步进电机低速大扭矩设备，使传输更短这意味着更高的可靠性，更高的效率，更小间隙和更低的成本。正是这一特点，使得步进理想的机器人，因为大多数机器人运动是短距离要求高加速度达到低点的循环周期。 功率-重量比高于直流电动机低。大多数机器人运动是不是长距离高速（因此高功率），但通常包括短距离的停止和启动。在低转速高扭矩他们是理想的机器人。 步进电机定位装置，所以不能有错误的工作，例如过度的负荷下不会放缓，但将停止。它们不能被用来发挥独立的位置的力。 机器人是位置的设备，旨在进入精确位置没有错误。在一档或碰撞时看门狗编码器报告错误并停止进一步的动作的机器人。 机器人设计中选用用步进电机的优点： 1 对于同等性能的步进电机更便宜 2 步进电机是无刷电机等有更长的寿命。 3 作为数字马达就可以准确地定位不打猎或过冲。 4 驱动模块不是线性放大器这意味着更少的散热片，更高的效率，更高的可靠性。 5 驱动模块比线性放大器比较便宜。 6 没有昂贵的伺服控制的电子元件，因为信号直接从MPU起源。 7 软件故障安全。主控板问题步进脉冲。如果该软件无法工作或崩溃电机停止。 8 电子驱动器故障 – 安全。如遇驱动放大器故障的电机锁固，将无法运行。当伺服驱动器发生故障的电机仍然可以运行，可能在全速运转。 9 速度控制精确和可重复的（晶体控制）。 10 如果需要，步进电机运行极为缓慢。

步进电机往往也用于滑台模组中，提升其各方面的性能。 电机烧坏的原因有哪些? 1.电机受潮：因为进水或受潮造成的绝缘降低，也是常见的损坏原因，要做好日常的防护。注意和定期测验绝缘。尤其是用变频器驱动的电机，更要小心此项，不然可能连变频器一块损坏。 2.电机内部原因：因轴承损坏，造成端盖磨损、主轴磨损、转子扫膛、造成线包损伤烧毁也是个主要原因。 3.其它原因：如电压过低或过高，震动造成接线柱松脱相间短路，虫鼠危害、电机额定电压与实际电压不配合。各种减压起动回路故障造成不转换，步进电机长时间低压工作等等。 4.过载：如果是保护功能正常(加装合适的热继电器)，一般不会发生。但是，要注意的是，因热继电器无法校验，并且保护数值也不十分精确，选型不合适等等加上 人为设置成自动复位，所以需要保护的时候，往往起不到作用，也可能多次保护以后，没有找到真正原因，人为调高保护数值。至使保护失效。 5.缺相运行：如果此时滑台模组电机的噪声很大，并且严重发热，这也是三相异步电机的致命，一般运行十几分钟就烧坏了。若是整个供电系统缺相，很有可能造成多台电机损坏。山社电机工程师建议对于单台电机最好的解决办法是加装电子的缺相保护器。还有就是三相回路中的保险若是某一相熔断也是个造成缺相的原因。 步进电机往往也用于滑台模组中，提升其各方面的性能。 特点: 1.结构与特长：是能将安装有LM直线导轨和铝合金基座，与气缸驱动组合的单轴智能组合单元。以输送作为其主要的用途。 2.组件标准化：实现气动设备的模块组件标准化。在搬运、传动、输送等作业中，水平方向和垂直方向均可使用。电动滑台可替换气缸而且价格低、寿命长、维护保养容易。 3.耐腐蚀性：基座和滑座可选择铝合金其表面经过高耐腐蚀和耐磨性铝合金防蚀钝化处理(本色阳极氧化处理)此外选用不锈钢直线导轨、安装螺钉也全部使用特殊处理的电镀镍材质，因此具备充分的耐腐蚀性。 4.轻量化高刚性：使用挤制铝合金型材制造的基座与直线导轨相结合因而实现了轻量化和高刚性。高刚性、高精度、价格低、体积小、重量轻、铝合金结构、模组化设计、滑动台和底座经过阳极处后装入直线导轨，基座与滑动台搭配，实现了高刚性和负载容量。对负载负荷的变位量小，用于搭载的质量或外部负载变动的用途也能依然保持高稳定性。

