，超长寿命，操作维护简单。 电缸可以在恶劣环境下无故障，防护等级可以达到IP66。 长期工作，并且实现高强度，高速度，高精度定位，运动平稳，低噪音。 2.低成本维护： 电缸在复杂的环境下工作只需要定期的注脂润滑，并无易损件需要维护更换，将比液压系统和气压系统减少了大量的售后服务成本。 3.配置灵活性： 可以提供非常灵活的安装配置，全系列的安装组件：安装前法兰，后法兰，侧面法兰，尾部铰接，耳轴安装，导向模块等； 可以与伺服电机直线安装，或者平行安装； 可以增加各式附件：限位开关，行星减速机，预紧螺母等； 驱动可以选择交流制动电机，直流电机，步进电机，伺服电机

皮带传动式单轴机器人的本体为精密挤压铝型材，本体两侧和底座的安装面有T型螺帽滑槽，确保底座安装和固定的实用性。型材的两侧T型螺帽滑槽可以安装传感器。一体的型材和直线导轨承载设计，高刚性，高速度，摩擦系数低，噪音小。平台本体的密封用不锈钢带与磁性密封条，全封闭式防尘设计，使用寿命长。是特别为多轴线性机械手臂的设计及制造者所提供的组合。皮带传动式本体是为固定各种行程、传动及动力需求而设计的模组化单轴机械手臂。 直线模组也称为线性模组、线性模块、直线模块、单轴机器人、精密定位工作台、直线滑台、直线工作平台。皮带式直线模组底座尺寸宽度为：40、70、90、100、110、136、140、150；最长行程可达18米。 同步带模组特点： ? 钢丝同步带传动； ? 高负载能力，速度高达3米/秒； ? 运输负载可达1700 N； ? 最大力矩可达115 Nm； ? 重复定位精度±0.05毫米； ? 维护成本低，可调整皮带的张紧； ? 容易安装，带有键槽的中空驱动轴； ? 为附件安装和驱动器本身需要的T形槽设计； ? 连接驱动轴夹紧装置（用于多轴系统的连接）； ? 齿轮箱可选，多种多轴连接部件可选，安装附件和支架可选择。 应用场所：工装夹取，移载、定位，自动化工作站，半导体设备、TFT-LCD液晶面板设备，太阳能设备，LED线上设备，机械内部XYZ轴工作平台、点胶、锁螺丝、视觉检测、量测设备等，高速高精度场所。

线性模组广泛应用在自动化工业领域中，它在不同自动化工业领域发展当中，相对而言分化较大。那么在选择线性模组的时候要综合考虑各种因素，以下就是需要考核的几大因素。       1.抗振性与稳定性：稳定性是指在给定的运转条件下不出现自激振动的性能；而抗振性则是指模组副接受受迫振动和冲击的能力。   2.刚度对于精密机械与仪器尤为重要。模组变形包括导轨本体变形导轨副接触变形，导轨抵抗受力变形的能力。变形将影响构件之间的相对位置和导向精度。两者均应考虑。   3.运动灵敏度和走位精度：线性模组运动灵敏度是指运动构件能实现的最小行程；走位精度是指运动构件能按要求停止在目标位置的能力。运动灵敏度和走位精度与导轨类型、摩擦特性、运动速度、传动刚度、运动构件质量等因素有关。   4.精度坚持性：是指工作过程中保持原有几何精度的能力。模组的精度坚持性主要取决于导轨的耐磨性极其尺寸稳定性。耐磨性与导轨副的资料匹配、受力、加工精度、润滑方式和防护装置的性能的因素有关。导轨及其支承件内的剩余应力也会影响导轨的精度坚持性。 5.导向精度以及模组和支承件的热变形等。导向精度是指运动构件沿导轨导面运动时其运 动轨迹的准确水平。影响导向精度的主要因素有导轨承导面的几何精度、导轨的结构类型、导轨副的接触精度、外表粗糙度、导轨和支承件的刚度、导轨副的油膜厚度及油膜刚度。直线运动导轨的几何精度一般包括：垂直平面和水平平面内的直线度;两条导轨面间的平行度。导轨几何精度可以用导轨全长上的误差或单位长度上的误差表示。 6.运动平稳性：模组运动平稳性是指导轨在低速运动或微量移动时不出现爬行现象的性能。平稳性与导轨的结构、导轨副材料的匹配、润滑状况、润滑剂性质及导轨运动之传动系统的刚度等因素有关。   7.容易忽略的一个问题是电机，根据不同的要求可以选用不同的电机，要求低的场合可以用步进电机就够了，对速度有要求的场合可以考虑闭环步进，对速度和精度有要求的场合可以考虑伺服电机，对安装空间有要求的场合还可以选用驱动和电机一体化的伺服，大研工控有以上全系列产品，可以根据用户的要求给出最佳的电机匹配方案，在保证性能和品质的同时，降低成本。

机器人适用于非常多的应用，从材料搬运到机器维护，从焊接到切割。在今天，工业机器人制造商开发了适用于各种应用的机器人产品。 经常提到的“工业机器人”，从字面上来说不难理解，但是如果真正想要买一台适用 的工业机器人，就还得需要知道更多。以下为你介绍几个在购买工业机器人时需要了解的主要参数。 一、工业机器人应用 行业 首先要知道的是你的机器人要用于何处。这是你选择需要购买的机器人种类时的首要条件。如果你只是要一个紧凑的拾取和放置机器人，Scara机器人是不错的选择。如果想快速放置小型物品，Delta机器人是最好的选择。如果你想机器人在工人旁边一起工作，你就应该选择协作机器人。 二、 机器人负载   负载是指机器人在工作时能够承受的最大载重。如果你需要将零件从一台机器处搬至另外一处，你就需要将零件的重量和机器人抓手的重量计算在负载内。 负载值都是要保证在任意位置能做到关节额定最大加速度的。 ABB IRB1200负载特性曲线： 三、 自由度（轴数）   机器人轴的数量决定了其自由度。如果只是进行一些简单的应用，例如在传送带之间拾取放置零件，那么4轴的机器人就足够了。如果机器人需要在一个狭小的空间内工作，而且机械臂需要扭曲反转，6轴或者7轴的机器人是最好的选择。轴的数量选择通常取决于具体的应用。需要注意的是，轴数多一点并不只为灵活性。事实上，如果你在想把机器人还用于其它的应用，你可能需要更多的轴，“轴”到用时方恨少。不过轴多的也有缺点，如果一个6轴的机器人你只需要其中的4轴，你还是得为剩下的那2个轴编程。 机器人制造商倾向于用稍微有区别的名字为轴或者关节命名。一般来说，最靠近机器人基座的关节为J1，接下来是J2，J3，J4以此类推，直到腕部。还有一些厂商像安川莫托曼则使用字母为轴命名。 四、 最大运动范围   在选择机器人的时候，你需要了解机器人要到达的最大距离。选择机器人不单要关注负载，还要关注其最大运动范围。每一个公司都会给出机器人的运动范围，你可以从中看出是否符合你应用的需要。最大垂直运动范围是指机器人腕部能够到达的最低点（通常低于机器人的基座）与最高点之间的范围。最大水平运动范围是指机器人腕部能水平到达的最远点与机器人基座中心线的距离。你还需要参考最大动作范围（用度表示）。这些规格不同的机器人区别很大，对某些特定的应用存在限制。 五、重复精度   这个参数的选择也取决于应用。重复精度是机器人在完成每一个循环后，到达同一位置的精确度/差异度。通常来说，机器人可以达到0.5mm以内的精度，甚至更高。例如，如果机器人是用于制造电路板，你就需要一台超高重复精度的机器人。如果所从事的应用精度要求不高，那么机器人的重复精度也可以不用那么高。精度在2D视图中通常用“±”表示。实际上，由于机器人并不是线性的，其可以在公差半径内的任何位置。 六、  速度   速度对于不同的用户需求也不同。它取决于工作需要完成的时间。规格表上通常只是给出最大速度，机器人能提供的速度介于0和最大速度之间。其单位通常为度/秒。一些机器人制造商还给出了最大加速度。 七、机器人重量   机器人重量对于设计机器人单元也是一个重要的参数。如果工业机器人需要安装在定制的工作台甚至轨道上，你需要知道它的重量并设计相应的支撑。 八、制动和惯性力矩   机器人制造商一般都会给出制动系统的相关信息。一些机器人会给出所有轴的制动信息。为在工作空间内确定精准和可重复的位置，你需要足够数量的制动。机器人特定部位的惯性力矩可以向制造商索取。这对于机器人的安全至关重要。同时还应该关注各轴的允许力矩。例如你的应用需要一定的力矩去完成时，就需要检查该轴的允许力矩能否满足要求。如果不能，机器人很可能会因为超负载而故障。 九、 防护等级   这个也取决于机器人的应用时所需要的防护等级。机器人与食品相关的产品、实验室仪器、医疗仪器一起工作或者处在易燃的环境中，其所需的防护等级各有不同。这是一个国际标准，需要区分实际应用所需的防护等级，或者按照当地的规范选择。一些制造商会根据机器人工作的环境不同而为同型号的机器人提供不同的防护等级。

