随着科技时代不断的发展进步，所使用的线性滑轨会和其他因素缘故一起针对直线电动机的性能以及质量起着共同的决定性作用。直线电机在工业应用中更多地取代了带有易磨损机械传动部件的驱动装置。它们可以提供更高的速度与加速度、较好的调节精度并且能够精确的进行定位分析。 直线导轨会影响工件定位和表面关节度。在系统中的机械元件的反应可能对逆转的错误产生重大影响。其新颖设计制作了直线导轨与极低的摩擦系数，同时保持高系统高刚性以及消除逆转的错误。设计和用料下，也有可能减少在滚珠螺母预压，使其保持刚性。另一个好处是热的组装由于减少了预装，提高刚度和稳定性，摩擦系数降低，生产时产生的热量非常低。这些改进是因为使用了混合材料，在直线导轨滚在配置文件和滚珠螺母设计里变更。 随着科技时代不断的发展进步，所使用的线性滑轨会和其他因素缘故一起针对直线电动机的性能以及质量起着共同的决定性作用。直线电机在工业应用中更多地取代了带有易磨损机械传动部件的驱动装置。它们可以提供更高的速度与加速度、较好的调节精度并且能够精确的进行定位分析。 直线导轨会影响工件定位和表面关节度。在系统中的机械元件的反应可能对逆转的错误产生重大影响。其新颖设计制作了直线导轨与极低的摩擦系数，同时保持高系统高刚性以及消除逆转的错误。设计和用料下，也有可能减少在滚珠螺母预压，使其保持刚性。另一个好处是热的组装由于减少了预装，提高刚度和稳定性，摩擦系数降低，生产时产生的热量非常低。这些改进是因为使用了混合材料，在直线导轨滚在配置文件和滚珠螺母设计里变更。

随着社会的自动化性质越来越强，许多人工操作的传统机械已被摒弃，渐而被代替的是自动化操作，机械手便是自动化社会下的产物，对现代工业生产有着巨大的影响和作用，从微观生活到规模化操作，机械手正在渗入人类生活中的细枝末节。 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，注塑机械手在国民经济各领域有着广阔的发展前景。 注塑机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。 目前国内机械于主要用于机床加工、铸锻、热处理等方面，数量、品种、性能方面都不能满足工业生产发展的需要。所以，在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造、热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手、计算机控制机械手和组合机械手等。 作为传统的生产型企业，使用注塑机机械手改变我们的生产方式是减轻企业对用工的依赖性，降低生产成本，实现可持续发展的必由之路。使用频率的提高对工业生产产量的提升立竿见影，注塑机械手在电子、纺织机械、田园管理机等工业行业中被广泛使用，大大提高了生产效率;很多行业在重组使用机械手后生产的效率和质量都有了更进一步的发展。机械手对现代生产工业的影响是巨大的，不仅带动了传统行业的新一轮发展，而且市场竞争力同样不亚于现代化的朝阳产业。、机械手取出模内产品，取代人将原来半自动生产转向全自动化生产； 2、机械手模外取产品，模内埋入产品（贴标签、埋入金属、二次成型等）； 3、机械手取出后之自动包装，自动入库； 4、成型原料自动供料系统，废料回收系统； 5、整厂生产控制系统等等； 因成型产品各异，自动化应用也非常繁杂因能够取代人力效率低下，保证成型产品工艺所以应用越来越广泛。注塑机之取出机械手便是成型自动化中应用最为广泛的。 此外，注塑机机机械手为工业的制造生产带来变化的不仅仅是机械手使用的现代化生产技术，而且随之而来的现代化管理模式也大大改变了企业的生机和活力和市场竞争力。至此，很多企业的产品品种从以前的不足十几个增加到现在的几十多个，而且在精品数量方面也较之以前有大幅度的提升，同时增强了企业的市场竞争力和生存能力才是最关键的影响。注塑机机械手的使用对于我们现在调整产业结构，发展传统的生产产业，是一个良好的契机。

