随着中国电力工业、数据通信业、城市轨道交通业、汽车业以及造船等行业规模的不断扩大，对工业机械手的需求正在迅速增长，工业机械手将会被越来越广泛的应用。工业机械手属于精密的零件，因而在使用时要求有相当地慎重态度，即便是使用了高性能的工业工业机械手，如果使用不当，也不能达到预期的性能效果，而且容易使工业机械手损坏。所以下面是使用工业机械手时应注意以下事项： 1.防止锈蚀：每日检查机械手各运动部件的润滑，尤其是变径滑板，导杆和变径丝杠，必须每日润滑。（HUTEC温馨提示您：在雨季和夏季时要做好防锈工作） 2.保持工业机械手设备的清洁：保持工业机械手及其周围环境的清洁，即时是肉眼看不见的微小灰尘进入导轨，也会增加导轨的磨损，振动和噪声，因此必须保持环境清洁。 3.每日检查电极工作面的磨损情况，如发现焊接电极沟 槽过深或粘附严重，应立即修复或更换。 4.根据焊接机械手设备的运转情况和使用情况如工作量，使用时间的长短而确定的定期维护和保养。 5.安装应注意：工业机械手在使用安装时要认真仔细，不允许强力冲压，不允许用锤子敲击导轨，否则会引起工业机械手内部或其表面损坏，影响其精度。 6.安装工具要适合：工业机械手使用适合、精确的安装工具，尽量使用专用工具。避免使用布类和短纤维之类的东西，防止细小碎屑静茹工业机械手而影响工业机械手的性能。 工业机械手又称 直轨，滑轨，线性滑轨，它拥有比直线轴承更高的额定负载。同时也有一定的扭矩，可在高可在高负载的情况下实现高精度的直线运动。其作用是用来支撑和引导运动部件，按给定的方向做往复直线运动。 工业机械手分为滑动摩擦导轨、滚动摩擦导轨、弹性摩擦导轨、流体摩擦导轨等种类。经实践证明工业机械手主要是用在精度要求比较高的机械结构上,工业机械手的移动元件和固定元件之间不用中间介质，而用滚动钢球。

丝杠的选型范例 1.设定螺距(L) 根据马达的最大转速与快速进给速度     2.计算基本动额定负载 范例所需基本动额定负载与容许转速(DmN值)的各动作模式下的轴向负载的计算                                             A.加速时                                             轴向负载（Pa）＝Wα＋μWg≈343（N）    …

Read More

目前针对机床导轨的划伤、拉伤问题可以采用高分子复合材料解决，其中应用成熟的有美嘉华技术体系。由于材料具有出色的粘着力、抗压强度及耐油、耐磨性能，可为部件提供一个长久的保护层。 工业用导轨大都由钢或铸铁制成，在长期的使用过程中，由于两个接触面间存在不同程度的摩擦，会造成导轨表面产生不同程度的划伤及拉伤，严重影响设备的加工精度和生产效率。传统修复方法通常采用金属板镶贴或更换等方法，但需要进行大量精确的加工制造和人工刮研，修复需要的工序多，工期长。

步进电机往往也用于滑台模组中，提升其各方面的性能。步进电机被烧坏了就会影响模组无法正常运行。 1.结构与特长：是能将安装有LM直线导轨和铝合金基座，与气缸驱动组合的单轴智能组合单元。以输送作为其主要的用途。 2.组件标准化：实现气动设备的模块组件标准化。在搬运、传动、输送等作业中，水平方向和垂直方向均可使用。电动滑台可替换气缸而且价格低、寿命长、维护保养容易。 3.耐腐蚀性：基座和滑座可选择铝合金其表面经过高耐腐蚀和耐磨性铝合金防蚀钝化处理(本色阳极氧化处理)此外选用不锈钢直线导轨、安装螺钉也全部使用特殊处理的电镀镍材质，因此具备充分的耐腐蚀性。 4.轻量化高刚性：使用挤制铝合金型材制造的基座与直线导轨相结合因而实现了轻量化和高刚性。高刚性、高精度、价格低、体积小、重量轻、铝合金结构、模组化设计、滑动台和底座经过阳极处后装入直线导轨，基座与滑动台搭配，实现了高刚性和负载容量。对负载负荷的变位量小，用于搭载的质量或外部负载变动的用途也能依然保持高稳定性。 电机烧坏的原因主要有如下六个： 1.电机受潮：因为进水或受潮造成的绝缘降低，也是常见的损坏原因，要做好日常的防护。注意和定期测验绝缘。尤其是用变频器驱动的电机，更要小心此项，不然可能连变频器一块损坏。 2.电机内部原因：因轴承损坏，造成端盖磨损、主轴磨损、转子扫膛、造成线包损伤烧毁也是个主要原因。 3.其它原因：如电压过低或过高，震动造成接线柱松脱相间短路，虫鼠危害、电机额定电压与实际电压不配合。各种减压起动回路故障造成不转换，步进电机长时间低压工作等等。 4.过载：如果是保护功能正常(加装合适的热继电器)，一般不会发生。但是，要注意的是，因热继电器无法校验，并且保护数值也不十分精确，选型不合适等等加上 人为设置成自动复位，所以需要保护的时候，往往起不到作用，也可能多次保护以后，没有找到真正原因，人为调高保护数值。至使保护失效。 5.缺相运行：如果此时滑台模组电机的噪声很大，并且严重发热，这也是三相异步电机的致命，一般运行十几分钟就烧坏了。若是整个供电系统缺相，很有可能造成多台电机损坏。山社电机工程师建议对于单台电机最好的解决办法是加装电子的缺相保护器(重要电机一定要用这个)。还有就是三相回路中的保险若是某一相熔断也是个造成缺相的原因。