直线滑台模组是一种替代人工的自动化方式，它具有比人工更高的搬运和水平匀速移动，更多精准的位置，以减少人工因失误引起的成本浪费，提高工作效率并可使在一定的程度上减小人工成本。 一般环境直线滑台模组产品特点： (1).可二轴、三轴、四轴等多种组合方式， (2).马达安装可选：外置直联、左折并行、右折并行， (3).重复定位精度：精密度±0.005mm、普通级±0.02mm， (4).滚珠螺杆驱动，半密封式结构， (5).结构紧凑、维护方便、可靠性高， (6).可根据需求自行选配马达（一般配步进电机或伺服电机）。 直线滑台模组选型需要注意以下三点： (1)、直线滑台模组在实际使用时，需要测算实际载重的物体重量，负荷>15KG，滚珠丝杆传动或齿轮齿条传动。 (2)、预留扩展空间：选型时预留扩展空间，有效行程比实际多50mm左右即可。 (3)、根据具体的用途，确定运动精度。一般有效行程大于400mm时，运动精度会下降。 直线滑台模组适用范围很广泛，适用于电子、汽车、LCD液晶面板、半导体、生物科技、医药等相关行业的搬运、移栽、涂布、检测、切割自动化设备。

根据不同的流量计的使用环境，流量计的类型也在不断的改变中，但是怎样去正确的选择流量计呢?如下是关于介绍(电)磁流量计的知识。 着重要大家认识的是如何选型方面的主要知识。 通用型电磁流量计产品和特殊型仪表可以从不同角度分类。 按激磁电流方式划分，有直流激磁、交流(工频或其他频率)激磁、低频矩形波激磁和双频矩形波激磁。 按输出信号连线和激磁(或电源)连线的制式分类，有四线制和二线制。 按转换器与传感器组装方式分类，有分离型和一体型。 按流量传感器与管道连接方法分类，有法兰连接、法兰夹装连接、卫生型连接和螺纹连接。 按流量传感器电极是否与被测液体接触分类，有接触型和非接触型。 按流量传感器结构分类，有短管型和插入型。 按用途分类，有通用型、防爆型、卫生型、防侵水型和潜水型等。 电磁流量计(EMF)的测量通道是一段无阻流检测件的光滑直管，因不易阻塞适用于测量含有固体颗粒或纤维的液固二相流体，如纸浆、煤水浆、矿浆、泥浆和污水等。 EMF不产生因检测流量所形成的压力损失，仪表的阻力仅是同一长度管道的沿程阻力，节能效果显著，对于要求低阻力损失的大管径供水管道最为适合。 EMF所测得的体积流量，实际上不受流体密度、粘度、温度、压力和电导率(只要在某阈值以上)变化明显的影响。 与其他大部分流量仪表相比，前置直管段要求较低。 EMF测量范围度大，通常为20：1～50：1，可选流量范围宽。满度值液体流速可在0.5～10m/s内选定。有些型号仪表可在现场根据需要扩大和缩小流量(例如设有4位数电位器设定仪表常数)不必取下作离线实流标定。 EMF的口径范围比其他品种流量仪表宽，从几毫米到3m。可测正反双向流量，也可测脉动流量，只要脉动频率低于激磁频率很多。仪表输出本质上是线性的。 易于选择与流体接触件的材料品种，可应用于腐蚀性流体。 EMF不能测量电导率很低的液体，如石油制品和有机溶剂等。不能测量气体、蒸汽和含有较多较大气泡的液体。 通用型EMF由于衬里材料和电气绝缘材料限制，不能用于较高温度的液体;有些型号仪表用于过低于室温的液体，因测量管外凝露(或霜)而破坏绝缘。 电磁流量计选型7大要素 1 、应用概况 大口径仪表较多应用于给排水工程。中小口径常用于固液双相等难测流体或高要求场所，如测量造纸工业纸浆液和黑液、有色冶金业的矿浆、选煤厂的煤浆、化学工业的强腐蚀液以及钢铁工业高炉风口冷却水控制和监漏，长距离管道煤的水力输送的流量测量和控制。小口径、微小口径常用于医药工业、食品工业、生物工程等有卫生要求的场所。 2、精度等级和功能 市场上通用型EMF的性能有较大差别，有些精度高、功能多，有些精度低、功能简单。精度高的仪表基本误差为(±0.5%～±1%)R，精度低的仪表则为(±1.5%～±2.5%)FS，两者价格相差1～2倍。因此测量精度要求不很高的场所(例如非贸易核算仅以控制为目的，只要求高可靠性和优良重复性的场所)选用高精度仪表在经济上是不合算的。 有些型号仪表声称有更高的精确度，基本误差仅(±0.2%～±0.3%)R，但有严格的安装要求和参比条件，例如环境温度20～22℃，前后置直管段长度要求分别大于10D,3D(通常为5D,2D)甚至提出流量传感器要与前后置直管组成一体在流量标准装置上作实流校准，以减少夹装不善的影响。因此在多种型号选择比较时不要单纯只看高指标，要详细阅读制造厂样本或说明书做综合分析。 市场上EMF的功能差别也很大，简单的就只是测量单向流量，只输出模拟信号带动后位仪表;多功能仪表有测双向流、量程切换、上下限流量报警、空管和电源切断报警、小信号切除、流量显示和总量计算、自动核对和故障自诊断、与上位机通信和运动组态等。有些型号仪表的串行数字通信功能可选多种通信接口和专用芯片(ASIC)，以连接HART协议系统、PROFTBUS、Modbus、CONFIG、FF现场总线等。 3、流速、满度流量、范围度和口径 选定仪表口径不一定与管径相同，应视流量而定。流程工业输送水等粘度不同的液体，管道流速一般是经济流速1.5～3m/s。EMF用在这样的管道上，传感器口径与管径相同即可。 EMF满度流量时液体流速可在1～10m/s范围内选用，范围是比较宽的。上限流速在原理上是不受限制的，然而通常建议不超过5m/s，除非衬里材料能承受液流冲刷，实际应用很少超过7m/s，超过10m/s则更为罕见。满度流量的流速下限一般为1m/s，有些型号仪表则为0.5m/s。 有些新建工程运行初期流量偏低或在流速偏低的管系，从测量精度角度考虑，仪表口径应改用小于管径，以异径管连接之。用于有易粘附、沉积、结垢等物质的流体，选用流速不低于2m/s，最好提高到3～4m/s或以上，起到自清扫、防止粘附沉积等作用。用于矿浆等磨耗性强的流体，常用流速应低于2～3m/s ，以降低对衬里和电极的磨损。 在测量接近阈值的低电导液体，尽可能选定较低流速(小于0.5～1m/s)，因流速提高流动噪声会增加，而出现输出晃动现象。 EMF的范围度是比较大的，通常不低于20，带有量程自动切换功能的仪表，可超过50～100。国内可以提供的定型产品的口径从10mm到3000mm，随然实际应用还是以中小口径居多，但与大部分其他原理流量仪表(如容积式、涡轮式、涡街式或科里奥利质量式等)相比，大口径仪表占有较大比重。 4、液体电导率 使用EMF的前提是被测液体必须是导电的，不能低于阈值(即下限值)。电导率低于阈值会产生测量误差直至不能使用，超过阈值即使变化也可以测量，示值误差变化不大，通用型EMF的阈值在10-4～(5×10-6)S/cm之间，视型号而异。