直线光轴是具有引导滑动轴承，使其实行直线运动的作用的自动化传动零件。而这些直线运动系统的实现，必须具备的条件是：简单的设计；最好的执行能力；低价格的维修费用；使用经过严格挑选的坚固耐用材料；准确的外径尺寸；高频热处理；真圆度；真直度以及表面处理等。 1.分类 常见的轴有曲轴、直轴和软轴三种，因为直轴种类较多，所以此处举例详细说明： 直轴可分为： 心轴 用来支承转动零件，但只能承受弯矩而不能传递扭矩，有些心轴会转动，如铁路车辆的轴等；有些心轴则不会转动，如支承滑轮的轴等。 转轴 工作时既能承受弯矩，又能承受扭矩，是机械中最常见的轴，如各种减速器中的轴等。 传动轴 主要用来传递扭矩却不承受弯矩，如起重机移动机构中的长光轴、汽车的驱动轴等。轴的材料主要采用碳素钢或合金钢，也可采用球墨铸铁或合金铸铁等。轴的工作能力一般取决于强度和刚度，转速高时还取决于振动稳定性。 2.类型 普通直线光轴 由于普通直线光轴与直线轴承点对面接触所以对普通直线光轴的表面硬度要求很高，因此材料以及热处理方法很重要。 不锈钢直线轴 不锈钢直线轴具有高抗腐性、高强度和耐磨性以保持其高效的运行性能。因此，可以被应用在容易发生氧化的场合，如水，化学药品，蒸汽，海水等。 镀铬光轴 可分为三种：镀铬直线光轴、镀铬直线软轴和镀铬空心轴。 （1）镀铬直线光轴：镀铬直线光轴是在普通直线光轴的基础上镀了一层硬铬，又称轴承棒，可适用于易长锈的环境或不好的环境此轴大量应用于工业机械人，自动滑移系统装置的运动部分。 （2）镀铬直线软轴：镀铬直线软轴由于其镀铬层较厚可直接用于精密活塞杆和一些于自润滑轴承的配合。由于其硬度比较适中在很多领域上都有所应用。 （3）镀铬空心轴：镀铬空心轴由于其空心结构上的特点，空心轴在很大程度上减轻了重量，并简化了结构，其内部适合于穿入测量电线，压缩空气，加入润滑油，或者用于机械人手臂。 3.用途 直线光轴被广泛应用在汽缸杆，自动精密打印机，自动切割机和工业机器人等诸多直线运动系统中。 4.采购时判断   在购买直线光轴时，要仔细检查包装上的线条是否清晰，因为在直线光轴上一般都会印有自己的品牌，采用的是钢印技术，字体虽小但是看上去很清晰，而劣质的产品字体看上去非常模糊。 同时，还要检查直线光轴上是否有厚厚的油迹，如果有的话，便是经过防锈处理，因为优质的光轴是没有防锈油痕迹的。 如果实在没有多余的时间一一判断光轴优劣，那么，就要到正规的渠道购买直线光轴，这样就不用担心买到伪劣产品。

线性模组按照传动方式分为滚珠丝杠模组和同步带模组 1.滚珠丝杠模组 滚珠丝杠模组是以滚珠丝杆为传动方式的模组，将滚珠丝杠的回转运动转化为直线运动。滚珠丝杠是由螺母、滚珠和螺杆组成，它的重要意义就是将螺杆从滚动动作转变成滑动动作 2.同步带模组 同步带模组是以皮带为传动方式的模组，同步带安装在模组两侧的传动轴上，其中作为动力输入轴，在同步带上固定一块用于增设设备工件的滑块。当有动力输入时，通过带动同步带而使滑块直线运动。 3.两者相似点 两者的共同组件为铝合金型材、直线导轨、电机、光电开关、联轴器等，主要组件区别是一个为滚珠丝杠，一个是皮带，所以二者很多功能都很相似，都广泛应用于现代工业自动化设备中。 4.两者主要区别 由于两者的传动方式不同，两者的主要区别是精度、速度。 滚珠丝杠滑台的精度能达到超微米级别，精度能高于同步带模组的5倍以上，由于丝杆的摩擦阻力很小，所以相对来说更持久耐用，寿命也高于皮带滑台，被广泛应用于各种工业设备和精密仪器上，如果您的设备对精度要求高，可以选择滚珠丝杠滑台。 虽然皮带滑台精度不如丝杠模组，但同步带模组的传动速度要比螺杆滑台快，因此当我们第一考虑因素为速度或加速度时，一般选用同步带滑台。 由于同规格下厂家的螺杆模组价格高于皮带式直线滑台，所以在精度和速度要求不高的情况下，价格也是我们考虑的一个重要因素。

近年来随着我国在生产工业上的不断发展，其加工质量和生产定位的精确度也有了相应的提高，这就导致了直线电机在其生产产业应用中的地位，通过将电能转化成直线运动机械的原理，从而实现直线电机的“零传动”关键控制技术。同时大大的提高了生产产品的质量及工作效率，为了顺应新时期的市场竞争，现代直线电机控制技术已经在我国各大生产领域中广泛应用，并获得了业界的一致好评。 进入新时期以来，我国在各生产业技术方面也投入了大量的精力和物力，采用先进的科学技术，利用直线电机对电能的直接转换，打破了传统的中间传动机构，同时也有效的降低了电力系统的损坏几率，为现代直线电机指引了发展方向，实现关键控制技术的信息化管理，进一步提升直线电机在各生产领域中的重要性。 直线电机的结构 直线电机的结构可以看作是将一台旋转电机沿径向剖开，并将电机的圆周展开成直线而形成的。其中定子相当于直线电机的初级，转子相当于直线电机的次级，当初级通入电流后，在初级和次级之间的气隙中产生行波磁场，在行波磁场与次级永磁体的作用下产生驱动力，从而实现运动部件的直线运动。 直线电机工作原理 设想把一台旋转运动的感应电动机沿着半径的方向剖开，并且展平，这就成了一台直线感应电动机。初级做得很长，延伸到运动 所需要达到的位置，也可以把次级做得很长；既可以初级固定、次级移动，也可以次级固定、初级移动。通入交流电后在定子中产生的磁通，根据楞次定律，在动体的金属板上感应出涡流。设引起涡流的感应电压为E，金属板上有电感L和电阻R，涡流电流和磁通密度将按费来明法则产生连续的推力F。 此外，直线电机的类型复杂，结构方式也较为多样化，可分为扁平型结构、圆筒型结构和弧形结构等，应用范围最广的就属扁平型结构电机，其结构方式又可分成单边型结构和双边型结构，可以有效的增强电机法向力，提升电机速度，同时也对电机的结构和安装带来一定的影响。 直线电机的特点 1. 高速响应。由于系统中直接取消了一些响应时间常数较大的，如丝杠等机械传动件，使整个闭环控制系统动态响应性能大大提高，反应异常灵敏快捷。 2. 定位精度高。直线驱动系统取消了由于丝杠等机械机构引起的传动误差减少了插补时因传动系统滞后带来跟踪误差。通过直线位置检测反馈控制，即可大大提高机床的定位精度。 3. 传动环节的弹性变形、摩擦磨损和反向间隙造成的运动滞后现象，同时提高了其传动刚度。 4. 速度快、加减速过程短。 5. 行程长度不受限制。在导轨上通过串联直线电机，就可以无限延长其行程长度。 6. 动安静、噪音低。由于取消了传动丝杠等部件的机械摩擦，且导轨又可采用滚动导轨或磁垫悬浮导轨（无机械接触），其运动时噪音将大大降低。 7. 效率高。由于无中间传动环节，消除了机械摩擦时的能量损耗。 直线电机的应用 直线电机主要应用于三个方面： 1.应用于自动控制系统，这类应用场合比较多； 2.作为长期连续运行的驱动电机； 3.应用在需要短时间、短距离内提供巨大的直线运动能的装置中。 U槽无刷直线电机可以直接驱动，无需将转动转为线性运动，机械结构简单可靠。电机运行超平稳，无齿槽效应，动态响应速度极快，惯量小，加速度可达20G，速度达到10-30m/s，低速1μm/s时运动平滑，刚性高，结构紧凑，可选配直线编码器做高精度位置控制，其位置精度取决于所选编码器。 定子轨道可以按需要连接，因而理论上电机长度不限。电机动子与定子不接触运动，没有采用普通丝杆滚珠和皮带等传动的磨损、卡死、背隙问题，因此我们的直线电机可以达到免维护长期工作。 此类直线电机特别适用于：机器人、致动器、直线平台、光学光纤排列定位、精密机床、半导体制造、视觉系统、电子元件接插、工厂自动化等对运动系统的速度和精度同时要求较高的应用场合。