手动滑台模组主要应用在工装夹取、定位、自动化工作站、移栽、半导体设备以及机械内部XYZ轴工作平台、点胶、锁螺丝、视觉检测、量测设备等高速高精度等场所。 1.定位精度高：采用滚动结构，摩擦小，定位精度高，可长期使用。由手动检测平台标准位置按一定方向依次进行定位，然后在各自的位置上，根据标准位置，测定实际移动距离和应移动距离之间的差。反复测试7次，然后求它们的平均值。测试几乎包括整个移动距离，机型不同时，则应按照各机型规定的测试间隔进行测试，将由各自位置得出的平均值最大值作为测定值。 2.免维护保养：滑块，直线导轨部位为标准件。能够在通常的运行条件下，使用5年或运行10000km而不用维护保养。若能按照规定方法补充润滑脂，则能使用寿命更长。 3.选择多元化：可根据客户的行业来选配：塑胶手轮、折叠型手轮和铝合金手轮。可通过手轮加装角度尺、位置显示器、转数计数器或重力指示器。通过手轮和单头、多头或左右对开的梯形牙丝杆传动。滑台与底座框架可搭配指示尺和指示板来來检测工件精度。 4.结构与特长：滑动台和基座采用A6063S-T5铝合金材质、高刚性、高精度、价格低、体积小、重量轻、铝合金结构、模组化设计、滑动台和底座经过阳极处后装入直线导轨，基座与滑动台搭配，实现了高刚性和负载容量。对负载负荷的变位量小，用于搭载的 质量或外部负载变动的用途也能依然保持高稳定性。

一.电缸原理： 电缸是将伺服电机与丝杠一体化设计的模块化产品，将伺服电机的旋转运动转换成直线运动，同时将伺服电机最佳优点-精确转速控制，精确转数控制，精确扭矩控制转变成-精确速度控制，精确位置控制，精确推力控制；实现高精度直线运动系列的全新革命性产品。 二.电缸的组成： 三.电缸的特点： 闭环伺服控制，控制精度达到0.01mm；精密控制推力，增加压力传感器，控制精度可达1%；很容易与PLC等控制系统连接，实现高精密运动控制。噪音低，节能，干净，高刚性，抗冲击力，超长寿命，操作维护简单。电缸可以在恶劣环境下无故障，防护等级可以达到IP66。长期工作，并且实现高强度，高速度，高精度定位，运动平稳，低噪音。所以可以广泛的应用在造纸行业，化工行业，汽车行业，电子行业，机械自动化行业，焊接行业等。 低成本维护：电缸在复杂的环境下工作只需要定期的注脂润滑，并无易损件需要维护更换，将比液压系统和气压系统减少了大量的售后服务成本。 液压缸和气缸的最佳替代品：电缸可以完全替代液压缸和气缸，并且实现环境更环保，更节能，更干净的优点，很容易与PLC等控制系统连接，实现高精密运动控制。 配置灵活性：可以提供非常灵活的安装配置，全系列的安装组件：安装前法兰，后法兰，侧面法兰，尾部铰接，耳轴安装，导向模块等；可以与伺服电机直线安装，或者平行安装；可以增加各式附件：限位开关，行星减速机，预紧螺母等；驱动可以选择交流制动电机，直流电机，步进电机，伺服电机。 四.电缸选型会有哪些方面的指标要求？ 1.关于电缸选型，首先要明确电缸的有效行程方面的问题。它的单位是mm。行程，它其实代表的是电缸运行的有效距离。一般来说的话低速度的，也就是100mm/s以下是可以在其我们看到的有效行程的基础上增加20mm左右的行程是没有问题的。为了避免电缸端部发生碰撞，我们在它的速度较高的情况可以是当地增加其余量，这样做的目的是为了方便调试，还要注意是为了避免前后极限位置发生碰撞。 2.关于电缸的选型还要注意的是其额定速度，它的单位是mm/s。是用来确定电缸满载时的额定速度。这个速度的话是直接的可以决定电缸对电机的驱动功率的。要根据自己的实际的需要来确定合适的速度，这样的话就可以有效的避免造成浪费。 3.关于电缸选型就是要注意额定出力了，它的单位是N或者kgf。这里我们要知道其推力和拉力的一致性。且对于整个的行程而言的话，它的出力大小也是相同的。所以一定要根据实际的情况来选择，并且留好一定的余量。 4.关于电缸的选择，我们可能要说的是它的定位精度，单位是mm，通常情况下是指重复定位精度，这里要说明的是选择合适的精度的话是可以降低成本，这一点还是蛮值得我们关注的。还有就是关于电源电压，单位V，这里的话，一把的电缸厂家都会提供许多的电压选择，会有直流、交流等多个电压段。 更多电缸3D选型请浏览:http://www.jujumi.com.cn/Home/SearchRelustList?val=%u7535%u7F38