直角坐标机器人主要由一些直线运动单元，驱动电机，控制系统和末端操纵器组成。针对不同的应用，可以方便快速组合成不同维数，不同行程和不同带载能力的壁挂式、悬臂式、龙门式或倒挂式等各种形式的直角坐标机器人。从简单的二维机器人到复杂的五维机器人就有上百种结构形式的成功应用案例。从食品生产到汽车装配等各行各业的自动化生产线中，都有各式各样的多台直角坐标机器人和其它设备严格同步协调工作。 可以说直角坐标机器人几乎能胜任几乎所有的产业自动化任务。下面是其主要特点： 1.任意组合成各种结构样式，带载能力和尺寸的机器人。 2.采用多根直线运动单元级连和齿轮齿条传动，可以形成几十米的超大行程机器人。 3.采用多根直线运动单元平连或带多滑块结构时其负载能力可增加到数吨。 4.其最大运行速度可达到每秒8米，加速度可达到每秒4米。 5.重复定位精度可达到0.05mm～0.01mm。 6.采用带有RTCP功能的五轴或五轴以上数控系统能完成非常复杂轨迹的工作。 直角坐标机器人的选型 1.机器人结构形式选择 根据前面“使用要求分析”中获得的信息资料来选择机器人的结构形式。原则上尽可能选择龙门式直角坐标机器人，但有时受工作空间限制必须选择悬臂式。在食品搬运和玻璃切割等项目中会产生大量粉末,伤害运动轴里面的导轨，此时最好采用悬挂式机器人。有时根据负载及运动间隔和空间限制必须选用挂臂式。根据机器人的工作任务来确定负载的运动位置精度要求，要考虑减速时晃动产生的位置误差。根据机器人的工作任务及其工作空间上的限制来确定运动轴数目及各自运动行程。 2.规划运动轨迹及计算运动速度 根据机器人的工作任务和空间限制来规划运动轨迹。尽可能减少运动间隔，对工作周期要求严的应用要尽可能运用多轴同时运动来减少运动时间和降低运动速度。抓取负载后运动速度要低，空载返回原始点时要快。负载大时加速度和减速度要小，尽可能避免产生巨大的冲击力。根据上面的原则给出各段运动的速度，加速度和减速度。各个运动段间尽可能平稳变速以保证工作周期,减少冲击力和运行噪音。在运动速度分配时要充分考虑各个运动过程与其它设备间的同步协调时间，而且规划的运动时间要比用户要求的时间短些。 3.受力分析 根据速度分析得出各个轴的最大加速度和减速度。然后再计算出多轴同时运动时产生的合成最大减速度。选择独立运动的减速度和同时运动时合成减速度二者中大的减速度，根据这个最大的减速度计算出XYZ三个方向的最大冲击力Fx,Fy和Fz及产生的最大扭曲力矩Mx,My和Mz。在计算不同轴扭曲力矩Mx,My和Mz时要考虑等效负载的重心位置，总重力和减速时产生的冲击力。 4.变形分析 绕度形变仅在大跨度悬空方式下，而且受力很大的情况下才发生。其绕度形变量的计算方法见下面的公式。 f=(F×L3)/(E×I×192) f：挠度形变(mm)f≤1mm F：负载压力(N) L：导轨长度(mm) E：弹性模量(70,000N/mm2) I：面积平方(mm4) 在很多任务中可以答应在运动中有一定量的变形，但在玻璃切割机等数控设备类的应用中是不答应产生变形的。 1.使用要求分析 对于选型的职员首先要有物理运动学基础，材料力学基础，伺服驱动使用和数控系统的应用经验，但最主要是把题目和要求等介绍很清楚。对于简单任务和有经验的工程师通过电话和邮件就可以沟通好，而对复杂的任务要到现场双方共同分析和制定任务描述，给出具体公道的要求。 下面是主要的数据和信息： 机器人的工作任务， 手抓和负载的总重量， 一个完整的工作周期是多少秒，可能分解成的子运动及对应的时间， 运动和取抓过程中与其它设备的同步/握手要求， 各个运动轴的有效运动长度及答应的最大运行速度， 机器人工作四周空间上的限制， 使用环境有粉末，高温，湿度等特殊防护要求。 2.选择驱动电机 根据直线定位单元驱动轴的最高转速来选择驱动电机。当驱动轴的最高转速低于600转/分时通常选用步进电机，否则要选用交流伺服电机。但交流伺服电机的最高转速不要超过3000转/分，否则影响其寿命。 当选用步进电机做驱动轴时，其负载的转动惯量与步进电机的转动惯量比要小于12，当选用伺服电机做驱动轴时，其负载的转动惯量与伺服电机的转动惯量比要小于8，否则影响其高动态特性。但转动惯量比大于上面的数值时，要加减速机。在不超过驱动电机最高转速限制情况下，要尽量选择大减速比的减速机。为了保证高的动态特性，保证在约定的时间内完成任务，驱动电机的最大出力要比理论计算值至少高出85%。通常所选择的驱动电机的最大出力要比理论计算值至少高出100%，而转动惯量比要小于5。 3.确定机器人的结构及各个运动轴 根据上面6个方面的信息和数据就可以终极选定机器人的结构形式及每个运动轴的具体型号和长度等，通常我们能从图片库中找出同样结构的照片，这里的照片是指CAD图或以往用户机器人的照片。还要设计好各个轴间的连接板，不仅要考虑机械方面的装配配合精度，材料的物理强度，连接螺丝杆的拉力等，更要考虑在主要受冲击方向加大加强连接板，必要时增加连接板。主要螺丝杆和螺丝帽要加胶，以防长期振动后变松动。 机器人在加速和减速时会产生强大的冲击力，而且通常天天要工作24小时，所以机器人必须被牢固地安装在支架上。机器人的支架要有足够的抗冲击力，要有地脚，以保证在长期高速高动态运动冲击下，没有任何晃动。此外在安装时要保证运动轴间的平行度、平面度和垂直度。 4.选择末端操纵器——手爪系统 根据其具体应用情况，其手爪系统可能是气动吸盘，气动夹取手爪，电动夹取手爪，电磁吸取手爪，焊枪，胶枪，专用工具和检测仪器等。在很多场合可以一次抓取多个工件。

1.运动灵敏度和定位精度 运动灵敏度是指运动构件能实现的最小行程；定位精度是指运动构件能按要求停止在指定位置的能力。运动灵敏度和定位精度与导轨类型、摩擦特性、运动速度、传动刚度、运动构件质量等因素有关。 2.运动平稳性 直线运动导轨的几何精度一般包括：垂直平面和水平平面内的直线度；两条导轨面间的平行度。导轨几何精度可以用导轨全长上的误差或单位长度上的误差表示。 导轨运动平稳性是指导轨在低速运动或微量移动时不出现爬行现象的性能。平稳性与导轨的结构、导轨副材料的匹配、润滑状况、润滑剂性质及导轨运动之传动系统的刚度等因素有关。 3.抗振性与稳定性 抗振性是指导轨副承受受迫振动和冲击的能力，而稳定性是指在给定的运转条件下不出现自激振动的性能。 4.刚度 导轨抵抗受力变形的能力。变形将影响构件之间的相对位置和导向精度，这对于精密机械与仪器尤为重要。导轨变形包括导轨本体变形导轨副接触变形，两者均应考虑。 2.精度保持性 精度保持性是指导轨工作过程中保持原有几何精度的能力。导轨的精度保持性主要取决于导轨的耐磨性极其尺寸稳定性。耐磨性与导轨副的材料匹配、受力、加工精度、润滑方式和防护装置的性能的因素有关，另外，导轨及其支承件内的残余应力也会影响导轨的精度保持性。

直线模组伺服电机的控制方式有：位置、速度、力矩三种控制模式。 一般直线模组滑台驱动器控制的好不好，有个比较简单的方式叫响应带宽，当转矩控制或者速度控制时通过脉冲发生器给他一个方波信号，使电机不断正，反转，不断的调高频率，示波器上显示的是扫频信号 ，当包缝线的顶点达到顶值时表示已经失步，这时的频率的高低，就能显示出谁的产品好。一般的电流环能到10000赫兹以上，而速度环只到几十。 1.转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转(通常在有重力负载情况下产生)。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。 2.位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。应用领域如数控机床、印刷机械等等。 3.速度控制：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但要把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。 就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量小，驱动器对控制信号的响应快;位置模式运算量大，驱动器对控制信号的响应慢。 速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的，位置控制是通过发脉冲来控制的，具体采用什么控制方式要根据客户对直线模组伺服电机的要求来选择： 1)对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，用转矩模式是合适; 2)对位置和速度有精度要求，而用转矩模式不太方便，可 先速度或位置模式，上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点; 3)对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整，控制器本身的运算速度也很慢(比如PLC，或低端运动控制器)，就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度控制方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，效率提高。

机器人作为一个系统，它由如下部件构成： 机械手或移动车：这是机器人的主体部分，由连杆，活动关节以及其它结构部件构成，使机器人达到空间的某一位置。如果没有其它部件，仅机械手本身并不是机器人。

滚动直线导轨副的分类、特点 各类产品的共性： 直线导轨副是实现无限接长以及批量提供互换性导轨副。由于关键生产设备及检测设备都是引进的德国、意大利、日本、美国等的先进设备，所使用的关键工具、刀具等也是引进的国际上著名厂家的产品以及长年积累的先进生产技术和测量技术等保证了HTPM产品高精度及质量的稳定性，大批量生产的直线导轨90%以上可以达到2级以上，并可以生产原作为发展级别的1级精度产品。 使用高质量的钢种及精湛的热处理加工技术，通过严格的过程控制，保证产品卓越的耐用性。 圆滑的反向器循环结构及滑块的过渡曲线的设计与制造，使HTPM产品运动流畅、振动及噪声小。通过严格试验，精心选用特殊具有自润滑性能、耐冲击能力强的工程塑料，满足HTPM产品的高速和高加速的要求。 控制导轨弯曲变形量，安装孔孔距精度高，保证HTPM产品安装方便。 设计精度和性能指标以替代进口为目标。 各类产品的特性： 类双圆弧型（LG） 沟槽采用独特的类双圆弧结构，具有优异的静刚度和耐冲击性、高精度、误差均化能力强等性能指标。将滚珠和沟槽之间的接触角度设定为45°，使上下左右方向负载的承受能力及刚性均匀；承受冲击载荷和重载荷作用时，承载接触区增大，提高了系统的刚度；使在超高负载的情况下，也能将负载转移到非接触表面，为此，大幅度地提高了产品本身的耐冲击性；容易精确测量轨道的各项精度，从而稳定地生产高精度直线导轨。 主要用于加工中心、数控铣床、数控车床、平面磨床、座标磨床、工艺机器人、电火花加工机床等等对精度要求较高或对刚性要求较高的机床。 微型（LM/LMW） 左右各1列滚道的精巧设计，体积小、轻量化；沟槽设计为哥特式结构，其接触角均为45°，因而上下左右四个方向都具有均等的刚性和负载能力；LMW系列由于导轨幅度宽，在横向扭矩方面具有高刚性和大负载能力，满足单根使用的各种装置。在有限的空间内优化设计，尽可能大地用大直径的钢球，以提高其刚性及负载能力。 主要用于半导体制造设备、印刷电路板IC组装设备、医疗设备、机械手臂、精密测量仪器、光学平台。 单圆弧型（LGS） 采用DF结构，对安装误差的吸收能力大；将滚珠和沟槽之间的接触角度设定为45°，使上下左右四方向负载的承受能力均匀，并且各方向都具有足够的刚性；采用新型的双唇密封端盖，比传统的密封端盖更能提高防尘和防污染物的能力；增加顶密封装置，使导轨副形成了全封闭型的有效密封，使顶部形成双保险；为适应更恶劣的使用环境，使用新型不锈钢防护带保护导轨的顶面并封闭导轨的安装孔，使密封效果更加完美。 主要用于木工机械、材料供给装置系统、电火花加工机床、激光加工机械、光学机械测量台、轻工机械设备等，特别适用于密封要求严格或安装基础误差较大的场合。 滚柱型（LGR） 以圆柱滚子代替钢球，滚子与导轨、滑块为线接触，在承受高负荷时仅仅形成微小的弹性变形，大幅提高导轨的刚性值；采用DB45°组合，能承受上下左右四方向等载荷，并且各方向都具有超高的承载能力和刚性；专用导轨磨床实现三面同时磨削，使产品具有极高的精度；滑块两端装有密封端盖，滑块内部和底部装有密封底片，具有优异的防尘性能，从而保证了产品的使用寿命，为适应更恶劣的使用环境，可选择不锈钢防护带板和安装双层密封端盖。 主要用于加工中心、NC车铣床、NC复合加工机床、磨床、立式或卧式镗、铣床和各大型落地数控镗铣、龙门式加工中心等大、重型机床，特别适合超高精度、超重负荷或高速机床等高档机床使用。