直线滑台又称电动滑台或定位滑台。它是对工业领域中能实现直线运动的机械零部件的统称，被广泛应用于生产线的搬运、大型物品的取放、包装的整列以及部品的组立等作业中。很多人并不清楚直线滑台有哪些注意事项，下面给大家介绍一下： 一、存放与安装时 存放优质耐用的直线滑台时，应平放并妥善包装，防止暴露在高低温以及湿潮的环境中。对其搬运时应尽量避免发生坠落或者碰撞。安装过程中应将其锁固，以免因振动鬆脱。另外，在安装联轴器及马达时，应选取合适的元件，同时在对準轴中心线后注意将螺丝锁固。切记勿要强行安装或自行拆解及改装直线滑台，以免进入异物或使物品损坏，而造成功能异常或安全事故。 二、操作使用时 操作使用中，应遵照型录记载的额定条件如最高转速、负荷等，以免造成功能损坏或安全事故。应防止纷尘、切屑等异物侵入滚珠循环系统内而造成损坏、使用年限缩减或功能异常等问题。如果需要在特殊环境如强大振动、真空室、无尘室、腐蚀性化学物、有机溶剂或药剂、极高温或低温、潮湿溅水、油滴、油雾、高盐分、重负荷等中使用时，应先确认直线滑台的适用条件。 三、维护时 第一次使用前应先补满润滑油，并注意油品的种类，切记不同的润滑油不能混用。正常使用情况下，建议应定期检查一次运转情况，清除积污并补充润滑油，滑轨及丝杆都应润滑。 以上就是直线滑台在储放、安装、操作以及维护等方面需要注意的一些事项。只有认真地掌握了直线滑台的注意事项，才能正确、安全、最大化地发挥其作用。直线滑台怎么选择？建议大家在采购时务必选取品质有保证的、一流的、信誉可靠的厂家。

直线电机按工作原理可分为：直流、异步、同步和步进等；直线电机按结构形式可分为；单边扁平型、双边扁平型、圆盘型、圆筒型（或称为管型）等。最常用的直线电机类型是平板式直线电机、U型槽式直线电机和圆柱型直线电机。 音圈电机因其结构类似于喇叭的音圈而得名。具有高频响、高精度的特点。此类电机分为圆柱型音圈电机和摆动型音圈电机。也就是所谓的圆柱型直线电机。 平板直线电机 平板式直线电机铁芯安装在钢叠片结构然后再安装到铝背板上，铁叠片结构用在指引磁场和增加推力。磁轨和动子之间产生的吸力和电机产生的推力成正比，叠片结构导致接头力产生。把动子安装到磁轨上时必须小心以免他们之间的吸力造成伤害。 U型槽直线电机 U 型槽式直线电机有两个介于金属板之间且都对着线圈动子的平行磁轨。动子由导轨系统支撑在两磁轨中间。动子是非钢的，意味着无吸力且在磁轨和推力线圈之间无干扰力产生。非钢线圈装配具有惯量小，允许非常高的加速度。线圈一般是三相的，无刷换相。可以用空气冷却法冷却电机来获得性能的增强。也有采用水冷方式的。这种设计可以较好地减少磁通泄露因为磁体面对面安装在U形导槽里。这种设计也最小化了强大的磁力吸引带来的伤害。 这种设计的磁轨允许组合以增加行程长度，只局限于线缆管理系统可操作的长度，编码器的长度，和机械构造的大而平的结构的能力。 圆柱型直线电机 圆柱形动磁体直线电机动子是圆柱形结构。沿固定着磁场的圆柱体运动。这种电机是最初发现的商业应用但是不能使用于要求节省空间的平板式和U 型槽式直线电机的场合。圆柱形动磁体直线电机的磁路与动磁执行器相似。区别在于线圈可以复制以增加行程。典型的线圈绕组是三相组成的，使用霍尔装置实现无刷换相。推力线圈是圆柱形的，沿磁棒上下运动。这种结构不适合对磁通泄漏敏感的应用。必须小心操作保证手指不卡在磁棒和有吸引力的侧面之间。