手动滑台模组主要应用在工装夹取、定位、自动化工作站、移栽、半导体设备以及机械内部XYZ轴工作平台、点胶、锁螺丝、视觉检测、量测设备等高速高精度等场所。 1.定位精度高：采用滚动结构，摩擦小，定位精度高，可长期使用。由手动检测平台标准位置按一定方向依次进行定位，然后在各自的位置上，根据标准位置，测定实际移动距离和应移动距离之间的差。反复测试7次，然后求它们的平均值。测试几乎包括整个移动距离，机型不同时，则应按照各机型规定的测试间隔进行测试，将由各自位置得出的平均值最大值作为测定值。 2.选择多元化：可根据客户的行业来选配：塑胶手轮、折叠型手轮和铝合金手轮。可通过手轮加装角度尺、位置显示器、转数计数器或重力指示器。通过手轮和单头、多头或左右对开的梯形牙丝杆传动。滑台与底座框架可搭配指示尺和指示板来來检测工件精度。 3.免维护保养：滑块，直线导轨部位为标准件。能够在通常的运行条件下，使用5年或运行10000km而不用维护保养。若能按照规定方法补充润滑脂，则能使用寿命更长。 4.结构与特长：滑动台和基座采用A6063S-T5铝合金材质、高刚性、高精度、价格低、体积小、重量轻、铝合金结构、模组化设计、滑动台和底座经过阳极处后装入直线导轨，基座与滑动台搭配，实现了高刚性和负载容量。对负载负荷的变位量小，用于搭载的 质量或外部负载变动的用途也能依然保持高稳定性。

直线导轨的三大特点有哪些？ 特点一：所有方向皆具有高刚性 运用四列式圆弧沟槽，配合四列钢珠等45度之接触角度，让钢珠达到理想的两点接触构造，能承受来自上下和左右方向的负荷；在必要时更可施加预压以提高刚性。 特点二：自动调心能力 来自圆弧沟槽的DF组合，在安装的时候，藉由钢珠的弹性变形及接触点的转移，即使安装面多少有些偏差，也能被线轨滑块内部吸收，产生自动调心能力之效果而得到高精度稳定的平滑运动。 特点三：具有互换性 由于对生产制造精度严格管控，直线导轨尺寸能维持在一定的水准内，且滑块有保持器的设计以防止钢珠脱落，因此部份系列精度具可互换性，客户可依需要订购导轨或滑块，亦可分开储存导轨及滑块，以减少储存空间。

滚珠丝杆是是将回转运动转化为直线运动，或将直线运动转化为回转运动的理想的产品，它由于具有很小的摩擦阻力，滚珠丝杆被广泛应用于各种工业设备和精密仪器。 滚珠丝杆在模组中的应用特点有： 1.适应高速运动 采用滚动直线导轨的模组由于摩擦阻力小，可使所需的动力源及动力传递机构小型化，使驱动扭矩大大减少。可实现高速直线运动，提高机床的工作效率 2.承载能力强 滚动直线导轨具有较好的承载性能，可以承受不同方向的力和力矩载荷，如承受上下左右方向的力,以及颠簸力矩、摇动力矩和摆动力矩。因此，具有很好的载荷适应性。 3.可实现微量及高速进给： 滚珠丝杆副不会产生如滑动现象，能实现微量进给；只要进给脉冲足够小，滚珠丝杆副可实现微米级进给。 4.高寿命： 滚珠丝杆副之螺母，丝杆硬度均达到HRC58-62，滚珠硬度达到HRC62-66，且他们之间是滚动摩擦，故可实现较高的疲劳寿命和精度寿命。