滑台模组是一种高自动化装置，在整个实用过程中都要特别注意安全问题，稍不注意就会导致不堪设想的后果， 应该注意以下5点事项： 1、禁止在带有磁电妨害可能的情况下使用，在有电磁、静电气放电、无线磁波妨害的场所，不要使用错误操作会造成危险。     2、如果取出马达的话，会有上下轴滑落的危险，切断控制器电源，取出请用台挡住上下周轴，请注意尽量不要让身体夹在上下周驱动部分及上下轴和架台之间。   3、终端效果的设计操作是为了不让动力(电力、空气y压力等)消失或冲动而产生危险，终端效果会在夹持物体落下时的危险，为该物体的大小、重量、温度、化学性质的勘测，适当采取安全检查防护措施。   4、禁止任何可燃性气体等环境中使用。不要在可燃性气体、可燃性粉末、引火性液体等欢迎里面使用，有爆发、引火的可能性。   5、解除刹车的话，有上下轴下滑的危险，按急停按钮、解除刹车之前、请用台挡住上下轴，进行解除刹车时，请注意保护不要被夹在上下轴和架台之间。   直线模组轴承的技术突破：   1、结构简洁，可节省机械设计空间，具有多种安装与连接方式和附件可供设计选择，节省时间，维修方便，伺服滑台可靠性高、指令系统简单、编程简便易学、易于掌握、体积小、维修工作少、现场接口安装方便等一系列优点。技术选型方面， 尽量让品牌之间互换性更强。     2、材质方面，铝合金缸体各个品牌逐步统一采购统一品质的材质，这样质量上可以有保证。     3、技术寿命上，现在很多轴承的厂家逐步改进他们的使用寿命，同样也带来稳定性。    只有严格遵循相关的操作规程才能更好的发挥出线性滑台模组的作用，尽可能的减少故障的发生

2016年，不简单!在这一年，机器人行业实现了快速的发展。从猴年央视春节晚会上大放异彩的机器人舞蹈到现在遍地开花的各大机器人操作系统、控制系统企业，从全国各地的机器人大会、机器人论坛到机器人与互联网运营、大数据等新兴技术的结合，我们惊奇的发现，机器人早已不是过去那个只会重复体力劳动的“大笨熊”，而是越发的智能化和个性化。 现在，越来越多的机器人进入那些“百姓”企业，企业在欢庆的同时，也盘算着自己心里的“小九九”——机器人的控制系统性能如何呢? 在机器人行业，提到性能规范，一般是针对整机而言。评价工业机器人整机性能的指标有很多，基于不同的的设计目的以及用途，其整机配件搭配、结构设计以及参数调整也有所差异，控制系统只是其中的一个环节，发动机(伺服电机)、变速箱(减速器)、底盘/悬挂(结构件)等对机器人整体的性能都有很大的影响。 一般来说，工业机器人控制系统的性能可以由机器人的位姿精度和轨迹精度来间接表示。 位姿精度(PoseAccuracy) 机器人的位姿精度一般指位姿重复度。 机器人的位姿是指机器人相对于某一参考坐标系的位姿，其重复位姿精度是机器人的一项最重要的技术指标，该指标集中反映机器人的机电性能和使用效果，即机器人对同一指令位姿从同一方向重复响应n次后实到位姿的一致程度。一般采用激光跟踪仪进行位姿精度的测量，如下图所示： 想要达到较高的位姿精度，需要控制系统提供以下功能： 补偿机械连杆的运动学参数误差，如连杆加工误差、装配误差、机械公差等; 补偿关节柔性及连杆柔性; 提供高精度的机械零点标定功能。 轨迹精度(PathAccuracy) 机器人的轨迹精度，一般是指轨迹重复精度，表示机器人对同一轨迹指令重复n次时实到轨迹的一致程度。一般也采用激光跟踪仪进行测试，让机器人重复走某一条轨迹n次，然后取由n条轨迹组成的轨迹条横切面的半径。如下图所示：

在了解传感器的分类前，我们先认识一下，传感器是由什么组成的！ 传感器一般由敏感元件，转换元件及基本转换电路三部分组成。 ①敏感元件是直接感受被测物理量，并以确定关系输出另一物理量的元件（如弹性敏感元件将力，力矩转换为位移或应变输出）。 ②转换元件是将敏感元件输出的非电量转换成电路参数（电阻，电感，电容）及电流或电压等电信号。 ③基本转换电路是将该电信号转换成便于传输，处理的电量。 在前面的文章提到过，传感器相当于人类的感觉器官，一般分为内部传感器和外部传感器。 其实，传感器的分类还有很多种！在这篇文章小编一一给你带过．．． 按被测量对象 分为内部传感器和外部传感器。 内部信息传感器主要检测系统内部的位置，速度，力，力矩，温度以及异常变化。 外部信息传感器主要检测系统的外部环境状态，它有相对应的接触式（触觉传感器、滑动觉传感器、压觉传感器）和非接触式（视觉传感器、超声测距、激光测距）。 按传感器能量源 可分为有源传感器和无源传感器。 （1）无源传感器：不需外加电源。而是将被测量的相关能量转换成电量输出（主要有：压电式、磁电感应式、热电式、光电式）又称能量转化型； 例如： 光电传感器能将光射线转换成电信号，其原理类似太阳能电池； 压电传感器能够将压力转换成电压信号； 热电传感器能将被测温度场的能量（热能）直接转换成为电压信号的输出等等。 （2）有源传感器：需要外加电源才能输出电量，又称能量控制型（主要有：电阻式、电容式、电感式、霍尔式）。 按作用形式 可分为主动型和被动型传感器。 主动型传感器，此种传感器对被测对象能发出一定探测信号，能检测探测信号在被测对象中所产生的变化，或者由探测信号在被测对象中产生某种效应而形成信号。 (1）检测探测信号变化方式的称为作用型 (2）检测产生响应而形成信号方式的称为反作用型。 雷达与无线电频率范围探测器是作用型实例，而光声效应分析装置与激光分析器是反作用型实例。 被动型传感器只是接收被测对象本身产生的信号，如红外辐射温度计、红外摄像装置等。 按外界输入的信号变换为电信号采用的效应 可分为物理型传感器、化学型传感器和生物型传感器三大类 物理型传感器又可以分为结构型传感器和物性型传感器。 结构型传感器是以结构（如形状、尺寸等）为基础，利用某些物理规律来感受（敏感）被测量，并将其转换为电信号实现测量的。例如： 电容式压力传感器 电容式压力传感器 必须有按规定参数设计制成的电容式敏感元件，当被测压力作用在电容式敏感元件的动极板上时，引起电容间隙的变化导致电容值的变化，从而实现对压力的测量。 物性型传感器就是利用某些功能材料本身所具有的内在特性及效应感受（敏感）被测量，并转换成可用电信号的传感器。例如： 压电式压力传感器 压电式压力传感器 利用具有压电特性的石英晶体材料制成的压电式压力传感器，就是利用石英晶体材料本身具有的正压电效应而实现对压力测量的； 压阻式传感器 压阻式传感器 利用半导体材料在被测压力作用下引起其内部应力变化导致其电阻值变化制成的压阻式传感器，就是利用半导体材料的压阻效应而实现对压力测量的。 一般而言，结构型传感器强调要依靠精密设计制作的结构才能保证其正常工作；而物性型传感器则主要依靠材料本身的物理特性、物理效应来实现对被测量的敏感。 化学传感器是利用电化学反应原理，把无机或有机化学的物质成分、浓度等转换为电信号的传感器。最常用的是离子传感器，即利用离子选择性电极，测量溶液的pH值或某些离子的活度，如K＋，Na＋，Ca2＋等。电极的测量对象不同，但其测量原理基本相同。 离子烟雾传感器 主要是利用电极界面（固相）和被测溶液（液相）之间的电化学反应，即利用电极对溶液中离子的选择性响应而产生的电位差。所产生的电位差与被测离子活度对数成线性关系，故检测出其反应过程中的电位差或由其影响的电流值，即可给出被测离子的活度。 化学传感器的核心部分是离子选择性敏感膜。膜可以分为固体膜和液体膜。玻璃膜、单晶膜和多晶膜属固体膜；而带正、负电荷的载体膜和中性载体膜则为液体膜。 化学传感器广泛应用于化学分析、化学工业的在线检测及环保检测中。 生物传感器是一种利用生物活性物质选择性来识别和测定生物化学物质的传感器。生物活性物质对某种物质具有选择性亲和力，也称其为功能识别能力。 生物传感器主要由两大部分组成。 其一是功能识别物质，其作用是对被测物质进行特定识别。 这些功能识别物有酶、抗原、抗体、微生物及细胞等。用特殊方法把这些识别物固化在特制的有机膜上从而形成具有对特定的从低分子到大分子化合物进行识别功能的功能膜。 其二是电、光信号转换装置，此装置的作用是把在功能膜上进行的识别被测物所产生的化学反应转换成便于传输的电信号或光信号。 生物传感器的最大特点是能在分子水平上识别被测物质，不仅在化学工业的监测上，而且在医学诊断、环保监测等方面都有着广泛的应用前景。 关于传感器，由于敏感材料和传感器的数量特别多，类别十分繁复，相互之间又有着交叉和重叠，这里就不再赘述。为了揭示诸多传感器之间的内在联系，小编找到了下图的传感器分类、转换原理和它们的典型应用，供选用传感器时参考。 随着“工业4．0”概念的深化，全球的传感器市场空间再一次被扩宽。据预测，2016年－2021年，传感器的复合年增长率预计为11％，到2021年市场规模将达到1906亿美元。 随着“工业4.0”概念的深化，全球的传感器市场空间再一次被扩宽。据预测，2016年－2021年，传感器的复合年增长率预计为11％，到2021年市场规模将达到1906亿美元。目前，全球传感器市场主要由美国、日本、德国的几家领先企业主导，博世、霍尼韦尔、飞思卡尔、日立等传统电子行业巨头，都把传感器作为未来业务的主要增长点。…