导轨一般是指机电一体化系统中的导向装置，能够保证执行件的正确运动轨迹，是机电行业不可或缺的一个装置。 一.导轨的类型 1.按工作性质 主运动导轨：动导轨座主运动，导轨副间的相对速度较高。 进给运动导轨：动导轨作进给运动，导轨副之间的相对运动速度低。 移置导轨：只用于调整部件之间的相对位置，在加工时没有相对运动，例如车床尾架用的导轨。 2.按摩擦性质 滑动摩擦导轨：是指导轨副工作面之间的摩擦性质为滑动摩擦的导轨。如：混合摩擦导轨、边界摩擦导轨、液体动压导轨、液体静压导轨。 滚动摩擦导轨：是指导轨副工作面之间有滚动体，使两导轨面之间为滚动摩擦的导轨。如：滚珠导轨、滚柱导轨、滚针导轨。 3.按受力情况 开式导轨：指依靠外载荷和部件自重，使两导轨面在全长上保持贴合的导轨。 闭式导轨：指用压板作为辅助导轨面保证主导轨面贴合的导轨。 4.按运动轨迹 圆周运动导轨：导轨副的相对运动轨迹为一圆，如立式车床的花盘和底座导轨。 直线运动导轨：导轨副的相对运动轨迹为一直线。如普通车床的溜板和床身导轨。二导轨的润滑 1.导轨润滑剂的作用 （1）使导轨尽量在接近液体摩擦状态下工作，以减小摩擦阻力，降低驱动功率，提高效率。 （2）避免低速重载下发生爬行现象，并减少振动。 （3）减少导轨磨损，防止导轨腐蚀。流动的润滑油还可以起到冲洗作用。 （4）降低高速时摩擦热，减少热变形。2 机床导轨润滑油的选择 根据经验及数据，选用机床导轨润滑油时主要考虑下列因素。 （1）既作液压介质又作导轨油的润滑油。根据不同类型的机床导轨的需要，可选同时用作液压介质的导轨润滑油，既要满足导轨的要求，又是满足液压系统的要求。 （2）按滑动速度和平均压力来选择黏度。 （3）根据国内外机床导轨润滑实际应用来选择。三导轨的防护 1.导轨的防护作用 导轨的防护能够防止或减少导轨副磨损，延长导轨寿命。 2.导轨的防护方法 常用防护方法是使用防护罩。防护罩有专门厂家生产，可以外购。 比如：在进行切削时，铁屑、冷却液很多，极易进入导轨，增大导轨磨损；铁屑大时，把工作台抬起影响导轨精度，所以通常采用钢板伸缩式防护罩。 四应用 导轨主要用于直线往复运动场合，拥有比直线轴承更高的额定负载， 同时可以承担一定的扭矩，可在高负载的情况下实现高精度的直线运动高效耐用。如：用在自动化、机器人、机床、电器设备等等。

同步带轮synchronous pulley港达同步带轮可加工钢，铝合金，铸铁，黄铜，尼龙等材料。 内孔有圆孔，D形孔，锥形孔等形式。表面处理有本色氧化，发黑，镀锌，镀彩锌，高频淬火等处理。 精度等级依客户要求而定。 1、生产的同步带轮既为国产化设备的同步带配套，能代替进口同步带轮使用。 2、用户定制同步带轮，请提供带轮图纸，可按用户提供的规格型号、带轮内孔、键槽、宽度等尺寸为用户绘制带轮图纸。 3、同步带轮完全可以按照用户需求加工，同样我司也可以为用户制定图纸。 同步带轮特点 (1）传动准确，工作时无滑动，具有恒定的传动比； (2）传动平稳，具有缓冲、减振能力，噪声低； (3）传动效率高，可达0.98，节能效果明显； (4）维护保养方便，不需润滑，维护费用低； (5）速比范围大，一般可达10，线速度可达50m/s，具有较大的功率传递范围，可达几瓦到几百千瓦； (6）可用于长距离传动，中心距可达10m以上。 (7) 无污染,可在不允许有污染和工作环境较为恶劣的场所下正常工作。 1. 简化设计：根据齿轮传动的传动功率、输入转速、传动比等条件，确定中心距、模数等主要参数。 2.几何设计计算：设计和计算齿轮的基本参数，并进行几何尺寸计算。 3.强度校核：在基本参数确定后，进行精确的齿面接触强度和齿根弯曲强度校核。 4.如果校核不满足强度要求，可以返回同步带轮的优点： 同步带轮传动是由一根内周表面设有等间距齿的封闭环形胶带和相应的带轮所组成。 运动时，带齿与带轮的齿槽相啮合传递运动和动力，是一种啮合传动，因而具有齿轮传动、链传动和平带传动的各种优点。 配套港达同步带轮具有准确的传动比，无滑差，可获得恒定的速比，可精密传动,传动平稳，能吸震，噪音小，传动速比范围大，一般可达1∶10，允许线速度可达50m/s，传动效率高，一般可达98℅―99℅。 传递功率从几瓦到数百千瓦。 结构紧凑还适用多轴传动，张紧力小，不需润滑，无污染，可在不允许有污染和工作环境较为恶劣的场合下正常工作。