使用直线导轨应注意以下事项： 1.保持导轨及其周围环境的清洁即使肉眼看不见的微笑灰尘进入导轨，也会增加导轨的磨损，振动和噪声。 2.导轨在使用安装时要认真仔细，不允许强力冲压，不允许用锤直接敲击导轨，不允许通过滚动体传递压力。 3.导轨使用合适、准确的安装工具尽量使用专用工具，极力避免使用布类和短纤维之类的东西。 4.防止导轨的锈蚀，直接用手拿取上银导轨时，要充分洗去手上的汗液，并涂以优质矿物油后再进行操作，在雨季和夏季尤其要注意防锈。 因而在使用时要求有相当地慎重态度，即变是使用了高性能的上银导轨，如果使用不当，也不能达到预期的性能效果，而且容易使导轨损坏。 不过，在某种特殊的操作条件下，导轨可以获得较长于传统计算的寿命，特别是在轻负荷的情况下。这些特殊的操作条件就是，当滚动面(轨道及滚动件)被一润滑油膜有效地分隔及限制污染物所可能导致的表面破坏。事实上，在理想的条件下，所谓永久导轨寿命是可能的。 润滑保养：脂润滑有预先在密封型导轨中充填润滑脂的密封方式，以及在外壳内部充填适量润滑脂，每隔一段时间进行补充或更换的充填供脂方式。此外，对有多处导轨需要润滑的机械，还采用管道连接至各润滑处的集中供脂方式。脂润滑可做到充填一次润滑脂后长时间不需补充，而且其密封装置的结构也较简单，因此使用广泛。

伺服驱动器注意事项 1、用户提供电源，DC12-24DC，电流≥100mA，如果电流极性接反，驱动器将不能工作。 2、采用屏蔽电缆时，线径≥0.12mm 2  (AWG24-26)，屏蔽层需接地。 3、电缆长度尽可能短，控制CN1电缆不超过3米，反馈信号CN2电缆长度不超过20米。 4、建议采用三相隔离变压器供电，减少电击伤人的可能性；可以考虑增加电源滤波器，提高抗干扰能力。 5、如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管；如果续流二极管反接，可能会损坏驱动。 6、请尽量安装非熔断型断路器使驱动器故障时能及时切断外部电源。 7、采用单端驱动方式，会使频率降低。 交流伺服驱动器作为现代工业自动化与运动控制的支撑性技术之一，由于其高速控制精准、调速范围广、动态特性和效率高，广泛应用于机床、印刷设备、包装设备、纺织设备、橡塑设备、电子半导体、风电/太阳能等新能源以及机器人、自动化生产线等领域。

直线模组在很多行业中都有着广泛的应用，它是一种能提供直线运动的动力机械。 直线模组主要有哪些部分组成？ 1.伺服电机使滑台可以快速进退。利用滚珠丝杠和线轨获得较高的精度，可以用PLC控制，也可以直接利用机械手控制系统进行控制。运动速度、运动轨迹可以编程设置，实现各种运用需求。 2.滚珠丝杆支撑座选用的支撑座具有高刚性、高精度的超小型角接触球轴承，能获得稳定的回转性能。使用深沟球轴承的内部轴承中装入了适量的锂皂基润滑脂，用特殊密封垫圈进行密封，能直接安装，长期使用。 3.直线导轨又称滑轨、线性导轨、线性滑轨，用于直线往复运动场合，拥有比直线轴承更高的额定负载，同时可以承担一定的扭矩，可在高负载的情况下实现高精度的直线运动。 4.滚珠丝杠是将回转运动转化为直线运动，或将直线运动转化为回转运动的理想产品。 5.铝合金型材外形美观、设计合理、刚性好、性能可靠，是组合机床和自动线较理想的基础动力部件动态性能好，刚度高，热变形小,进给稳定性高,从而保证了加工状态下(负荷下)的实际精度。 直线模组主要是由滚珠丝杆支撑、铝合金型材滑台、直线导轨等组成的，加强了设备的工作能力。　滚珠丝杠由螺杆、螺母和滚珠组成。它的功能是将旋转运动转化成直线运动，这是滚珠螺丝的进一步延伸和发展，这项发展的重要意义就是将轴承从滚动动作变成滑动动作。由于具有很小的摩擦阻力，滚珠丝杠被广泛应用于各种工业设备和精密仪器。