使用时还取决于传感器和转换器间流量信号线长度及其分布电容，制造厂使用说明书中通常规定电导率相对应的信号线长度。非接触电容耦合大面积电极的仪表则可测电导率低至5×10-8S/cm的液体。 工业用水及其水溶液的电导率大于10-4S/cm，酸、碱、盐液的电导率在10-4～10-1S/cm之间，使用不存在问题，低度蒸馏水为10-5S/cm也不存在问题。石油制品和有机溶剂电导率过低就不能使用。表1列出若干液体的电导率。从资料上查到有些纯液或水溶液电导率较低，认为不能使用，然而实际工作中会遇到因含有杂质而能使用的实例，这类杂质对增加电导率有利。对于水溶液，资料中的电导率是用纯水配比在实验室测得的，实际使用的水溶液可能用工业用水配比，电导率将比查得的要高，也有利于流量测量。 根据使用经验，实际应用的液体电导率最好要比仪表制造厂规定的阈值至少大一个数量级。因为制造厂仪表规范规定的下限值是在各种使用条件较好状态下可测量的最低值。是受到一些使用条件限制，如电导率均匀性、连接信号线、外界噪声等，否则会出现输出晃动现象等。我们就多次遇到测量低度蒸馏水或去离子水，其电导率接近阈值5×10-6S/cm，使用时出现输出晃动。 5、液体中含有混入物 混入成泡状流的微小气泡仍可正常工作，但测得的是含气泡体积的混合体积流量;如气体含量增加到形成弹(块)状流，因电极可能被气体盖住使电路瞬时断开，出现输出晃动甚至不能正常工作。含有非铁磁性颗粒或纤维的固液双相流体同样可测得二相的体积流量。固体含量较高的流体，如钻井泥浆、钻探固井水泥浆、纸浆等实际上已属非牛顿流体。由于固体在载体液中一起流动，两者之间有滑动，速度上有差别，单相液体校验的仪表用于固液双相流体会产生附加误差。虽然还未见到EMF应用于固液双相流体中固形物影响的系统实验报告，但国外有报告称固形物含量有14%时误差在3%范围以内; 我国黄河水利委员会水利科学研究所的实验报告称，测量高沙含量水的流量，含沙量体积比17%～40%(沙中值粒径0.35mm)，仪表测量误差小于3%。 在浆液内有较大颗粒擦过电极表面，在频率较低的矩形激磁的EMF中会产生尖峰状浆液噪声，使流量信号不稳，就要选用较高频率的仪表或有较强抑制浆液噪声能力的仪表，也可选用市电交流激磁的仪表或双频激磁的仪表。 含有铁磁性物质的流体对通常的EMF，因测量管内磁导率受铁磁体的不同含量而变化，会产生测量误差。但在磁路中置有磁通检测线圈补偿的EMF，可减小混入铁磁体的影响。 对含有矿石颗粒的矿浆应用，应注意对传感器衬里的磨损程度，测量管内径扩大会产生附加误差。这种场合应选用耐磨性较好的陶瓷衬里或聚氨酯橡胶衬里，同时建议传感器安装在垂直管道上，使管道磨损均匀，消除水平安装下半部局部磨损严重的缺点。也可以在传感器进口端加装喷嘴形护套，相对延长使用期。 6 、附着和沉淀 测量易在管壁附着和沉淀物质的流体时，若附着的是比液体电导率高的导电物质，信号电势将被短路而不能工作，若是非导电层则首先应注意电极的污染，譬如选用不易附着尖形或半球形突出电极、可更换式电极、刮刀式清垢电极等。刮刀式电极可在传感器外定期手动刮出沉垢。国外产品曾有电极上装超声波换能器，以清除表面垢层，但现已少见。也有暂时断开测量电路，在电极简短时间内流过低压大电流，焚烧清除附着油脂类附着层。易产生附着的场所可提高流速以达到自清扫的目的，还可以采取较方便的易清洗的管道连接，可不拆卸清洗传感器。 非接触型电极 EMF附着非导电膜层，仪表仍能工作，但若为高导电层则同样不能工作。 7、与流体接触零部件材料的选择 与流体接触的传感器零部件有衬里(或绝缘材料制成的测量管)、电极接地环和密封垫片，其材料的耐腐蚀性、耐磨耗性和使用温度上限等影响仪表对流体的适应性。由于零部件少，形状简单，材料选择灵活，电磁流量传感器对流体的适应性强。 (1) 衬里材料(或直接与介质接触的测量管)常用衬里材料有氟塑料、聚氨酯橡胶、氯丁橡胶和陶瓷等。近年有采用高纯氧化铝999.7%AI2O3)陶瓷制成衬里的，但只限中小口径传感器。 氯丁橡胶和玻璃钢用于非腐蚀性或弱腐蚀性液体，如工业用水、废污水及弱酸碱，价格最为低廉。氟塑料具有优良的耐化学腐蚀性，但耐磨性差，不能用于测量矿浆液。氟塑料中最早应用的是聚四氟乙烯，因与测量管间仅靠压贴，无粘结力，不能用于负压管道，后开发各种改性品种，实现注塑成形，与测量管有较强结合力，可用于负压， 聚氨酯橡胶有极好的耐磨耗性，但耐酸碱的腐蚀性较差。它的耐磨性相当于天然橡胶的10倍，适用于煤浆、矿浆等;介质温度要低于40～60/70℃。氧化铝陶瓷有极好的耐磨耗性和对强酸碱的耐磨腐蚀性，耐磨性约为聚氨酯橡胶的10倍，适用于具有腐蚀性的矿浆;但性脆，安装夹紧时疏忽易碎，可用于较高温度(120～140/180℃)但要防止温度剧变，如通蒸汽灭菌，一般温度突变不能大于100℃，升温150℃…

Read More

滑台模组在自动化领域的发展相当迅速，且各方面的功能都很齐全稳定。 。选择滑台的因数有几种，在选择滑台模组的时候首先要合理的综合考虑多种因素，才能确保以后在使用中正常工作！ 1.导向精度以及模组和支承件的热变形等。导向精度是指运动构件沿导轨导面运动时其运动轨迹的准确水平。影响导向精度的主要因素有导轨承导面的几何精度、导轨的结构类型、导轨副的接触精度、外表粗糙度、导轨和支承件的刚度、导轨副的油膜厚度及油膜刚度。直线运动导轨的几何精度一般包括：垂直平面和水平平面内的直线度;两条导轨面间的平行度。导轨几何精度可以用导轨全长上的误差或单位长度上的误差表示。 2.运动平稳性：是指导轨在低速运动或微量移动时不出现爬行现象的性能。平稳性与导轨的结构、导轨副材料的匹配、润滑状况、润滑剂性质及导轨运动之传动系统的刚度等因素有关。 3.抗振性与稳定性：是指在给定的运转条件下不出现自激振动的性能;而抗振性则是指模组副接受受迫振动和冲击的能力。 4.精度坚持性：是指工作过程中保持原有几何精度的能力。精度坚持性主要取决于导轨的耐磨性极其尺寸稳定性。耐磨性与导轨副的资料匹配、受力、加工精度、润滑方式和防护装置的性能的因素有关。导轨及其支承件内的剩余应力也会影响导轨的精度坚持性。 5.刚度对于精密机械与仪器尤为重要。变形包括导轨本体变形导轨副接触变形，导轨抵抗受力变形的能力。变形将影响构件之间的相对位置和导向精度。两者均应考虑 6.运动灵敏度和定位精度直线导轨运动灵敏度是指运动构件能实现的最小行程;定位精度是指运动构件能按要求停止在指定位置的能力。运动灵敏度和定位精度与导轨类型、摩擦特性、运动速度、传动刚度、运动构件质量等因素有关。 滑台模组自动化发展的到来给企业带来了巨大的影响，经济和效益都得到了良好的提升。