Read More

滚珠丝杠是工具机和精密机械上最常使用的传动元件，其主要功能是将旋转运动转换成线性运动，或将扭矩转换成轴向反复作用力，同时兼具高精度、可逆性和高效率的特点。 滚珠丝杠由螺杆、螺母、钢球、预压片、反向器、防尘器组成。它的功能是将旋转运动转化成直线运动，这是艾克姆螺杆的进一步延伸和发展，这项发展的重要意义就是将轴承从滑动动作变成滚动动作。由于具有很小的摩擦阻力，滚珠丝杠被广泛应用于各种工业设备和精密仪器。 滚珠丝杠是工具机和精密机械上最常使用的传动元件，其主要功能是将旋转运动转换成线性运动，或将扭矩转换成轴向反复作用力，同时兼具高精度、可逆性和高效率的特点。 二、原理 1.按照国标GB/T17587.3-1998及应用实例，滚珠丝杠（已基本取代梯形丝杆，俗称丝杆）是用来将旋转运动转化为直线运动；或将直线运动转化为旋转运动的执行元件，并具有传动效率高，定位准确等。 2.当滚珠丝杠作为主动体时，螺母就会随丝杆的转动角度按照对应规格的导程转化成直线运动，被动工件可以通过螺母座和螺母连接，从而实现对应的直线运动。 滚珠丝杠轴承为适应各种用途，提供了标准化种类繁多的产品。广泛应用于机床，滚珠的循环方式有循环导管式、循环器式、端盖式。预压方式有定位预压（双螺母方式、位预压方式）、定压预压。可根据用途选择适当类型。丝杆有高精度研磨加工的精密滚珠丝杠（精度分为从CO-C7的6个等级）和经高精度冷轧加工成型的冷轧滚珠丝杠轴承（精度分为从C7-C10的3个等级）。 三、用途 超高DN值滚珠丝杠：高速工具机，高速综合加工中心机 端盖式滚珠丝杠：快速搬运系统，一般产业机械，自动化机械 高速化滚珠丝杠：CNC机械、精密工具机、产业机械、电子机械、高速化机械 精密研磨级滚珠丝杠：CNC机械，精密工具机，产业机械，电子机械，输送机械，航天工业，其它天线使用的致动器、阀门开关装置等 螺帽旋转式（R1）系列滚珠丝杠：半导体机械、产业用机器人、木工机、雷射加工机、搬送装置等 轧制级滚珠丝杠：低摩擦、运转顺畅的优点，同时供货迅速且价格低廉 重负荷滚珠丝杠：全电式射出成形机、冲压机、半导体制造装置、重负荷制动器、产业机械、锻压机械 四、类型 常用的循环方式有两种：外循环和内循环。滚珠在循环过程中有时与丝杠脱离接触的称为外循环；始终与丝杠保持接触的称为内循环。 上传循环 1） 外循环：外循环是滚珠在循环过程结束后通过螺母外表面的螺旋槽或插管返回丝杠螺母间重新进入循环。外循环滚珠丝杠螺母副按滚珠循环时的返回方式主要有端盖式、插管式和螺旋槽式。常用外循环方式端盖式；插管式；螺旋槽式。端盖式，在螺母上加工一纵向孔，作为滚珠的回程通道，螺母两端的盖板上开有滚珠的回程口，滚珠由此进入回程管，形成循环。插管式，它用弯管作为返回管道，这种结构工艺性好，但是由于管道突出螺母体外，径向尺寸较大。螺旋槽式，它是在螺母外圆上铣出螺旋槽，槽的两端钻出通孔并与螺纹滚道相切，形成返回通道，这种结构比插管式结构径向尺寸小，但制造较复杂。外循环滚珠丝杠外循环结构和制造工艺简单，使用广泛。其缺点是滚道接缝处很难做得平滑，影响滚珠滚道的平稳性。 2） 内循环：内循环均采用反向器实现滚珠循环，反向器有两种类型。圆柱凸键反向器，它的圆柱部分嵌入螺母内，端部开有反向槽。反向槽靠圆柱外圆面及其上端的圆键定位，以保证对准螺纹滚道方向。扁圆镶块反向器，反向器为一般圆头平键镶块，镶块嵌入螺母的切槽中，其端部开有反向槽，用镶块的外轮廓定位。两种反向器比较，后者尺寸较小，从而减小了螺母的径向尺寸及缩短了轴向尺寸。但这种反向器的外轮廓和螺母上的切槽尺寸精度要求较高。 种类选择 滚珠丝杠的螺母，根据钢球的循环方式可分为：弯管式、循环器式、端盖式。这三种循环方式的特长。 弯管式 （SBN、BNF、BNT、BNFN、BIF 和 BTK型）这些型号，搜索的到。 循环式导片式（HBN型） 这些型号是最典型的螺母，通过使用弯管让钢球经行循环。钢球从丝杆轴的沟槽中掬取进入弯管后，再回到沟槽中，做无限循环运动。 循环器式 （DK、DKN、DIK、JPF 和 DIR型） 这些型号是最小型的螺母，通过循环器改变钢球的行进方向，越过丝杆轴外径回到原位，做无限循环运动。 端盖式 （SBK、SDA、SBKH、WHF、BLK、WGF、BLW、WTF、CNF 和 BLR型） 这些型号是最合适高速给进的螺母。钢球利用端盖，从丝杆轴的沟槽中被掬取到螺母的通孔里，通过通孔又回到沟槽中，做无限循环运动。 特点： 五、特点 1、摩擦损失小、传动效率高 由于滚珠丝杠副的丝杠轴与丝杠螺母之间有很多滚珠在做滚动运动,所以能得到较高的运动效率。与过去的滑动丝杠副相比驱动力矩达到1/3以下,即达到同样运动结果所需的动力为使用滑动丝杠副的1/3。在省电方面很有帮助。 2、精度高 滚珠丝杠副是一般是用世界最高水平的机械设备连贯生产出来的，特别是在研削、组装、检查各工序的工厂环境方面,对温度、湿度进行了严格的控制，由于完善的品质管理体制使精度得以充分保证。 3、高速进给和微进给可能 滚珠丝杠副由于是利用滚珠运动,所以启动力矩极小,不会出现滑动运动那样的爬行现象,能保证实现精确的微进给。 4、轴向刚度高 滚珠丝杠副可以加与预压,由于预压力可使轴向间隙达到负值,进而得到较高的刚性(滚珠丝杠内通过给滚珠加予压力,在实际用于机械装置等时,由于滚珠的斥力可使丝母部的刚性增强)。 5、不能自锁、具有传动的可逆性 六、滚珠丝杠的保护 滚珠丝杠副可用润滑来提高耐磨性及传动效率。润滑剂分为润滑油及润滑脂两大类。润滑油用机油、90～180号透平油或140号主轴油。润滑脂可采用锂基油脂。润滑脂加在螺纹滚道和安装螺母的壳体空间内，而润滑油通过壳体上的油孔注入螺母空间内。 滚珠丝杠副和其它滚动摩擦的传动元件，只要避免磨料微粒及化学活性物质进入，就可以认为这些元件几乎是不产生磨损的情况下工作的。但如果在滚道上落入脏物，或使用肮脏的润滑油，不仅会妨碍滚珠的正常运转，而且使磨损急剧增加。 通常采用毛毡圈对螺母副进行密封，毛毡圈的厚度为螺距的2～3倍，而且内孔做成螺纹的形状，使之紧密地包住丝杠，并装入螺母或套筒两端的槽孔内。密封圈除了采用柔软的毛毡之外，还可以采用耐油橡胶或尼龙材料。由于密封圈和丝杠直接接触，因此防尘效果较好，但也增加了滚珠丝杠螺母副的摩擦阻力矩。为了避免这种摩擦阻力矩，可以采用由较硬塑料制成的非接触式迷宫密封圈，内孔做成与丝杠螺纹滚道相反的形状，并留有一定的间隙。…