目前，中国工业机器人的使用主要集中在汽车工业和电子电气工业，弧焊机器人、点焊机器人、搬运机器人等在生产过程中被大量采用。想搞工业机器人，那这五大方面知识和技术你必须了解。 1.工业机器人控制系统体系结构 在控制器体系结构方面，其研究重点是功能划分和功能之间信息交换的规范。在开放式控制器体系结构研究方面，有两种基本结构，一种是基于硬件层次划分的结构，该类型结构比较简单，在日本，体系结构以硬件为基础来划分，如三菱重工株式会社将其生产的PA210可携带式通用智能臂式机器人的结构划分为五层结构；另一种是基于功能划分的结构，它将软硬件一同考虑，其是机器人控制器体系结构研究和发展的方向。 2.工业机器人控制系统硬件结构 控制器是机器人系统的核心，国外有关公司对我国实行严密封锁。近年来随着微电子技术的发展，微处理器的性能越来越高，而价格则越来越便宜，目前市场上已经出现了1-2美金的32位微处理器。高性价比的微处理器为机器人控制器带来了新的发展机遇，使开发低成本、高性能的机器人控制器成为可能。为了保证系统具有足够的计算与存储能力，目前机器人控制器多采用计算能力较强的ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等芯片组成。此外，由于已有的通用芯片在功能和性能上不能完全满足某些机器人系统在价格、性能、集成度和接口等方面的要求，这就产生了机器人系统对SoC(SystemonChip)技术的需求，将特定的处理器与所需要的接口集成在一起，可简化系统外围电路的设计，缩小系统尺寸，并降低成本。例如，Actel公司将NEOS或ARM7的处理器内核集成在其FPGA产品上，形成了一个完整的SoC系统。在机器人运动控制器方面，其研究主要集中在美国和日本，并有成熟的产品，如美国DELTATAU公司、日本朋立株式会社等。其运动控制器以DSP技术为核心，采用基于PC的开放式结构。 3.机器人专用操作系统 (1).VxWorks，VxWorks操作系统是美国WindRiver公司于1983年设计开发的一种嵌入式实时操作系统(RTOS)，是Tornado嵌入式开发环境的关键组成部分。VxWorks具有可裁剪微内核结构；高效的任务管理；灵活的任务间通信；微秒级的中断处理；支持POSIX1003.1b实时扩展标准；支持多种物理介质及标准的、完整的TCP/IP网络协议等。 (2).WindowsCE，WindowsCE与Windows系列有较好的兼容性，无疑是WindowsCE推广的一大优势。WindowsCE为建立针对掌上设备、无线设备的动态应用程序和服务提供了一种功能丰富的操作系统平台，它能在多种处理器体系结构上运行，并且通常适用于那些对内存占用空间具有一定限制的设备。 (3).嵌入式Linux，由于其源代码公开，人们可以任意修改，以满足自己的应用。其中大部分都遵从GPL，是开放源代码和免费的。可以稍加修改后应用于用户自己的系统。有庞大的开发人员群体，无需专门的人才，只要懂Unix/Linux和C语言即可。支持的硬件数量庞大。嵌入式Linux和普通Linux并无本质区别，PC上用到的硬件嵌入式Linux几乎都支持。而且各种硬件的驱动程序源代码都可以得到，为用户编写自己专有硬件的驱动程序带来很大方便。 (4).μC/OS-Ⅱ，μC/OS-Ⅱ是著名的源代码公开的实时内核，是专为嵌入式应用设计的，可用于8位，16位和32位单片机或数字信号处理器(DSP)。它的主要特点是公开源代码、可移植性好、可固化、可裁剪性、占先式内核、可确定性等。 (5).DSP/BIOS，DSP/BIOS是TI公司特别为其TMS320C6000TM，TMS320C5000TM和TMS320C28xTM系列DSP平台所设计开发的一个尺寸可裁剪的实时多任务操作系统内核，是TI公司的CodeComposerStudioTM开发工具的组成部分之一。DSP/BIOS主要由三部分组成：多线程实时内核；实时分析工具；芯片支持库。利用实时操作系统开发程序，可以方便快速的开发复杂的DSP程序。 4.控制软件开发环境 在机器人软件开发环境方面，一般工业机器人公司都有自己独立的开发环境和独立的机器人编程语言，如日本Motoman公司、德国KUKA公司、美国的Adept公司、瑞典的ABB公司等。很多大学在机器人开发环境(RobotDevelopmentEnvironment)方面已有大量研究工作，提供了很多开放源码，可在部分机器人硬件结构下进行集成和控制操作，目前已在实验室环境下进行了许多相关实验。国内外现有的机器人系统开发环境有TeamBots，v.2.0e、ARIA，V.2.4.1、Player/Stage，v.1.6.5.1.6.2、Pyro.v.4.6.0、CARMEN.v.1.1.1、MissionLab.v.6.0、ADE.V.1.0beta、Miro.v.CVS-March17.2006、MARIE.V.0.4.0、FlowDesigner.v.0.9.0、RobotFlow.v.0.2.6等等。从机器人产业发展来看，对机器人软件开发环境有两方面的需求。一方面是来自机器人最终用户，他们不仅使用机器人，而且希望能够通过编程的方式赋予机器人更多的功能，这种编程往往是采用可视化编程语言实现的，如乐高MindStormsNXT的图形化编程环境和微软RoboticsStudio提供的可视化编程环境。 5.机器人伺服通信总线技术 目前国际上还没有专用于机器人系统中的伺服通信总线，在实际应用过程中，通常根据系统需求，把常用的一些总线，如以太网、CAN、1394、SERCOS、USB、RS-485等用于机器人系统中。当前大部分通信控制总线可以归纳为两类，即基于RS-485和线驱动技术的串行总线技术和基于实时工业以太网的高速串行总线技术。