1.工业机器人定义及特点？ 定义：机器人是一个在三维空间具有较多自由度的，并能实现诸多拟人动作和功能的机器：而工业机器人则是在工业生产上应用的机器人。 特点：可编程、拟人化、通用性、机电一体化 2.工业机器人有哪几个子系统组成？各自的作用是什么？ 驱动系统： 使机器人运行起来的传动装置。 机械结构系统： 由机身 手臂 末端操作器 三大件 组成的一个多自由度的机械系统。 感受系统： 由内部传感器模块和外部传感器模块组成 获取内部和外部环境状态的信息。 机器人-环境交互系统： 实现工业机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统 人-机交互系统： 是操作人员参与机器人控制与机器人进行联系的装置 控制系统： 根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能 3、什么是机器人的自由度？机器人位置操作需要几个自由度？姿态操作需要几个自由度？为什么？ 自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不应包括手爪（末端操作器）的开合自由度，在三维空间中描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度，位置操作需要3个自由度（腰 肩 肘）姿态操作需要3个自由度（俯仰 偏航 侧滚）。但是工业机器人的自由度，但是工业机器人的自由度是根据其用途而设计的可能小于6个自由度，也可能大于6个自由度。 4.工业机器人的主要技术参数有哪些？ 答：自由度、重复定位精度、工作范围、最大工作速度、承载能力 5.机身和臂部的作用各是什么？在设计时应注意哪些问题？ 答：机身是支承臂部的部件，一般实现升降回转和俯仰等运动。 机身设计时需要注意： 1)要有足够的刚度和稳定性 2)运动要灵活，升降运动的导套长度不宜过短，避免发生卡死现象，一般要有导向装置 3）结构布置要合理臂部是支承腕部手部和工件的静动载荷的部件，尤其高速运动时将产生较大的惯性力，引起冲击，影响定位的准确性。 设计臂部时要注意： 1）刚度要求高 2）导向性好 3）重量轻 4）运动要平稳，定位精度要高。 其它传动系统应尽量简短以提高传动精度和效率 ;各部件布置要合理，操作维护要方便；特殊情况特殊考虑，在高温环境中应考虑热辐射的影响腐蚀性环境中应考虑防腐蚀问题。危险环境应考虑防暴问题 6.手腕上的自由度主要起什么作用？如果要求手部能处于空间任意方向则手腕应具有什么样的自由度？ 手腕上的自由度主要是实现手部所期望的姿态。为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间三个坐标轴X Y Z的转动。即具有翻转俯仰和偏转三个自由度 7.手部的作用和特点 机器人手部的作用：工业机器人的手部也叫末端操作器是用来握持工件或工具的部件 特点： 1）手部是一个独立的部件 2）手部是工业机器人的末端操作器。不一定与人的手部结构相同。可以具有手指也可以不具有手指：可以有手爪也可以是专用工具 3)手部与手腕相连处可拆卸 4）手部的通用性比较差 8.按握持原理手部分为几类？包括哪些具体形式？ 按握持原理，手部分为两类…

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直线模组作为机械传动部件，在运行时速度是非常快的，以下是直线模组的注意事项，另外我们在各章节中都有标记安装，操作，检查，保养的注意事项的说明，请严格遵守。 一、自动进行时的注意 1、请在直线模组可动范围处设置安全防护栏。 2、在安全防护栏的入口，请设计紧急开关装置。 3、请尽量不要从有关紧急开关装置以外的入口进出。 二、注意夹手 1、操作直线模组时，请注意手或其他物品不要进入直线模组的运动范围内。 三、操作说明 1、直线模组安装前，必须阅读操作说明，安装说明书的提示进行操作。 2、如果操作说明书中没有写安装、调整、检查、维护、操作等，请不要操作。 四、禁止在可燃性气体等环境中使用 1、直线模组没有防爆规格。 2、不要在可燃性气体、可燃性粉末、引火性液体等环境使用。 五、禁止在有电磁妨害等可能的情况下使用 1、请不要在有电磁伤害、静电器放电、无限磁波等场合使用。 六、垂直安装直线模组刹车时的注意事项 1、解除刹车之前，用挡台或其他物品挡住上下轴。 七、防护块（撞块）的安全事项 1、防护块设计安装是为了不让动力（电力、空气压力等）的消失或变动而产生危险。 2、防护块会有加持物体落下时的危险，为该物体的大小、重量、温度、化学性质的勘测，适当采取安全监察防护测试。 八、控制器检查时的注意事项 1、检查控制器、接触控制器外侧端子或接续线柱时，为了防止静电请切断控制器电源。 2、绝对不能接触控制器内部。 九、处理直线模组的损失及异常 1、直线模组出现异常情况或损失时，请立即停止使用，并于我司技术人员联系。 十、马达及减速机产生高温时的注意事项 1、马达及减速机运行时可能产生高温，检查直线模组时，需确认马达及减速机停止转动并温度下降时再接触。 十一、禁止除去，改变及损害警告标志 1、禁止私自除去警告标志。 2、不要用附近的机械或物体遮挡警告标志。 3、确保警告标志的图案，文字从安全防护栏外可十分明显看到。 十二、静电保护 1、务必将直线模组和控制器有接地装置。