Read More

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。 6轴工业机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息;作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力控制。 6轴工业机器人的特点主要有以下几方面： 1）可编程：6轴工业机器人最大特点是柔性启动化，柔性制造系统中的一个重要组成部分。工业机器人可随其工作环境变化以及加工件的变化进行再编程，适合于小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造生产线的应用。 2）拟人化：6轴工业机器人结合机器人与人的特点。在6轴工业机器人的结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。其传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。 3)通用性：一般6轴工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。当然也有专用的工业机器人。 4)机电一体化：6轴工业机器人是机械学和微电子学的结合-机电一体化技术。工业机器人具有各种传感器可以获取外部环境信息，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。 六轴关节工业机器人的研发设计及制造已经有好几十年的历史了，整个工业机器人的研发制造体系较为完善，各研发厂家在相互竞争中可以相互模仿、改善、不断推陈出新。博立斯多年来坚持投入研发、生产各类自动化设备，其中包括：数控车床机械手、上下料机械手、机床机械手、冲压机械手、6轴工业机器人、4轴工业机械手、多轴工业机器人等。多年来不断推陈出新，研发生产的自动化设备帮助许多企业解决了生产难题，备受企业的喜爱。

在中国，直角坐标型机器人的发展史已经有二十余年,基本已经实现了试验、引进到自主开发的转变。国产的直角坐标型机器人的实力虽然还不能与外资的品牌相比，但直角坐标型机器人是目前国产率最高的工业机器人。在中国这个机器人需求大市场中，综合各方因素考虑，对于很多企业，尤其是下游应用企业来说直角坐标型机器人显然是个不错的选择 直角坐标型机器人又称单轴机械手，工业机械臂，电缸等，是以XYZ直角坐标系统为基本数学模型，以伺服电机、步进电机为驱动的单轴机械臂为基本工作单元，以滚珠丝杆、同步皮带、齿轮齿条为常用的传动方式所架构起来的机器人系统，可以完成在XYZ三维坐标系中任意一点的到达和遵循可控的运动轨迹。 直角坐标型机器人因末端操作工具的不同，可以非常方便的用作各种自动化设备，完成如焊接、搬运、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、打码、（软仿型）喷涂、目标跟随、排爆等一系列工作。应用对象涉及电子、机械、汽车、食品等诸多行业。 相对于关节型机器人而言，直角坐标型机器人不仅结构简单，而且成本低廉。直角坐标型组合方式灵活多样，可以组装成单轴到多轴的机械手，如龙门式、悬臂式、壁挂式等，也可根据不同的负载、行程、功能及特殊空间要求，为客户订制所需求产品。同时，X、Y、Z三轴基础上可以扩展旋转轴和翻转轴，构成五自由度和六自由度机器人，或者作为专业自动化机械中的直线定位系统。 相较于人工，直角坐标型机器人有无可比拟的优势。直角坐标型机器人运行速度快，重复定位精度高，可有效节省人工成本、快速提升产能，适合大批量生产，可缩短交货周期，能确保产品质量的稳定性、均匀性与一致性，生产制造出来的产品保障性更高。 除3C行业之外的应用领域，如食品、医药、注塑、机械等领域对直角坐标型机器人的需求亦逐年攀升。作为价格便宜、结构简单、国产化程度最高的机械手，直角坐标型机器人将在中国制造升级过程中得到更多应用。 国内直角坐标型机器人企业正快速崛起，但受制于成本高、规模小、技术含量不足等因素，与已经有三十余年积淀的外资品牌仍存在差距。中国大部分直角坐标型机器人的速度、精度、稳定性都不及外资品牌，并且其控制系统都需要从国外进口。据有关统计数据显示，2014年中国市场上，直角坐标型机器人国产占比42.22%，其余的57.78%全部为外资品牌占据。 在生产加工过程中，由于加工的精度、型材的刚性，以及关键零部件的采购单价等一些硬伤，所以与多关节机器人在实现国产化时所遭遇的尴尬相同，直角坐标型机器人的部分关键零部件也需要依赖进口。由此可见，在赶超外资的道路上，国产的直角坐标型机器人的道路依然困难重重。 但是，国产直角坐标型机器人厂家并没有坐以待毙。正由于看到了自己的不足，国内的厂家纷纷开始加大研发投入，引进人才，提高产品品质。部分厂家开始与国外控制器厂家合作，联合开发适用于直角坐标型机器人的控制器，如威洛博机器人、凯宝机器人等一些企业就已开始了他们与外资的合作研究。直角坐型标机器人所存在的困难正在逐步得以克服，国内的一些企业在未来几年内也有望赶上外资品牌的步伐。

自20世纪60年代初第一代机器人在美国问世以来，工业机器人的研制和应用有了飞速的发展，随着“机器换人”和各政府的政策扶持下更为盛市。 一.工业机器人的分类 (1）工业机器人按臂部的运动形式分为四种： a 直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动； b 圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作； c 球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩； d 关节型的臂部有多个转动关节。 (2) 工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类： a 编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。 b 示教输入型的示教方法有两种： 一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。 (3) 工业机器人按执行机构运动的控制机能又可分点位型和连续轨迹型。 a 点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业； b 连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。 (4) 智能工业机器人 具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作；如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能，即成为智能型工业机器人。它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。 二、工业机器人的特点 工业机器人最显著的特点归纳有以下几个。 (1）通用性。除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换工业机器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可执行不同的作业任务。 (2）拟人化。工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。 (3）可编程。生产自动化的进一步发展是柔性自动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统（ＦＭＳ）中的一个重要组成部分。 (4）机电一体化。工业机器人技术涉及的学科相当广泛，但是归纳起来是机械学和微电子学的结合——机电一体化技术。第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都和微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。 因此，机器人技术的发展必将带动其他技术的发展，机器人技术的发展和应用水平也可以验证一个国家科学技术和工业技术的发展和水平。

精密定位平台座选用缚度铝合金，经应力消除处理后再经摄氏196度之超深冷处理，可保证长期使用仍保有良好之精密度。铝合金滑动台和底座上装入直线导轨，座与滑动台搭配，实现了高刚性和负载容量。对负载负荷的变位量小，用于搭载物的质量或外部负载变动的用途也能依然保持高稳定性。 通过结合运用精密加工技术和电子工艺制造出了精密定位工作台系列产品。从模块式到高精密式种类繁多。精密定位工作台系列广泛应用于适合自动化及光电产业和半导体产业等很多精密器械的定位机构。 用户可根据不同的工作环境选择产品本色阳极氧化、硬质氧化、彩色氧化、染黑氧化、喷砂氧化、钝化、化学镀镍等表面处理方式。特殊要求可达到B.S 5599 英国国家标准、AMS2469C 太空材料规格及MIL-A-8625E TYPE Ⅲ军事规格等材质。     精密定位平台进给机构采用精密滚珠丝杆，是一款高可靠性高精度高刚性定位工作台。并列装入两组直线导轨，实现了稳定的高行走精度、定位精度和大搭载质量，该结构承受力矩及复合负荷较强。并可选择滑动台的长度。此外，还可选择滚珠丝杠的种类、导程、电机的种类、传感器的安装等各种规格，可根据用途组合成最优定位工作台。由全闭环控制实现了极高精度的定位工作台。最适合于以前无法使用滚动导向、需要高精度定位的用途。系统结构简洁，能节省空间和降低设备成本。 安装于底座时，无需拆开防护盖板，底座与滑动台的安装孔尺寸相同，易于多轴系统构成。