当前的各行各业，涉及到自动运行的场合中，业界普遍观察到，使用直线滑台模组的数量和品种快速增加。与以前老式的机械手相对比，堪称超值的直线滑台模组体在实际使用上，不但性能好，而且维护的便利性也相当令人满意，具备明显的优势。其使用已经超越了工业制造设备外，甚至在医疗器械甚至模拟飞行器手臂等方面，也日渐普及。 目前国内专业的直线滑台模组产品，都具备了以下的优势： 1、直线滑台模组具有便于维护、工作稳定性高、重量轻的优点。 2、因为设备运行精度高，不需要使用气缸组件，其使用过程中的噪音和震动的控制，都达到了很高的水平。 3、针对使用环境中产生腐蚀的因素，也都做了专门处理。 用户在选择合适的产品时，要考虑直线滑台模组怎样才能最大限度满足本企业的运行要求。 第一，对工作环境中，直线滑台模组需要承担的负荷是重点考虑的内容。例如，若预计到工作中的负载较大的情况下，就应该考虑使用滚珠丝杆的传动方式。滚珠丝杆传动可实现更高的负荷，并且运行中的噪音、震动更低。 第二，应对设备往复运动的精度要求，做到心中有数。多次往复运行后，设备复位后与原点的距离，这个参数反应了设备的精度。精度参数直接影响生产运行的结果，因此在选择直线滑台模组时这是必须重点考虑的。为了增加精度，还可以选择加载光栅尺磁栅尺等定位装置。如果是需要考虑热膨胀系数因素的场合，磁栅尺更适合，而且更加对粉尘、油污场合耐受性更强。 第三，对设备运行的行程要充分考虑，一般来说，国内专业的直线滑台模组都会比实际行程需求预留多一定的余量。这是为工作环境的变化留出空间，因为使用场合的需求和环境将来有可能出现不同，选择直线滑台模组设备时，要为此做出准备。 社会各方面有自动化运行要求的场合，都在关注线性滑台模组的应用。掌握专业知识，并且根据自身使用的具体要求，对使用场合中的精度、速度、行程空间等各方面做出详细规划。并据此去选择厂家信誉好的直线滑台模组，就能为使用单位实现高速度、高精度的生产运行。尤其是在对安全可靠方面要求高的场合，更能实现高效益。