滚动丝杠可分为滚珠丝杠和滚柱丝杠两大类。滚珠丝杠与滚柱丝杠相比而言，摩擦力小，传动效率高，精度也更高。 丝杠是细长柔性轴，它的长度L与直径D的比值较大，一般为20~50，刚性较差。结构形状复杂，有很高的螺纹表面要求，还有阶梯、沟槽等，所以在加工过程中易出现变形。静压丝杠有许多的优点，常被用于精密机床和数控机床的进给机构中。其螺纹牙形与标准梯形螺纹牙形相同。但牙形高于同规格标准螺纹1.5~2倍，目的在于获得良好油封及提高承载能力。 一、丝杠工作条件以及材料 丝杠工作条件以及材料与热处理要求： 1.条件：≥7级精度受力不大轴颈方头等处均不需淬硬如车床走刀丝杠。 要求：45Mn易切削钢和45热轧后σb=600-750N/mm^2除应力HB170-207。 2.条件：≥6级精度要求耐耐磨、尺寸稳定但负荷不大如螺纹磨床、齿轮磨床等高精度传动丝杠。 要求：9Mn2V(直径≤60mm)、CrWMn(直径>60mm)球化退火后球状珠光体5-4级网状碳化物≤3级硬度≤HB227淬火硬度HRC56 0.5。 3.条件：7-8级精度受力较大如各类大型镗床、龙门铣和刨床等的走刀和传动丝杠。 要求：40Cr、42MnVB、(65Mn)调质HB220-250σb≥850N/mm^2；方头、轴颈局部淬硬HRC42。 4.条件：≥6级精度受点负荷的如螺纹或齿轮磨床、各类数控机床的滚珠丝杠。 要求：GCr15(直径≤70mm0)、GCr15SiMn(直径>80mm)球化退火后球状珠光体1.5-4级网状碳化物≤3级HRC60-62。 5.条件：8级精度中等负荷要求耐磨如平面磨床砂轮架升降丝杠与滚动螺线啮合。 要求：40Cr、42MnVB调质HB250中频表淬HRC54。 6.条件：≥6级精度要求抗腐蚀、较高的抗疲惫性和尺寸稳定性.如样板镗床或其他特种机床精密丝杠。 要求：38CrMoAlA调质HB280渗氮HV850调质后基体组织均匀的索氏体渗氮前表面应无脱碳层。 7.条件：≥6级精度要求具有一定耐磨性尺寸稳定性较高强度和较好的切削加工性如丝杠车床齿轮机床、坐标镗床等的丝杠。 要求：T10、T10A、T12、T12A球化退火HB163-193球化等级3-5级网状碳化物≤3级调质HB201-229。 二、丝杠的组成和应用特点 丝杠由螺杆、螺母和滚珠三部分组成,在使用中发挥重要的作用和价值。丝杠具有良好的工作原理和功能，它的功能是将旋转运动转化成直线运动，这是滚珠螺丝的进一步延伸和发展，这项发展的重要意义就是将轴承从滚动动作变成滑动动作。丝杠的发展是滚珠螺丝的发展壮大和进步，促进中国技术的提高和进步，保证中国在设备和技术行业的进步、发展技术。由于具有很小的摩擦阻力，丝杠被广泛应用于各种工业设备和精密仪器，在行业中发挥重要的作用和价值。丝杠是工具机和精密机械上最常使用的传动元件，其主要功能是将扭矩转换成轴向反覆作用力，同时兼具高精度、可逆性和高效率的特点。丝杠良好的产品特点和性能促使其在不断的使用和发展，在不同的行业中发挥重要的作用和价值，不断的在同行业中发挥作用。 丝杠具有良好的产品特点，具体表现在以下方面： 1.与滑动丝杠相比，丝杠的驱动力矩为1/3.由于丝杠的丝杠轴与丝母之间有很多滚珠在做滚动运动，所以能得到较高的运动效率。与过去的滑动丝杠副相比驱动力矩达到1/3以下，即达到同样运动结果所需的动力为使用滚动丝杠副的1/3.在省电方面很有帮助。 2.无侧隙、刚性高的丝杠可以加予压，由于予压力可使轴向间隙达到负值，进而得到较高的刚性(丝杠内通过给滚珠加予压力，在实际用于机械装置等时，由于滚珠的斥力可使丝母部的刚性增强)。 3.微进给可能，丝杠由于是利用滚珠运动，所以启动力矩极小，不会出现滑动运动那样的爬行现象，能保证实现精确的微进给。 4.高精度的保证,丝杠是用日本制造的世界最高水平的机械设备连贯生产出来的,特别是在研削、组装、检查各工序的工厂环境方面。对温度·湿度进行了严格的控制,由于完善的品质管理体制使精度得到充分保证。 5、高速进给可能,丝杠由于运动效率高、发热小、所以可实现高速运动，展现高速的运动功能。 四、丝杠的工艺精度和硬度测试 在非标设备和夹具中，长丝杠被广泛应用，为了提高丝杠的使用寿命，广泛采用淬硬丝杠，这种丝杠以磨为主，精度靠螺纹磨床磨削来保证。65Mn材料的丝杠采用的热处理工艺为淬火、回火、冰冷处理、回火。丝杠在粗磨(粗车)后须进行高温时效，半精磨(精车)后应采取低温时效，以消除机加工过程中产生的应力，提高丝杠的稳定性。在螺纹磨床上加工螺纹，是目前螺纹加工中获取高精度、低表面粗糙度最常用的切削方法，随着高精度淬硬螺纹零件的广泛应用，磨削加工螺纹的优越性得到充分体现。在现实生产中，为了获得较高精度和表面质量的丝杠，有必要对其磨削工艺进行深入探讨。 丝杠的工艺基准是两端的中心孔，中心孔一般应采用B型中心孔，它可以防止端面碰伤而影响中心孔的精度，同时中心孔的硬度应达到6O~65HRC，中心孔的精度是保证丝杠精度的关键，在粗磨、精磨工序前即淬火、时效后必须安排中心孔修研工序。中心孔与顶尖的接触面积在粗磨时要求为75%，精磨时要求达到80%以上。研磨时对丝杠的轴向压力不可过大，以免丝杠变形。这里选用的修研方法是在机床上用六棱硬质合金顶尖刮研，它的刃带有微量切削作用和挤光作用，能修正中心孔的几何形状误差，且效率高，工具寿命长，粗糙度可达Ra0.8μm。 丝杠材料直接影响加工工艺及热处理后工件的机械性能。因此高精度长丝杠的制造中一个很重要的问题就是合理选择材料，通常可从合金工具钢、合金结构钢、碳素工具钢中选择。丝杠在热处理过程中应注意避免产生弯曲变形，尽量不采用校直工序，必要时也只能采用热校直。因为在常温下校直的丝杠，虽然短时间内看起来已校直，但第2天或者经过磨削加工又会产生弯曲变形。 五、精密丝杠使用不容忽视问题 精密丝杠是精密机床、数控机床及其它精密机械与仪器的重要传动装置。为减小残余应力的影响，丝杠毛坯须经球化退火处理，以获得稳定的球状珠光体组织；丝杠热变形的计算通常需要根据实际加工情况建立温度分布数学模型，但实际加工情况的复杂性增加了数学建模难度。而基于能量守恒定律，采用平均线膨胀系数进行计算，则只需考虑热量含量相同的任一温度分布状况的热变形计算，可在保持原有精度的前提下大大简化数学模型，使丝杠热变形的计算变得简洁、方便。 磨削加工丝杠时所产生的磨削热约有60%~95%被传入被磨丝杠中。由于磨削速度极高，热量瞬间聚集在丝杠表面形成局部高温，随着砂轮沿丝杠轴向进给，热量向丝杠两端及内部传导，同时与丝杠表面的冷却介质发生对流换热。因此，丝杠磨削加工时的热量传播方式主要包括磨削表面所需表面能、残留于表面和磨屑中的应变能、砂轮的温升、丝杠内部的热传导、丝杠与冷却介质的对流换热等。 在精密丝杠使用一段时间后，因残余应力释放引起的丝杠变形误差也不容忽视，为此必须对磨削加工引起的残余应力分布状况进行精确计算，并据此进行误差补偿。目前对磨削残余应力的研究多集中于对实验数据的分析，而从理论上确定磨削加工残余应力分布状况则是今后需要深入研究且具有应用价值的工作。为提高丝杠加工系统刚度，需采用高同轴度的跟刀架或导套等辅助支承。精密丝杠的热变形主要源于砂轮磨削加工产生的环状移动热源在丝杠上产生温度分布引起的热膨胀，因此在热变形数学建模中需考虑的因素有：磨削热形成的热源特征、热源的移动性、热量沿杆件的传导特征、热量的散热特征等。此外，加工后的残余应力对丝杠尺寸的影响也不容忽视。 六、旋转伺服电机+滚珠丝杠的驱动方式 随着直接驱动技术的发展，直线电机与传统的”旋转伺服电机+滚珠丝杠”的驱动方式的对比引起业界的关注。滚珠丝杠在使用方式中可能存在椅子质量性能方面的问题，需要根据市场情况和标准使用，得到良好的使用趋势。 1845年英国人就已经发明了直线电动机，但当时的直线电动机气隙过大导致效率很低，无法应用。19世纪70年代科尔摩根也推出过，但因成本高效率低限制了它的发展。直到20世纪70年代以后，直线电机才逐步发展并应用于一些特殊领域，20世纪90年代直线电机开始应用于机械制造业，现在世界一些技术先进的加工中心厂家开始在其高速机床上应用。 速度比较： 速度方面直线电机具有相当大的优势，直线电机速度达到300m/min，加速度达到10g；滚珠丝杠速度为120m/min，加速度为1.5g。从速度上和加速度的对比上，直线电机具有相当大的优势，而且直线电机在成功解决发热问题后速度还会进一步提高，而”旋转伺服电机+滚珠丝杠”在速度上却受到限制很难再提高较多。