1.电缸工作原理： 电缸是实现高精度直线运动系列的全新革命性产品。   电缸又称电动缸，电动缸主要替代气缸，但是电控比较方便，工业设备上应用很多，开门，升降，推拉，推力从10kg-100吨都可以做到。 2.电缸的结构是：   电缸是伺服电机与丝杠一体化设计的模块化产品，将伺服电机的旋转运动转换成直线运动，同时将伺服电机最佳优点-精确转速控制，精确转数控制，精确扭矩控制转变成-精确速度控制，精确位置控制，精确推力控制。 1.电缸特点： 闭环伺服控制，控制精度达到0.01mm； 精密控制推力，增加压力传感器，控制精度可达1%； 很容易与PLC等控制系统连接，实现高精密运动控制。 噪音低，节能，干净，高刚性，抗冲击力，超长寿命，操作维护简单。 电缸可以在恶劣环境下无故障，防护等级可以达到IP66。 长期工作，并且实现高强度，高速度，高精度定位，运动平稳，低噪音。 2.低成本维护： 电缸在复杂的环境下工作只需要定期的注脂润滑，并无易损件需要维护更换，将比液压系统和气压系统减少了大量的售后服务成本。 3.配置灵活性： 可以提供非常灵活的安装配置，全系列的安装组件：安装前法兰，后法兰，侧面法兰，尾部铰接，耳轴安装，导向模块等； 可以与伺服电机直线安装，或者平行安装； 可以增加各式附件：限位开关，行星减速机，预紧螺母等； 驱动可以选择交流制动电机，直流电机，步进电机，伺服电机

皮带传动式单轴机器人的本体为精密挤压铝型材，本体两侧和底座的安装面有T型螺帽滑槽，确保底座安装和固定的实用性。型材的两侧T型螺帽滑槽可以安装传感器。一体的型材和直线导轨承载设计，高刚性，高速度，摩擦系数低，噪音小。平台本体的密封用不锈钢带与磁性密封条，全封闭式防尘设计，使用寿命长。是特别为多轴线性机械手臂的设计及制造者所提供的组合。皮带传动式本体是为固定各种行程、传动及动力需求而设计的模组化单轴机械手臂。 直线模组也称为线性模组、线性模块、直线模块、单轴机器人、精密定位工作台、直线滑台、直线工作平台。皮带式直线模组底座尺寸宽度为：40、70、90、100、110、136、140、150；最长行程可达18米。 同步带模组特点： ? 钢丝同步带传动； ? 高负载能力，速度高达3米/秒； ? 运输负载可达1700 N； ? 最大力矩可达115 Nm； ? 重复定位精度±0.05毫米； ? 维护成本低，可调整皮带的张紧； ? 容易安装，带有键槽的中空驱动轴； ? 为附件安装和驱动器本身需要的T形槽设计； ? 连接驱动轴夹紧装置（用于多轴系统的连接）； ? 齿轮箱可选，多种多轴连接部件可选，安装附件和支架可选择。 应用场所：工装夹取，移载、定位，自动化工作站，半导体设备、TFT-LCD液晶面板设备，太阳能设备，LED线上设备，机械内部XYZ轴工作平台、点胶、锁螺丝、视觉检测、量测设备等，高速高精度场所。

线性模组广泛应用在自动化工业领域中，它在不同自动化工业领域发展当中，相对而言分化较大。那么在选择线性模组的时候要综合考虑各种因素，以下就是需要考核的几大因素。       1.抗振性与稳定性：稳定性是指在给定的运转条件下不出现自激振动的性能；而抗振性则是指模组副接受受迫振动和冲击的能力。   2.刚度对于精密机械与仪器尤为重要。模组变形包括导轨本体变形导轨副接触变形，导轨抵抗受力变形的能力。变形将影响构件之间的相对位置和导向精度。两者均应考虑。   3.运动灵敏度和走位精度：线性模组运动灵敏度是指运动构件能实现的最小行程；走位精度是指运动构件能按要求停止在目标位置的能力。运动灵敏度和走位精度与导轨类型、摩擦特性、运动速度、传动刚度、运动构件质量等因素有关。   4.精度坚持性：是指工作过程中保持原有几何精度的能力。模组的精度坚持性主要取决于导轨的耐磨性极其尺寸稳定性。耐磨性与导轨副的资料匹配、受力、加工精度、润滑方式和防护装置的性能的因素有关。导轨及其支承件内的剩余应力也会影响导轨的精度坚持性。 5.导向精度以及模组和支承件的热变形等。导向精度是指运动构件沿导轨导面运动时其运 动轨迹的准确水平。影响导向精度的主要因素有导轨承导面的几何精度、导轨的结构类型、导轨副的接触精度、外表粗糙度、导轨和支承件的刚度、导轨副的油膜厚度及油膜刚度。直线运动导轨的几何精度一般包括：垂直平面和水平平面内的直线度;两条导轨面间的平行度。导轨几何精度可以用导轨全长上的误差或单位长度上的误差表示。 6.运动平稳性：模组运动平稳性是指导轨在低速运动或微量移动时不出现爬行现象的性能。平稳性与导轨的结构、导轨副材料的匹配、润滑状况、润滑剂性质及导轨运动之传动系统的刚度等因素有关。   7.容易忽略的一个问题是电机，根据不同的要求可以选用不同的电机，要求低的场合可以用步进电机就够了，对速度有要求的场合可以考虑闭环步进，对速度和精度有要求的场合可以考虑伺服电机，对安装空间有要求的场合还可以选用驱动和电机一体化的伺服，大研工控有以上全系列产品，可以根据用户的要求给出最佳的电机匹配方案，在保证性能和品质的同时，降低成本。

机器人适用于非常多的应用，从材料搬运到机器维护，从焊接到切割。在今天，工业机器人制造商开发了适用于各种应用的机器人产品。 经常提到的“工业机器人”，从字面上来说不难理解，但是如果真正想要买一台适用 的工业机器人，就还得需要知道更多。以下为你介绍几个在购买工业机器人时需要了解的主要参数。 一、工业机器人应用 行业 首先要知道的是你的机器人要用于何处。这是你选择需要购买的机器人种类时的首要条件。如果你只是要一个紧凑的拾取和放置机器人，Scara机器人是不错的选择。如果想快速放置小型物品，Delta机器人是最好的选择。如果你想机器人在工人旁边一起工作，你就应该选择协作机器人。 二、 机器人负载   负载是指机器人在工作时能够承受的最大载重。如果你需要将零件从一台机器处搬至另外一处，你就需要将零件的重量和机器人抓手的重量计算在负载内。 负载值都是要保证在任意位置能做到关节额定最大加速度的。 ABB IRB1200负载特性曲线： 三、 自由度（轴数）   机器人轴的数量决定了其自由度。如果只是进行一些简单的应用，例如在传送带之间拾取放置零件，那么4轴的机器人就足够了。如果机器人需要在一个狭小的空间内工作，而且机械臂需要扭曲反转，6轴或者7轴的机器人是最好的选择。轴的数量选择通常取决于具体的应用。需要注意的是，轴数多一点并不只为灵活性。事实上，如果你在想把机器人还用于其它的应用，你可能需要更多的轴，“轴”到用时方恨少。不过轴多的也有缺点，如果一个6轴的机器人你只需要其中的4轴，你还是得为剩下的那2个轴编程。 机器人制造商倾向于用稍微有区别的名字为轴或者关节命名。一般来说，最靠近机器人基座的关节为J1，接下来是J2，J3，J4以此类推，直到腕部。还有一些厂商像安川莫托曼则使用字母为轴命名。 四、 最大运动范围   在选择机器人的时候，你需要了解机器人要到达的最大距离。选择机器人不单要关注负载，还要关注其最大运动范围。每一个公司都会给出机器人的运动范围，你可以从中看出是否符合你应用的需要。最大垂直运动范围是指机器人腕部能够到达的最低点（通常低于机器人的基座）与最高点之间的范围。最大水平运动范围是指机器人腕部能水平到达的最远点与机器人基座中心线的距离。你还需要参考最大动作范围（用度表示）。这些规格不同的机器人区别很大，对某些特定的应用存在限制。 五、重复精度   这个参数的选择也取决于应用。重复精度是机器人在完成每一个循环后，到达同一位置的精确度/差异度。通常来说，机器人可以达到0.5mm以内的精度，甚至更高。例如，如果机器人是用于制造电路板，你就需要一台超高重复精度的机器人。如果所从事的应用精度要求不高，那么机器人的重复精度也可以不用那么高。精度在2D视图中通常用“±”表示。实际上，由于机器人并不是线性的，其可以在公差半径内的任何位置。 六、  速度   速度对于不同的用户需求也不同。它取决于工作需要完成的时间。规格表上通常只是给出最大速度，机器人能提供的速度介于0和最大速度之间。其单位通常为度/秒。一些机器人制造商还给出了最大加速度。 七、机器人重量   机器人重量对于设计机器人单元也是一个重要的参数。如果工业机器人需要安装在定制的工作台甚至轨道上，你需要知道它的重量并设计相应的支撑。 八、制动和惯性力矩   机器人制造商一般都会给出制动系统的相关信息。一些机器人会给出所有轴的制动信息。为在工作空间内确定精准和可重复的位置，你需要足够数量的制动。机器人特定部位的惯性力矩可以向制造商索取。这对于机器人的安全至关重要。同时还应该关注各轴的允许力矩。例如你的应用需要一定的力矩去完成时，就需要检查该轴的允许力矩能否满足要求。如果不能，机器人很可能会因为超负载而故障。 九、 防护等级   这个也取决于机器人的应用时所需要的防护等级。机器人与食品相关的产品、实验室仪器、医疗仪器一起工作或者处在易燃的环境中，其所需的防护等级各有不同。这是一个国际标准，需要区分实际应用所需的防护等级，或者按照当地的规范选择。一些制造商会根据机器人工作的环境不同而为同型号的机器人提供不同的防护等级。