1.机械手发展史 机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。它是机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。 机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。它的结构是：机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。1962年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Unimate（即万能自动）。运动系统仿照坦克炮塔，臂可以回转、俯仰、伸缩、用液压驱动；控制系统用磁鼓作为存储装置。不少球坐标通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年，美国机械制造公司也实验成功一种叫Vewrsatran机械手。该机械手的中央立柱可以回转、升降采用液压驱动控制系统也是示教再现型。这两种出现在六十年代初的机械手，是后来国外工业机械手发展的基础。1978年美国Unimate公司和斯坦福大学，麻省理工学院联合研制一种Unimate-Vicarm型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差小于±1毫米。联邦德国KnKa公司还生产一种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。 目前，机械手大部分还属于第一代，主要依靠人工进行控制；改进的方向主要是降低成本和提高精度。第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械手具有感觉机能。第三代机械手则能独立完成工作中过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中的重要一环节。 2.机械手的组成分类及驱动 2.1 机械手的组成 一般来说，机械手主要有以下几部分组成： 1.手部(或称抓取机构) 包括手指、传力机构等，主要起抓取和放置物件的作用。 2.传送机构（或称臂部） 包括手腕、手臂等，主要起改变物件方向和位置的作用。 3.驱动部分 它是前两部分的动力，因此也称动力源，常用的有液压气压电力和机四种驱动形式。 4.控制部分 它是机械手动作的指挥系统，由它来控制动作的顺序（程序）、位置和时间（甚至速度与加速度）等。 5.其它部分 如机体、行走机构、行程检测装置和传感装置等。 2.2 机械手的分类 机械手从使用范围、运动坐标形式、驱动方式以及臂力大小四个方面的分类分别为： 1. 按使用范围分类： （1）专用机械手 一般只有固定的程序，而无单独的控制系统。它从属于某种机器或生产线用以自动传送物件或操作某一工具，例如“毛坯上下料机械手”、“曲拐自动车床机械手”、“油泵凸轮轴自动线机械手”等等。这种机械手结构较简单，成本较低，适用于动作比较简单的大批量生产的场合。 （2）通用机械手 指具有可变程序和单独驱动的控制系统，不从属于某种机器，而且能自动完成传送物件或操作某些工其的机械装置。通用机械手按其定位和控制方式的不同，可分为简易型和伺服型两种。简易型只是点位控制，故属于程序控制类型，伺服型可以是点位控制，也可以是连续轨迹控制，一般属于数字控制类型。 2. 按运动坐标型式分类： （1）直角坐标式机械手 臂部可以沿直角坐标轴X、Y、Z三个方向移动，亦即臂部可以前后伸缩(定为沿X方向的移动)、左右移动(定为沿Y方向的移动)和上下升降(定为沿Z方向的移动)； （2） 圆柱坐标式机械手 手臂可以沿直角坐标轴的X和Z方向移动，又可绕Z轴转动(定为绕Z轴转动)，亦即臂部可以前后伸缩、上下升降和左右转动； （3）球坐标式机械手 臂部可以沿直角坐标轴X方向移动，还可以绕Y轴和Z轴转动，亦即手臂可以前后伸缩(沿X方向移动)、上下摆动(定为绕Y轴摆动)和左右转动(仍定为绕Z轴转动)； （4）多关节式机械手 这种机械手的臂部可分为小臂和大臂。其小臂和大臂的连接(肘部)以及大臂和机体的连接(肩部)均为关节(铰链)式连接，亦即小臂对大臂可绕肘部上下摆动，大臂可绕肩部摆动多角，手臂还可以左右转动。 3. 按驱动方式分类： （1）液压驱动机械手 以压力油进行驱动； （2）气压驱动机械手 以压缩空气进行驱动； （3）电力驱动机械手 直接用电动机进行驱动； （4）机械驱动机械手 是将主机的动力通过凸轮、连杆、齿轮、间歇机构等传递给机械手的一种驱动方式。 4. 按机械手的臂力大小分类： （1）微型机械手 臂力小于1㎏； （2）小型机械手 臂力为1－10㎏； （3）中型机械手…