当前的各行各业，涉及到自动运行的场合中，业界普遍观察到，使用直线滑台模组的数量和品种快速增加。与以前老式的机械手相对比，堪称超值的直线滑台模组体在实际使用上，不但性能好，而且维护的便利性也相当令人满意，具备明显的优势。其使用已经超越了工业制造设备外，甚至在医疗器械甚至模拟飞行器手臂等方面，也日渐普及。 目前国内专业的直线滑台模组产品，都具备了以下的优势： 1、直线滑台模组具有便于维护、工作稳定性高、重量轻的优点。 2、因为设备运行精度高，不需要使用气缸组件，其使用过程中的噪音和震动的控制，都达到了很高的水平。 3、针对使用环境中产生腐蚀的因素，也都做了专门处理。 用户在选择合适的产品时，要考虑直线滑台模组怎样才能最大限度满足本企业的运行要求。 第一，对工作环境中，直线滑台模组需要承担的负荷是重点考虑的内容。例如，若预计到工作中的负载较大的情况下，就应该考虑使用滚珠丝杆的传动方式。滚珠丝杆传动可实现更高的负荷，并且运行中的噪音、震动更低。 第二，应对设备往复运动的精度要求，做到心中有数。多次往复运行后，设备复位后与原点的距离，这个参数反应了设备的精度。精度参数直接影响生产运行的结果，因此在选择直线滑台模组时这是必须重点考虑的。为了增加精度，还可以选择加载光栅尺磁栅尺等定位装置。如果是需要考虑热膨胀系数因素的场合，磁栅尺更适合，而且更加对粉尘、油污场合耐受性更强。 第三，对设备运行的行程要充分考虑，一般来说，国内专业的直线滑台模组都会比实际行程需求预留多一定的余量。这是为工作环境的变化留出空间，因为使用场合的需求和环境将来有可能出现不同，选择直线滑台模组设备时，要为此做出准备。 社会各方面有自动化运行要求的场合，都在关注线性滑台模组的应用。掌握专业知识，并且根据自身使用的具体要求，对使用场合中的精度、速度、行程空间等各方面做出详细规划。并据此去选择厂家信誉好的直线滑台模组，就能为使用单位实现高速度、高精度的生产运行。尤其是在对安全可靠方面要求高的场合，更能实现高效益。

在工业自动化进程中，专业的模组滑台独具特色的生产方式、生产潜力得到了使用者一致认可，市场上对其需求量也在加大，但是，目前市场上模组滑台产品种类众多，品质不一，消费者面临一定的选择困扰，因此小编就给大家介绍一下在购买模组滑台的注意事项。 1、注意模组滑台的精度坚持性 这里的精度坚持性是在具体的执行过程中，模组滑台保留原来的几何精度的最基本的能力，这种能力和尺寸的稳定性、导轨的耐磨性有巨大的关系。因此，在购买模组滑台产品时，一定要注意其精度的坚持性，否则在实际的操作过程中，很容易造成产品精度不准确。 2、注意模组滑台的导向精度 这里的导向精度指的是在导面运动的过程中，模组滑台的运动轨迹的精准水平，综合各方面来说，影响最大的因素是油膜所持有的刚度，另外，外表毛糙的程度、几何精度性也会有一定的影响。因此，在购买模组滑台的时候一定要对它的导向精度有准确的了解，同时，也要考虑到导轨表面的几何精度性。 3、注意模组滑台的抗震性 这里所说的抗振性指的是模组滑台承受冲击能力、震动能力。模组滑台一定要具有很好的抗振性，因为如果模组滑台没有很好的抗振性，很容易把产品的基本性能破坏掉，生产出来的产品质量将会大打折扣。 大家只要注意这三点事项基本上就可以购买到一款性价比高的模组滑台。当然，在实际的购买过程中，还需要结合自己的实际需要，及产品的规格、类型、结构特点等等，只有结合各方面的因素，大家才能购买到最适合自己的模组滑台。