直线滑台模组是一种替代人工的自动化方式，它具有比人工更高的搬运和水平匀速移动，更多精准的位置，以减少人工因失误引起的成本浪费，提高工作效率并可使在一定的程度上减小人工成本。 一般环境直线滑台模组产品特点： (1).可二轴、三轴、四轴等多种组合方式， (2).马达安装可选：外置直联、左折并行、右折并行， (3).重复定位精度：精密度±0.005mm、普通级±0.02mm， (4).滚珠螺杆驱动，半密封式结构， (5).结构紧凑、维护方便、可靠性高， (6).可根据需求自行选配马达（一般配步进电机或伺服电机）。 直线滑台模组选型需要注意以下三点： (1)、直线滑台模组在实际使用时，需要测算实际载重的物体重量，负荷>15KG，滚珠丝杆传动或齿轮齿条传动。 (2)、预留扩展空间：选型时预留扩展空间，有效行程比实际多50mm左右即可。 (3)、根据具体的用途，确定运动精度。一般有效行程大于400mm时，运动精度会下降。 直线滑台模组适用范围很广泛，适用于电子、汽车、LCD液晶面板、半导体、生物科技、医药等相关行业的搬运、移栽、涂布、检测、切割自动化设备。

根据不同的流量计的使用环境，流量计的类型也在不断的改变中，但是怎样去正确的选择流量计呢?如下是关于介绍(电)磁流量计的知识。 着重要大家认识的是如何选型方面的主要知识。 通用型电磁流量计产品和特殊型仪表可以从不同角度分类。 按激磁电流方式划分，有直流激磁、交流(工频或其他频率)激磁、低频矩形波激磁和双频矩形波激磁。 按输出信号连线和激磁(或电源)连线的制式分类，有四线制和二线制。 按转换器与传感器组装方式分类，有分离型和一体型。 按流量传感器与管道连接方法分类，有法兰连接、法兰夹装连接、卫生型连接和螺纹连接。 按流量传感器电极是否与被测液体接触分类，有接触型和非接触型。 按流量传感器结构分类，有短管型和插入型。 按用途分类，有通用型、防爆型、卫生型、防侵水型和潜水型等。 电磁流量计(EMF)的测量通道是一段无阻流检测件的光滑直管，因不易阻塞适用于测量含有固体颗粒或纤维的液固二相流体，如纸浆、煤水浆、矿浆、泥浆和污水等。 EMF不产生因检测流量所形成的压力损失，仪表的阻力仅是同一长度管道的沿程阻力，节能效果显著，对于要求低阻力损失的大管径供水管道最为适合。 EMF所测得的体积流量，实际上不受流体密度、粘度、温度、压力和电导率(只要在某阈值以上)变化明显的影响。 与其他大部分流量仪表相比，前置直管段要求较低。 EMF测量范围度大，通常为20：1～50：1，可选流量范围宽。满度值液体流速可在0.5～10m/s内选定。有些型号仪表可在现场根据需要扩大和缩小流量(例如设有4位数电位器设定仪表常数)不必取下作离线实流标定。 EMF的口径范围比其他品种流量仪表宽，从几毫米到3m。可测正反双向流量，也可测脉动流量，只要脉动频率低于激磁频率很多。仪表输出本质上是线性的。 易于选择与流体接触件的材料品种，可应用于腐蚀性流体。 EMF不能测量电导率很低的液体，如石油制品和有机溶剂等。不能测量气体、蒸汽和含有较多较大气泡的液体。 通用型EMF由于衬里材料和电气绝缘材料限制，不能用于较高温度的液体;有些型号仪表用于过低于室温的液体，因测量管外凝露(或霜)而破坏绝缘。 电磁流量计选型7大要素 1 、应用概况 大口径仪表较多应用于给排水工程。中小口径常用于固液双相等难测流体或高要求场所，如测量造纸工业纸浆液和黑液、有色冶金业的矿浆、选煤厂的煤浆、化学工业的强腐蚀液以及钢铁工业高炉风口冷却水控制和监漏，长距离管道煤的水力输送的流量测量和控制。小口径、微小口径常用于医药工业、食品工业、生物工程等有卫生要求的场所。 2、精度等级和功能 市场上通用型EMF的性能有较大差别，有些精度高、功能多，有些精度低、功能简单。精度高的仪表基本误差为(±0.5%～±1%)R，精度低的仪表则为(±1.5%～±2.5%)FS，两者价格相差1～2倍。因此测量精度要求不很高的场所(例如非贸易核算仅以控制为目的，只要求高可靠性和优良重复性的场所)选用高精度仪表在经济上是不合算的。 有些型号仪表声称有更高的精确度，基本误差仅(±0.2%～±0.3%)R，但有严格的安装要求和参比条件，例如环境温度20～22℃，前后置直管段长度要求分别大于10D,3D(通常为5D,2D)甚至提出流量传感器要与前后置直管组成一体在流量标准装置上作实流校准，以减少夹装不善的影响。因此在多种型号选择比较时不要单纯只看高指标，要详细阅读制造厂样本或说明书做综合分析。 市场上EMF的功能差别也很大，简单的就只是测量单向流量，只输出模拟信号带动后位仪表;多功能仪表有测双向流、量程切换、上下限流量报警、空管和电源切断报警、小信号切除、流量显示和总量计算、自动核对和故障自诊断、与上位机通信和运动组态等。有些型号仪表的串行数字通信功能可选多种通信接口和专用芯片(ASIC)，以连接HART协议系统、PROFTBUS、Modbus、CONFIG、FF现场总线等。 3、流速、满度流量、范围度和口径 选定仪表口径不一定与管径相同，应视流量而定。流程工业输送水等粘度不同的液体，管道流速一般是经济流速1.5～3m/s。EMF用在这样的管道上，传感器口径与管径相同即可。 EMF满度流量时液体流速可在1～10m/s范围内选用，范围是比较宽的。上限流速在原理上是不受限制的，然而通常建议不超过5m/s，除非衬里材料能承受液流冲刷，实际应用很少超过7m/s，超过10m/s则更为罕见。满度流量的流速下限一般为1m/s，有些型号仪表则为0.5m/s。 有些新建工程运行初期流量偏低或在流速偏低的管系，从测量精度角度考虑，仪表口径应改用小于管径，以异径管连接之。用于有易粘附、沉积、结垢等物质的流体，选用流速不低于2m/s，最好提高到3～4m/s或以上，起到自清扫、防止粘附沉积等作用。用于矿浆等磨耗性强的流体，常用流速应低于2～3m/s ，以降低对衬里和电极的磨损。 在测量接近阈值的低电导液体，尽可能选定较低流速(小于0.5～1m/s)，因流速提高流动噪声会增加，而出现输出晃动现象。 EMF的范围度是比较大的，通常不低于20，带有量程自动切换功能的仪表，可超过50～100。国内可以提供的定型产品的口径从10mm到3000mm，随然实际应用还是以中小口径居多，但与大部分其他原理流量仪表(如容积式、涡轮式、涡街式或科里奥利质量式等)相比，大口径仪表占有较大比重。 4、液体电导率 使用EMF的前提是被测液体必须是导电的，不能低于阈值(即下限值)。电导率低于阈值会产生测量误差直至不能使用，超过阈值即使变化也可以测量，示值误差变化不大，通用型EMF的阈值在10-4～(5×10-6)S/cm之间，视型号而异。