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滚珠丝杠的应用 滚珠丝杠机构作为一种高精度的传动部件,大量应用在数控机床、自动化加工中心电子精密机械进给机构、伺服机械手、工业装配机器人、半导体生产设备、食品加工与包装、医疗设备等各种领域。 滚珠丝杠机构的结构 如果将滚珠丝杠机构沿纵向剖开,可以看到它主要由丝杠、螺母、滚珠、滚珠回流管防尘等组成。 在图13-4中,各部分结构的作用如下: 丝杠属于转动部件,是一种直线度非常高、上面加工有半圆形螺旋槽的螺纹轴,半圆形螺旋槽是滚珠滚动的滚道。丝杠具有很高的硬度,通常在表面淬火后再进行磨削加工保证具有优良的耐磨性能。丝杠一般与驱动部件连接在一起,丝杠的转动由电机直接或间接驱动。既可以采用直联的方法,即将电机输出轴通过专用的弹性联轴器与丝杠相联传动比为1;也可以通过其他的传动环节使电机输出轴与丝杠相连,例如同步带、齿轮等 (2) 螺母 螺母是用来固定需要移动的负载的,其作用类似于直线导轨机构的滑块。一般将所需要移动的各种负载(例如工作台、移动滑块)与螺母连接在一起,再在工作台或移动滑块上安装各种执行机构螺母内部加工有与丝杠类似的半圆形滚道,而且设计有供滚珠循环运动的回流管,螺母是滚珠丝杠机构的重要部件,滚珠丝杠机构的性能与质量很大程度上依赖于螺母。 (3)防尘片 防尘片的作用为防止外部污染物进入螺母内部。由于滚珠丝杠机构属于精密部件如果在使用时污染物(例如灰尘、碎屑、金属渣等)进入螺母,可能会使滚珠丝杠运动副严重磨损,降低机构的运动精度及使用寿命,甚至使丝杠或其他部件发生损坏,因此必须对丝杠螺母进行密封,防止污染物进入螺母 1.滚珠 在滚珠丝杠机构中,滚珠的作用与其在直线导轨、直线轴承中的作用是相同的,滚珠作为承载体的一部分,直接承受载荷,同时又作为中间传动元件,以滚动的方式传递运动。由于以滚动方式运动,所以摩擦非常小。 (5) 油孔 滚珠丝杠机构运行时需要良好的润滑,因此应定期加注润滑油或润滑脂。油孔供加润滑油。 2.滚珠丝杠机构的工作原理 滚珠丝杠机构的工作原理与螺母和螺杆之间的传动原理基本相同。当丝杠能够转动而螺母不能转动时,转动丝杠,由于螺母及负载滑块与导向部件(如直线导轨、直线轴承)连接在一起,所以螺母的转动自由度就被限制了,这样螺母及与其连接在一起的负载滑块只能在导向部件作用下作直线运动 3.滾珠丝杠机构的类型 根据加工制造方法及精度的区别,目前市场上的滚珠丝杠机构主要有以下两种类型 磨制滚珠丝杠 轧制滚珠丝杠 磨制滚珠丝杠是用精密磨削方法加工出来的,精度更高,但制造成本较高,因而价格也更贵，一般非标选择轧制滚珠丝杠 按滚珠循环方式区 内循环与外循环的选择一般按尺寸安装大小选择。尺寸位置过小选择内循环。如果没有安装尺寸问题建议选择外循环 第四节滚珠丝杠的安装方式 丝杠轴安装方式:； 固定——支撑； 固定——固定； 支撑– —-支撑 固定— —自由 所谓“固定”支承就是指采用一对角接触球轴承支承,使丝杠端部在轴向、径向均受约束 所谓“支承”也称为简支支承,就是采用深沟球轴承,只在径向提供约束,在轴向则是自由的而不施加限制,当丝杠因为热变形而有微量伸长时,丝杠端部可以作微量的轴向浮动 所谓“自由”支承就是指丝杠端部没有支承结构,呈悬空状态 (1)    一端固定一端支承 滚珠丝杠机构最典型、最常用的安装方式为通常所说的一端固定一端支承安装方式,滚珠丝杠机构最典型、最常用的安装方式为通常所说的一端固定一端支承安装方式。 应用场合 该方式适用于中等速度、刚度及精度都较高的场合,也适用于长丝杠、卧式丝杠。 (2)两端固定 两端固定安装方式就是在丝杠的两端均采用两只角接触球轴承支承,使丝杠在轴向、径向均受约束,分别用锁紧螺母和轴承端盖将轴承内环和外环压紧。 这种安装方式下丝杠与轴承间无轴向间隙,两端轴承都能够施加预压,经预压调整后,丝杠的轴向刚度比一端固定一端支承安装方式约高4倍,且无压杆稳定性问题,固有频率也比一端固定一端支承安装方式髙,因而丝杠的临界转速大幅提高。但这种安装方式也有缺点如结构复杂、对丝杠的热变形伸长较为敏感等合： 试用的场合： 适用在高转速高精度上 （3）两端支承 两端支承安装方式就是在丝杠两端均采用深沟球轴承支承,两端轴承均只在径向对丝杠施加限制,轴向未限制。 应用场合: 该方式结构简单,属于一般的简单安装方式,适用于中等速度、刚度与精度都要求不高的一般场合。 (4)    一端固定一端自由 端固定一端自由安装方式表示丝杠的一端釆用固定端支撑单元,另一端则让其悬空,处于自由状态。…

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一.机械、制造、加工行业 JC-ROBOT技术凭借十多年来的行业积累沉淀，在机械传动行业、汽车零件行业、家电行业、厨具行业、五金水暖器材、眼镜、饰品、钟表、医疗器械，实现抵耗能节约劳动用工成本，提高生产效率。 二.轻工、纺织、印染行业 在高科技的现代日常生活纺织业家居领域开发的飘染、喷涂、水晶工艺品加工等行业，运用于运动控制能满足广大人民追求舒适优雅的美好生活，更能感受到卓越品质带来的全新体验。 三.运输、物流行业 JC-ROBOT机械手在传统的运输物流行业中应用于搬运、码垛、分拣等….能大大的节约成本、安全高效的完成所有的操作。 四.印刷行业 特定的加工工艺，JC-ROBOT机械手可通过个性化的订制来实现。 五.电子半导体行业 随着科技时代的创新数码时代的大发展，电子产品进入我们日常生活的方方面面。电池、IT领域、精密焊接、电机焊接、传感器、制冷配件焊接、导光板打标、电缆、 液晶面板边、集成电路（IC）打标、焊接件激光、焊锡……… 六.医疗、药品行业 在医疗器械跟药品包装打标也能找到我们的痕迹，比如塑料机械盖打标、运药的检测、分拣、包装、等等。