滚珠丝杠由螺杆、螺母、钢球、预压片、反向器、防尘器组成。它的功能是将旋转运动转化成直线运动，这是艾克姆螺杆的进一步延伸和发展，这项发展的重要意义就是将轴承从滑动动作变成滚动动作。由于具有很小的摩擦阻力，滚珠丝杠被广泛应用于各种工业设备和精密仪器。滚珠丝杠是工具机和精密机械上最常使用的传动元件，其主要功能是将旋转运动转换成线性运动，或将扭矩转换成轴向反复作用力，同时兼具高精度、可逆性和高效率的特点。 1.支撑座侧支撑单元的安装： >01丝杆轴插入单列轴承后，用止推环固定。 >02用止推环固定后，将轴承插入支撑座内。 >03安装精度参考值： 偏心         倾斜     有间隙时：   20-30μm     1/2000max     预压式螺母： 15-25μm    1/3000max     有高精度要求: 10μm以下 1/5000max   2.滚珠丝杠往工作台和底座上安装： >01 先调整到安装精度参考值以内。 >02以固定侧支撑单元为基准时，请将螺母外径与工作台螺母支座内径调整至保持一定的间隙状态。 >03以工作台为基准时，对于方形支撑单元使用薄垫片调整中心高度，对于法兰型支撑单元要将螺母外径与工作台螺母制作内径调整至保持一定间隙的状态。 图3.往工作台及底座上安装： >01将滚珠丝杆螺母插入螺母支座后临时紧锁。（将螺母放置在滚珠丝杆轴的中间位置） >02将固定侧和支撑侧的支撑单元临时固定到基座上。 >03移动工作台与固定侧支撑单元后，将支撑单元拧紧固定到基座上。 >04固定好后，将工作台移动至靠近固定侧的行程尽头附近，并将工作台和螺母支座相互固定。 >05固定好螺母和螺母支座。 >06将第4步中固定的螺栓松开，再次将工作台和螺母支座相互固定。推动工作台至固定支撑单元处调整其中心位置，使工作台能顺畅移动，对于精密工作台还需要将丝杆轴调整到与LM导轨平行的位置。 >07固定好后，确认工作台的运行状态，将工作台移动至支撑座。 >08移动工作台至支撑侧支撑单元后，将拧紧支撑单元的固定螺栓。 >09固定好后，将工作台移动至靠近支撑侧的行程尽头附近，并再次将工作台和螺母支座松开后相互固定。 >10将工作台移动到固定侧，左右移动，确认运行状态。往返移动多次将工作台调整到再全行程内都能顺畅运行的状态。 >11如果与运行中发生异响，阻塞的现象，请重复3-10的工序。 4.确认精度和完全拧紧螺栓： >01使用千分表确认丝杆轴端外径部分的跳动、轴方向的间隙。 >02依次完全拧紧螺母、螺母支座、固定侧支撑单元、支撑座固定单元各处的螺栓。 5.连接电机： >01将电机支座安装在基座上。 >02用轴器连接电机和滚珠丝杆。 >03充分的试运行。

机器人已经成为了我们生活的一部分，但是除了经常能看到机器人的外表以外，我们很少会接触到机器人的“内在”，如果你是一个标准的机器人爱好者，你还应该知道这个——机器人的技术参数。 了解工业机器人的阶段，需要了解其工业机器人的几个因素。尺寸，有效负载能力，重复性，覆盖范围和其他机器人规格在为工业应用选择合适的机器人手臂方面发挥主要作用。 工业机器人技术参数——概念 机器人技术参数是机器人制造商在产品供货时所提供的技术数据。所以不同的机器人，它的技术参数不一样。 工业机器人的主要技术参数一般都有：自由度，定位精度和重复定位精度、工作范围、最大工作速度和承载能力等。 1、“自由度”： 自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目。机器人的自由度是根据它的用途来设计的，在三维空间中描述一个物体的姿态需要六个自由度，机器人的自由度，可以少于六个，也可以多于六个。 2、定位精度和重复定位精度： 我们经常说到的机器人的精度是指机器人的定位精度和重复定位精度。 定位精度：机器人手部实际到达位置和目标位置之间的差异。 重复定位精度：机器人重新定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示。 3、“工作范围”： 也就是机器人的工作区域，机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合。工作范围的形状好和大小是十分重要的，机器人在进行某一个作业的时候，可能会因为存在手部不能到达的作业死区而不能完成任务。 4、最大工作速度： 通常指机器人手臂末端的最大速度，工作速度直接影响到工作效率，提高工作速度可以提高工作效率，所以机器人的加速减速能力显得尤为重要，需要保证机器人加速减速的平稳性。 5、承载能力： 机器人在工作范围内，任何位姿上所能承受的最大质量。机器人载荷不仅取决于负载的质量，而且还和机器人的运行运行速度和加速度的大小和方向有关。 承载能力是指高速运行时的承载能力，承载能力不仅要考虑负载，还要考虑机器人末端操作器的质量。 常用机器人规格 机器人尺寸（kg）：需要考虑工业机器人手臂的物理尺寸和重量，以确保机器人手臂适合车间已有的现有系统和设备。 最大有效载荷能力（kg）：机器人和规格的工业应用通常是相辅相成的。不仅需要考虑零件的尺寸和重量，而且还应该将臂端装置的重量加在方程式中。 重复性（mm）：重复性是指机器人手臂返回到前一点的能力。许多当前的工业机器人手臂具有＋／－ 0．5毫米至＋／－ 0．02毫米的可重复性。诸如轴数，尺寸和范围等因素会影响重复性。 垂直和水平距离（mm）：工业机器人手臂的伸展能力通常在决定手臂是否适合应用时发挥重要作用。机器人手臂需要能够到达正在工作的部件或其正在工作的系统的所有必要区域。 工业机器人规格在选择工业机器人手臂时非常重要。

单轴机械手主要内部结构为滚珠丝杆、直线导轨、铝合金型材、滚珠丝杆支撑座、联轴器、马达、光电开关等。可以通过各个单元的组合实现负载的直线、曲线运动，是轻负载的自动化更加灵活、定位更加精准。 型材：铝合金型材 内部结构：滚珠丝杠、直线导轨、滚珠丝杆支撑座、联轴器、马达、光电开关 单轴机械手的选型： 1.机械手仕样： 机械手分为滚珠丝杠型：精度高 皮带型：负载重 2.行程：滚珠丝杠型：1-1500mm 皮带型：1-3000mm 3.速度：滚珠丝杠型：1-1000mm 皮带：1-1800mm 4.载荷：滚珠丝杠型：1-50kg 皮带型：1-30kg 5.安装方式：水平安装，墙面安装，垂直安装 6.使用环境：一般环境/无尘环境

直线模组详解 直线模组是一个统称，根据习好叫法有多种，如线性模组、直角坐标机器人、直线滑台等，是继直线导轨、直线运动模组、滚珠丝杆直线传动机构的自动化升级单元。可以通过各个单元的组合实现负载的直线、曲线运动，是轻负载的自动化更加灵活、定位更加精准。 直线模组较早是在德国开发使用的，市场定位在光伏设备，上下料机械手、裁移设备、涂胶设备、贴片设备等，这种机械手能给这个行业的设备带来便利的点有：单体运动速度快、重复定位精度高、本体质量轻、占设备空间小、寿命长。直线模组运用的范围一直在扩大，跑向全世界。在我们国家跑的速度更快，近几年，直线模组的开发更是快，尤其在深圳，做的很多，而且质量也不错，深受设备制造商的青睐。 直线模组发展至今，已经被广泛应用到各种各样的设备当中。为我国的设备制造发展贡献了不可缺少的功劳，减少对外成套设备进口的依赖，为热衷于设备研发和制造的工程师带来了更多的机会。直线模组当前已普遍运用于测量、激光焊接、激光切割、涂胶机、喷涂机、打孔机、点胶机、小型数控机床、雕铣机、样本绘图机、裁床、移载机、分类机、试验机及适用教育等场所。 就当前广泛使用的直线模组可分为2类型：同步带型和滚珠丝杆型。 同步带型直线模组主要组成由： 皮带、直线导轨、铝合金型材、联轴器、马达、光电开关等。 滚珠丝杆型直线模组主要组成由： 滚珠丝杆、直线导轨、铝合金型材、滚珠丝杆支撑座、联轴器、马达、光电开关等。 行业应用领域 直线模组广泛应用于点胶；半导体液晶设备精密定位、检测；医药精密分析仪平台；机床行业（激光、 EMD电火花加工）；晶圆检测、三坐标检测机；大型印刷、扫描、3D打印；制造、加工、实验装置；半导体生产制造设备；平板显示器（FPD）精密测试设备；激光设备、机器视觉检测设备；电子元件、PCB检测设备；物流设备装置等多种行业。 典型应用案例技术 1、异形插件 X轴Y轴 Z轴直线模组 X轴：　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　1、有效行程：500mm　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　2、重复定位精度：±0.003mm 3、速度： 1.2-1.5m/s 4、加速度：2G　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　5、光栅尺分辨率：0.001mm 6、X轴负载50KG Y轴： 1、有效行程：500mm 2、重复定位精度：±0.003mm 3、速度： 1.2-1.5m/s 4、加速度：2G 5、光栅尺分辨率：0.001mm 6、Y轴负载：25KG Z轴： 1、有效行程：200mm　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　5、重复定位精度：±0.003mm　　　　　　　　　 　　　 　　　　　　6、速度： 0.7m/s　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　　7、加速度：2G　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　5、光栅尺分辨率：0.001mm　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　6、Z轴负载10KG 2、微纳机 X Y轴直线模组 X轴：　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　1、有效行程：120mm　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　2、重复定位精度：±0.002mm 3、速度： 500mm/s　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　4、加速度：2G　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　5、光栅尺分辨率：0. 1u 6、X轴负载30KG Y轴： 1、有效行程：120mm 2、重复定位精度：±0.002mm 3、速度： 500m/s 4、加速度：2G 5、光栅尺分辨率：0….