使用时还取决于传感器和转换器间流量信号线长度及其分布电容，制造厂使用说明书中通常规定电导率相对应的信号线长度。非接触电容耦合大面积电极的仪表则可测电导率低至5×10-8S/cm的液体。 工业用水及其水溶液的电导率大于10-4S/cm，酸、碱、盐液的电导率在10-4～10-1S/cm之间，使用不存在问题，低度蒸馏水为10-5S/cm也不存在问题。石油制品和有机溶剂电导率过低就不能使用。表1列出若干液体的电导率。从资料上查到有些纯液或水溶液电导率较低，认为不能使用，然而实际工作中会遇到因含有杂质而能使用的实例，这类杂质对增加电导率有利。对于水溶液，资料中的电导率是用纯水配比在实验室测得的，实际使用的水溶液可能用工业用水配比，电导率将比查得的要高，也有利于流量测量。 根据使用经验，实际应用的液体电导率最好要比仪表制造厂规定的阈值至少大一个数量级。因为制造厂仪表规范规定的下限值是在各种使用条件较好状态下可测量的最低值。是受到一些使用条件限制，如电导率均匀性、连接信号线、外界噪声等，否则会出现输出晃动现象等。我们就多次遇到测量低度蒸馏水或去离子水，其电导率接近阈值5×10-6S/cm，使用时出现输出晃动。 5、液体中含有混入物 混入成泡状流的微小气泡仍可正常工作，但测得的是含气泡体积的混合体积流量;如气体含量增加到形成弹(块)状流，因电极可能被气体盖住使电路瞬时断开，出现输出晃动甚至不能正常工作。含有非铁磁性颗粒或纤维的固液双相流体同样可测得二相的体积流量。固体含量较高的流体，如钻井泥浆、钻探固井水泥浆、纸浆等实际上已属非牛顿流体。由于固体在载体液中一起流动，两者之间有滑动，速度上有差别，单相液体校验的仪表用于固液双相流体会产生附加误差。虽然还未见到EMF应用于固液双相流体中固形物影响的系统实验报告，但国外有报告称固形物含量有14%时误差在3%范围以内; 我国黄河水利委员会水利科学研究所的实验报告称，测量高沙含量水的流量，含沙量体积比17%～40%(沙中值粒径0.35mm)，仪表测量误差小于3%。 在浆液内有较大颗粒擦过电极表面，在频率较低的矩形激磁的EMF中会产生尖峰状浆液噪声，使流量信号不稳，就要选用较高频率的仪表或有较强抑制浆液噪声能力的仪表，也可选用市电交流激磁的仪表或双频激磁的仪表。 含有铁磁性物质的流体对通常的EMF，因测量管内磁导率受铁磁体的不同含量而变化，会产生测量误差。但在磁路中置有磁通检测线圈补偿的EMF，可减小混入铁磁体的影响。 对含有矿石颗粒的矿浆应用，应注意对传感器衬里的磨损程度，测量管内径扩大会产生附加误差。这种场合应选用耐磨性较好的陶瓷衬里或聚氨酯橡胶衬里，同时建议传感器安装在垂直管道上，使管道磨损均匀，消除水平安装下半部局部磨损严重的缺点。也可以在传感器进口端加装喷嘴形护套，相对延长使用期。 6 、附着和沉淀 测量易在管壁附着和沉淀物质的流体时，若附着的是比液体电导率高的导电物质，信号电势将被短路而不能工作，若是非导电层则首先应注意电极的污染，譬如选用不易附着尖形或半球形突出电极、可更换式电极、刮刀式清垢电极等。刮刀式电极可在传感器外定期手动刮出沉垢。国外产品曾有电极上装超声波换能器，以清除表面垢层，但现已少见。也有暂时断开测量电路，在电极简短时间内流过低压大电流，焚烧清除附着油脂类附着层。易产生附着的场所可提高流速以达到自清扫的目的，还可以采取较方便的易清洗的管道连接，可不拆卸清洗传感器。 非接触型电极 EMF附着非导电膜层，仪表仍能工作，但若为高导电层则同样不能工作。 7、与流体接触零部件材料的选择 与流体接触的传感器零部件有衬里(或绝缘材料制成的测量管)、电极接地环和密封垫片，其材料的耐腐蚀性、耐磨耗性和使用温度上限等影响仪表对流体的适应性。由于零部件少，形状简单，材料选择灵活，电磁流量传感器对流体的适应性强。 (1) 衬里材料(或直接与介质接触的测量管)常用衬里材料有氟塑料、聚氨酯橡胶、氯丁橡胶和陶瓷等。近年有采用高纯氧化铝999.7%AI2O3)陶瓷制成衬里的，但只限中小口径传感器。 氯丁橡胶和玻璃钢用于非腐蚀性或弱腐蚀性液体，如工业用水、废污水及弱酸碱，价格最为低廉。氟塑料具有优良的耐化学腐蚀性，但耐磨性差，不能用于测量矿浆液。氟塑料中最早应用的是聚四氟乙烯，因与测量管间仅靠压贴，无粘结力，不能用于负压管道，后开发各种改性品种，实现注塑成形，与测量管有较强结合力，可用于负压， 聚氨酯橡胶有极好的耐磨耗性，但耐酸碱的腐蚀性较差。它的耐磨性相当于天然橡胶的10倍，适用于煤浆、矿浆等;介质温度要低于40～60/70℃。氧化铝陶瓷有极好的耐磨耗性和对强酸碱的耐磨腐蚀性，耐磨性约为聚氨酯橡胶的10倍，适用于具有腐蚀性的矿浆;但性脆，安装夹紧时疏忽易碎，可用于较高温度(120～140/180℃)但要防止温度剧变，如通蒸汽灭菌，一般温度突变不能大于100℃，升温150℃…

Read More

滑台模组在自动化领域的发展相当迅速，且各方面的功能都很齐全稳定。 。选择滑台的因数有几种，在选择滑台模组的时候首先要合理的综合考虑多种因素，才能确保以后在使用中正常工作！ 1.导向精度以及模组和支承件的热变形等。导向精度是指运动构件沿导轨导面运动时其运动轨迹的准确水平。影响导向精度的主要因素有导轨承导面的几何精度、导轨的结构类型、导轨副的接触精度、外表粗糙度、导轨和支承件的刚度、导轨副的油膜厚度及油膜刚度。直线运动导轨的几何精度一般包括：垂直平面和水平平面内的直线度;两条导轨面间的平行度。导轨几何精度可以用导轨全长上的误差或单位长度上的误差表示。 2.运动平稳性：是指导轨在低速运动或微量移动时不出现爬行现象的性能。平稳性与导轨的结构、导轨副材料的匹配、润滑状况、润滑剂性质及导轨运动之传动系统的刚度等因素有关。 3.抗振性与稳定性：是指在给定的运转条件下不出现自激振动的性能;而抗振性则是指模组副接受受迫振动和冲击的能力。 4.精度坚持性：是指工作过程中保持原有几何精度的能力。精度坚持性主要取决于导轨的耐磨性极其尺寸稳定性。耐磨性与导轨副的资料匹配、受力、加工精度、润滑方式和防护装置的性能的因素有关。导轨及其支承件内的剩余应力也会影响导轨的精度坚持性。 5.刚度对于精密机械与仪器尤为重要。变形包括导轨本体变形导轨副接触变形，导轨抵抗受力变形的能力。变形将影响构件之间的相对位置和导向精度。两者均应考虑 6.运动灵敏度和定位精度直线导轨运动灵敏度是指运动构件能实现的最小行程;定位精度是指运动构件能按要求停止在指定位置的能力。运动灵敏度和定位精度与导轨类型、摩擦特性、运动速度、传动刚度、运动构件质量等因素有关。 滑台模组自动化发展的到来给企业带来了巨大的影响，经济和效益都得到了良好的提升。