线性模组作为一种物品直线传动的传送装置，在许多地方都发挥了它独特的准确传送功能。线性模组价格便宜因此深受许多中小型企业或是个人的青睐，以较低的价格可以得到全方位的服务是每一位顾客所期待的，那么线性模组的主要结构有哪些？ 1、同步带式 随着线性模组的不断完善与发展改进，针对不同企业或是不同物件的线性模组结构也在逐渐进入大众备受瞩目的视野中，同步带式是属于线性模组内部的一种普通结构，它主要是通过同步输送的方式完成物件的传动。 2、滚珠螺杆式 滚珠螺杆式也属于线性模组内部结构形式的一种，它虽与同步带式都属于内部结构的一种但是他们的传动方式完全不同。滚珠螺杆式主要是通过滚珠螺杆来完成物品的传动它需要配合同步带式才能够更好的完成传动作业。 3、开放式 这种开放式的线性模组结构是属于外部结构，主要是使线性模组通过中下部和左右两侧的受力来将机器本身进行转动运作从而起到物件的传动效能，这种开放式的结构类型其主要部位是裸露于外部可以让操作人员观察到的。 4、封闭式 这种封闭式的线性模组结构类型与开放式同属内部结构，但是它的结构方式则与开放式的线性模组结构恰恰相反。它主要是将主要力量集中在机械的外部结构中从而从外部发力起到物件的传动，这种封闭式的线性模组安装方便并且传动的精度高。 线性模组从内部和外部可以对其结构进行四种类型的分类，线性模组服务口碑好的厂家会将线性模组与马达进行很好的连接，也就是说不管你选择哪一种线性模组，它都可以很好的发挥应用的传动作用让使用者感受到它的便利。

单轴直线运动模组也称之为电动滑台，是自动化设备中必不可少的运动部件，通过单轴模组可以快速、方便地组合成各类样式的直角坐标机械手臂。直角坐标机械手臂在安装和运行过程过，有赖于正确的使用，方能保持最佳性能，延长机器使用寿命，避免由于安装不善导致的机器损坏或寿命缩短。 针对电动滑台在安装和运行过程中，可能出现的问题点，归纳如下： 1.单轴机械手安装底面平面度不达标。 单轴机械手安装底面平面度过大，会导致电动滑台底面被强行锁附，导致滑台底面，直线导轨和滚珠丝杠发生强弯变形。轻则会使单轴机械手运行阻力加大，重则有可能是电动滑台无法运行，急剧缩短电动滑台寿命。 根据单轴机械手的精度等级，一般普通级对安装底面的平面度要求应小于0.05mm/m。对于精密级，安装底面的平面度应小于0.02mm/mm。 2、单轴机械手底部固定螺钉锁附顺序不对。 单轴机械手底部固定螺钉应遵循先中间，后两端，依次锁紧的原则。若先将两端锁死，会导致由于形变产生的拱起形变量无法消除，从而导致直线导轨不能顺畅运行，降低行走平行度和直线度精度。 3、单轴机械手电机轴和丝杠轴端不同心。 虽然联轴器能消除一定的偏心度，但如果单轴机械手丝杠轴端和电机轴的同心度跳动值超出联轴器的允许范围，则会加速联轴器的损坏，导致联轴器异响，或弹片发生断裂。应该尽量避免。 4、多轴龙门式组合机械手臂两边安装高度不平。 机械手臂采用龙门式安装时，如果两边的导轨高度不平，或者平行两滑台不平行，将会使电动滑台憋住，加速电动滑台的损坏。 5.单轴电动滑台同步带张紧过松或过紧。 电动滑台同步带张紧度要保持适中， 皮带张力过紧，会使同步轮和同步带张力过大，并产生异响。皮带张力过松，会使传动过程中产生间隙，降低精度，严重时会产生跳齿。同步带张紧程度一般通过张紧力和挠度来确定，测量方法为：使用推力计下压皮带中点垂直方向，施加一定大小的安装力时，测量所产生的挠度值。对应不同中心距和皮带规格的参考值。 6、单轴电动滑台同步带安装未对齐。 同步带型传动的电动滑台，或者马达侧面安装型电动滑台，应该使同步轮保持平齐，否则，会导致皮带跑偏，进而皮带边沿和同步带挡边发生摩擦，同步带短时间内就会损坏和断裂。 7、单轴电动滑台感应开关因变形碰撞到感应器。 电动滑台感应开关感应片因变形碰撞到光电开关导致光电开关损坏。 对策：在通电和滑动滑块之前，应先检查光电开关你能正常通过光电开关。 8、机械手臂(电动滑台)悬臂轴行程过长，悬出长度过大。 机械手臂的悬臂长度过大，会造成导轨的容许力矩过载，在不同的加减速度下，收束时间会发生变动。收束时产生的振动最终被电动滑台吸收，长时间振动会造成导轨寿命缩短。 9、机械手臂/电动滑台负载超出使用范围。 机械手臂选型时，除了参照选型手册的可搬运负载数据，还应校核动态容许力矩，加减速变动，以及悬臂长度等造成的影响，并预留足够的安全系数。 10、机械手臂感应开关接线错误或过压烧坏。 电动滑台感应开关一般采用光电开关。光电开关正负极反接会导致光电开关损坏。光电开关不能与电机驱动器或其他感性负载共用电源，否则，电机或感性负载产生的反向电动势会使电压发生大幅波动，从而将光电开关烧坏。