Read More

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。 6轴工业机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息;作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力控制。 6轴工业机器人的特点主要有以下几方面： 1）可编程：6轴工业机器人最大特点是柔性启动化，柔性制造系统中的一个重要组成部分。工业机器人可随其工作环境变化以及加工件的变化进行再编程，适合于小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造生产线的应用。 2）拟人化：6轴工业机器人结合机器人与人的特点。在6轴工业机器人的结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。其传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。 3)通用性：一般6轴工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。当然也有专用的工业机器人。 4)机电一体化：6轴工业机器人是机械学和微电子学的结合-机电一体化技术。工业机器人具有各种传感器可以获取外部环境信息，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。 六轴关节工业机器人的研发设计及制造已经有好几十年的历史了，整个工业机器人的研发制造体系较为完善，各研发厂家在相互竞争中可以相互模仿、改善、不断推陈出新。博立斯多年来坚持投入研发、生产各类自动化设备，其中包括：数控车床机械手、上下料机械手、机床机械手、冲压机械手、6轴工业机器人、4轴工业机械手、多轴工业机器人等。多年来不断推陈出新，研发生产的自动化设备帮助许多企业解决了生产难题，备受企业的喜爱。

1.齿条传动：也分直齿齿条和斜齿齿条，分别与直齿圆柱齿轮和斜齿圆柱齿轮配对使用，齿条的齿廓为直线而非渐开线（对齿面而言则为平面），相当于分度圆半径为无限大圆柱齿轮。 2.滚珠丝杠：一般是用世界最高水平的机械设备连贯生产出来的，特别是在研削、组装、检查各工序的工厂环境方面,对温度、湿度进行了严格的控制，由于完善的品质管理体制使精度得以充分保证。滚珠丝杠是将回转运动转化为直线运动，或将直线运动转化为回转运动的理想的产品。滚珠丝杆的技术的发展，使轴承的滚动动作变成滑动动作。由于具有很小的摩擦阻力，滚珠丝杆被广泛应用于各种工业设备和精密仪器。 区别

循环滚珠导轨无疑是最常用的直线导轨类型，用于广泛应用。它们采用的技术提供负载能力、精度和力矩控制方面的重要优点。但是，在一些条件和应用中，它们的优点可能变为限制。在此类情况下，建议选择不同解决方案，这些轨道快速安静，能够处理平行度和平坦度方面的较大偏差，提供不同型材和不同防腐蚀处理。 1.应对偏差 循环滚珠导轨是高精度产品，具有很高的应对所有方面沉重负载的能力。但是，要实现这些结果，这些导轨安装的平行度和平坦度精度必须达到十分之一毫米。 因此，用于不是特别精确和/或坚硬的结构时，需要采取一些增加额外成本和时间的措施，例如精磨基础表面，长而复杂的安装操作。 2.在恶劣环境下工作 在循环滚珠导轨中使用极小直径的多个球体，可以在滑块和导轨之间产生大量接触点。这意味着这些导轨可以非常简单地应对极重负载，是适合多种应用的最佳选择。 但是，在导轨所在位置不是完全干净的环境中，存在的碎屑和杂质可能成为此类导轨无法克服的障碍：小球体紧密契合，无法轻松滑动，滑块上的保护屏蔽不能提供足够防护，滑块停止正常工作并锁死。 杂质不是直线运动解决方案的唯一问题来源。腐蚀是许多应用面临的另一个重大威胁。考虑工业机械领域，许多应用安装在潮湿环境中或接触制冷剂。所有室外应用，从特殊车辆的门和平台，到火车地板下方，以及任何其他用于室外的设备类型。此外，腐蚀还威胁与强酸或强碱、腐蚀性制剂接触或者甚至经常清洗的应用组件，如食品、制药或医疗行业的机器和自动化系统。 3.安静工作 生产和工业环境最早要求安静搬运系统。这是符合噪音控制法规并确保健康有效工作场所的基本要求。还有一些领域，例如医疗和医院应用，最重要的要求（排在质量滑动容量后）是避免对用户或患者造成任何形式的干扰。 4.定制化 通常与配置直线导轨或专用表面处理有关的具体需求会导致长时间等待和高成本。

三轴平台设计原理和特性 X、Y、Z三轴都采用线性模组，秉承了线性模组的所有特性。导轨主要部分采用特制的高强度、高直线度铝型材，型材内部配有特殊的圆钢轴保证机械强度并长期保持平行度，滑块是偏心螺母设计和防松移设计，可自己调节滑块松紧。采用线性模组特别定做的步进马达作为X、Y、Z三轴的运动驱动（使用直线电机驱动滑块运行，使其在停电的情况下滑块保持原状，不会因为负载而掉下来，免去突发停电运行不当的担忧）。三轴都原配好了限位感应器，减去了客户另配感应器的麻烦；可根据客户要求在出厂前打好孔。 应用广泛。 不仅广泛用于测试、点胶机、自动化生产设备等行业，还可根据客户需求，改装成简易机器人，设计、安装及维护都很简单方便。可根据客户工艺需要，设计最适用的机型。 技术参数： 工作范围X/Y/Z 300×300×100mm（可根据客户要求定做） 最大速度 500mm/sec 机械精度 ±0.02mm 重复精度 ±0.1mm 传动系统 步进马达伺服电机/皮带 线性模组也叫电动模组、单轴机械手、数控滑台。是实现自动化的重要产品。 不同运用场合与运用要求，确定线性模组参数的选型不同。我们建议：合适的就是最好的。 在我们确定要选购线性模组是，我们需要确定： 1）有效行程需要多少？即线性模组参数从一端运动到另一端的距离需要多少？ 2）运动精度要求多少？运动精度指重复运动精度，即线性模组参数往返30次后回到终点时与原点的距离。 3）负荷是多少？即线性模组参数需要负荷多少重量的物体？ 4）运行速度要求多少？ 相对应的，我们在选型时，主要参照上述需要来确定线性模组的具体要求： 1）实际选用的，有效行程需要比实际的多50mm左右，以预留扩展的空间。 2）不同用途的机械手对运动精度要求不同，一般步进电机驱动同步带的线性模组，运动精度可以达到0.1mm，伺服电机驱动滚珠丝杆时，运动精度可以达到0.01mm。不过有效行程大于400mm时，运动精度会下降。

各种螺纹计算公式 一、 60°牙型的外螺纹中径计算及公差（国标GB 197/196） a. 中径基本尺寸计算： 螺纹中径的基本尺寸=螺纹大径-螺距×系数值。 公式表示：d/D-P×0.6495 例：外螺纹M8螺纹中径的计算 8-1.25×0.6495=8-0.8119≈7.188 b. 常用的6h外螺纹中径公差(以螺距为基准)。 上限值为“0”，下限值为P0.8-0.095、P1.00-0.112、P1.25-0.118、P1.5-0.132、P1.75-0.150、P2.0-0.16、P2.5-0.17 上限计算公式即基本尺寸，下限值计算公式d2-hes-Td2即中径基本尺寸-偏差-公差。 M8的6h级中径公差值：上限值7.188；下限值：7.188-0.118=7.07。 C. 常用的6g级外螺纹中径基本偏差: (以螺距为基准)。 P0.80-0.024、P 1.00-0.026、P1.25-0.028、P1.5-0.032、P1.75-0.034、P2-0.038、P2.5-0.042 上限值计算公式d2-ges即基本尺寸-偏差 下限值计算公式d2-ges-Td2即基本尺寸-偏差-公差 例M8的6g级中径公差值：上限值：7.188-0.028=7.16 下限值:7.188-0.028-0.118=7.042。 注：①以上的螺纹公差是以粗牙为准，对细牙的螺纹公差相应有些变化，但均只是公差变大，所以按此控制不会越出规范界限，故在上述中未一一标出。 ②螺纹的光杆坯径尺寸在生产实际中根据设计要求的精度和螺纹加工设备的挤压力的不同而相应比设计螺纹中径尺寸加大0.04—0.08之间，为螺纹光杆坯径值，比如公司的M8外螺纹6g级的螺纹光杆坯径实在7.08—7.13即在此范围。 ③考虑到生产过程的需要外螺纹在实际生产的未进行热处理和表面处理的中径控制下限应尽量保持在6h级为准。 二、 60°内螺纹中径计算及公差(GB 197 /196) a. 6H级螺纹中径公差(以螺距为基准)。 上限值：P0.8+0.125 P1.00+0.150 P1.25+0.16 P1.5+0.180 P1.25+0.00 P2.0+0.212 P2.5+0.224 下限值为”0”, 上限值计算公式2+TD2即基本尺寸+公差。 例M8-6H内螺纹中径为：7.188+0.160=7.348 上限值：7.188为下限值。 b. 内螺纹的中径基本尺寸计算公式与外螺纹相同。 即D2=D-P×0.6495即内螺纹中径螺纹大径-螺距×系数值。 c. 6G级螺纹中径基本偏差E1(以螺距为基准)。 P0.8+0.024 P1.00+0.026 P1.25+0.028 P1.5+0.032 P1.75+0.034 P1.00+0.026…

Read More

随着工业自动化的改革升级，越来越多的企业开始投入到智能化生产工艺上面。据了解美国apple苹果手机最新款iPhoneX上市了，热度非常高，我们都知道它的工艺要求非常高，质量把控十分严格。那么是如何实现，应用什么新机器制作的呢？ 带着这些疑问，我们一起来到富士康集团一探究竟。从它的生产车间看到，大部分都是机器自动化操作，以往人工已经寥寥无几，是什么设备这么厉害呢？答案就是“直线电机模组”，如此庞大的设备运行，是如何保障品质？保障交期的呢？我们咨询了技术工程师：“在机械智能化的运转中，对于日常的维护是非常重要的。我们在订购、运行、维护都进行了一体化分析把控，从而保证了后期的正常稳定工作”。 面对如此庞大的机械设备，我们该如何维护呢？下面来听听：在使用直线电机模组时需要注意哪些事项？哪些细节呢？让我们带着疑问一同来解答吧。 第一、购买前注意事项 1、购买时，请与我方销售人员核对使用环境范围，请勿在硫磺及生产硫化物气体等腐蚀性的环境中使用，此环境中会导致线路断裂或接触不良等情况发生。 2、选型时，请与我方销售人员核对使用要求及电机参数，确保使用的科学性。 第二、操作使用注意事项 1、本产品作为精密机械零件制造并普遍应用于机械行业，请具有专业知识与经验的技术人员进行操作。 2、操作时，请务必按照产品的操作规范使用。 3、应用中，如电缆、电机安装方式等使用环境有特殊要求时，请务必于我方销售人员联系确认，防止事故的发生以及避免造成不必要的损失。 4、本设备所有端子都不允许带电拔插，防止损坏电机及驱动器。 5、电机地线务必进行接地处理。 6、请勿将设备的控制信号线与动力线（主电源线，电机动力线等）防止在同一线管中或绕成一束。 7、电机运转中，请勿触摸电机的运动部件。 第三、后续维护注意事项 1、保管设备时请注意：温度控制在-20℃至+60℃内；湿度：85%以内，放置在无尘、洁净、无腐蚀性气体、无研磨液、无金属粉末、无油的环境中。 2、移动、布线、维护、检查等情况时，请在切断电源3分钟以上再进行操作。切断电源2-3分钟左右，动力线仍有电压残留，请勿草率接触设备。 3、频繁断开/开启电源会导致主电路元器件的劣化，切断电源后请在一分钟以上再次通电，开关电源的频率限制在“2次/3分钟”以内。 4、使用时，请定期对直线导轨进行润滑保养。

2016年是机器人行业飞速发展的一年，从猴年央视春节晚会上的机器人舞蹈到现在遍地开花的各大机器人操作系统、控制系统企业，从全国各地的机器人大会、机器人论坛到机器人与互联网运营、大数据等新兴技术的结合，机器人早已经不是我们传统意义上重复性重体力劳动的人工替代品，而是越发智能与常见。越来越多的机器人进入寻常企业，而对于这些企业来讲，机器人控制系统的性能如何，是他们关注的重点。 就目前来讲，业界尚没有专门针对工业机器人控制系统的性能测试标准，在机器人行业，提到性能规范，一般是针对整机而言。评价工业机器人整机性能的指标有很多，基于不同的的设计目的以及用途，其整机配件搭配、结构设计以及参数调整也有所差异，控制系统只是其中的一个环节，发动机（伺服电机）、变速箱（减速器）、底盘/悬挂（结构件）等对机器人整体的性能都有很大的影响。 国标《GB/T 12642 – 2001 工业机器人性能规范及其试验方法 》中针对十几种机器人的性能指标进行界定，其中经常提到的有三种：重复定位精度、位姿精度、轨迹精度。 一般来说，工业机器人控制系统的性能可以由机器人的位姿精度和轨迹精度来间接表示。 1、位姿精度（Pose Accuracy）： 机器人的位姿精度一般指位姿重复度。 机器人的位姿是指机器人相对于某一参考坐标系的位姿，其重复位姿精度是机器人的一项最重要的技术指标，该指标集中反映机器人的机电性能和使用效果，即机器人对同一指令位姿从同一方向重复响应n次后实到位姿的一致程度。一般采用激光跟踪仪进行位姿精度的测量，如下图所示： 上传图1 想要达到较高的位姿精度，需要控制系统提供以下功能： 补偿机械连杆的运动学参数误差，如连杆加工误差、装配误差、机械公差等； 补偿关节柔性及连杆柔性； 提供高精度的机械零点标定功能。 2、轨迹精度（Path Accuracy）： 机器人的轨迹精度，一般是指轨迹重复精度，表示机器人对同一轨迹指令重复n次时实到轨迹的一致程度。一般采用激光跟踪仪进行测试，让机器人重复走某一条轨迹n次，然后取由n条轨迹组成的轨迹条横切面的半径。如下图所示： 上传图2 一般采用模型的控制（Model Based Control）来提高轨迹精度。ABB公司对其Quick Move和True Move进行了对比演示，在使用模型控制后，可保证机器人在系统允许的任何速度下保持非常高的轨迹一致性。