在工业自动化进程中，专业的模组滑台独具特色的生产方式、生产潜力得到了使用者一致认可，市场上对其需求量也在加大，但是，目前市场上模组滑台产品种类众多，品质不一，消费者面临一定的选择困扰，因此小编就给大家介绍一下在购买模组滑台的注意事项。 1、注意模组滑台的精度坚持性 这里的精度坚持性是在具体的执行过程中，模组滑台保留原来的几何精度的最基本的能力，这种能力和尺寸的稳定性、导轨的耐磨性有巨大的关系。因此，在购买模组滑台产品时，一定要注意其精度的坚持性，否则在实际的操作过程中，很容易造成产品精度不准确。 2、注意模组滑台的导向精度 这里的导向精度指的是在导面运动的过程中，模组滑台的运动轨迹的精准水平，综合各方面来说，影响最大的因素是油膜所持有的刚度，另外，外表毛糙的程度、几何精度性也会有一定的影响。因此，在购买模组滑台的时候一定要对它的导向精度有准确的了解，同时，也要考虑到导轨表面的几何精度性。 3、注意模组滑台的抗震性 这里所说的抗振性指的是模组滑台承受冲击能力、震动能力。模组滑台一定要具有很好的抗振性，因为如果模组滑台没有很好的抗振性，很容易把产品的基本性能破坏掉，生产出来的产品质量将会大打折扣。 大家只要注意这三点事项基本上就可以购买到一款性价比高的模组滑台。当然，在实际的购买过程中，还需要结合自己的实际需要，及产品的规格、类型、结构特点等等，只有结合各方面的因素，大家才能购买到最适合自己的模组滑台。

滚珠丝杠由螺杆、螺母、钢球、预压片、反向器、防尘器组成。它的功能是将旋转运动转化成直线运动，这是艾克姆螺杆的进一步延伸和发展，这项发展的重要意义就是将轴承从滑动动作变成滚动动作。由于具有很小的摩擦阻力，滚珠丝杠被广泛应用于各种工业设备和精密仪器。滚珠丝杠是工具机和精密机械上最常使用的传动元件，其主要功能是将旋转运动转换成线性运动，或将扭矩转换成轴向反复作用力，同时兼具高精度、可逆性和高效率的特点。 1.支撑座侧支撑单元的安装： >01丝杆轴插入单列轴承后，用止推环固定。 >02用止推环固定后，将轴承插入支撑座内。 >03安装精度参考值： 偏心         倾斜     有间隙时：   20-30μm     1/2000max     预压式螺母： 15-25μm    1/3000max     有高精度要求: 10μm以下 1/5000max   2.滚珠丝杠往工作台和底座上安装： >01 先调整到安装精度参考值以内。 >02以固定侧支撑单元为基准时，请将螺母外径与工作台螺母支座内径调整至保持一定的间隙状态。 >03以工作台为基准时，对于方形支撑单元使用薄垫片调整中心高度，对于法兰型支撑单元要将螺母外径与工作台螺母制作内径调整至保持一定间隙的状态。 图3.往工作台及底座上安装： >01将滚珠丝杆螺母插入螺母支座后临时紧锁。（将螺母放置在滚珠丝杆轴的中间位置） >02将固定侧和支撑侧的支撑单元临时固定到基座上。 >03移动工作台与固定侧支撑单元后，将支撑单元拧紧固定到基座上。 >04固定好后，将工作台移动至靠近固定侧的行程尽头附近，并将工作台和螺母支座相互固定。 >05固定好螺母和螺母支座。 >06将第4步中固定的螺栓松开，再次将工作台和螺母支座相互固定。推动工作台至固定支撑单元处调整其中心位置，使工作台能顺畅移动，对于精密工作台还需要将丝杆轴调整到与LM导轨平行的位置。 >07固定好后，确认工作台的运行状态，将工作台移动至支撑座。 >08移动工作台至支撑侧支撑单元后，将拧紧支撑单元的固定螺栓。 >09固定好后，将工作台移动至靠近支撑侧的行程尽头附近，并再次将工作台和螺母支座松开后相互固定。 >10将工作台移动到固定侧，左右移动，确认运行状态。往返移动多次将工作台调整到再全行程内都能顺畅运行的状态。 >11如果与运行中发生异响，阻塞的现象，请重复3-10的工序。 4.确认精度和完全拧紧螺栓： >01使用千分表确认丝杆轴端外径部分的跳动、轴方向的间隙。 >02依次完全拧紧螺母、螺母支座、固定侧支撑单元、支撑座固定单元各处的螺栓。 5.连接电机： >01将电机支座安装在基座上。 >02用轴器连接电机和滚珠丝杆。 >03充分的试运行。

机器人已经成为了我们生活的一部分，但是除了经常能看到机器人的外表以外，我们很少会接触到机器人的“内在”，如果你是一个标准的机器人爱好者，你还应该知道这个——机器人的技术参数。 了解工业机器人的阶段，需要了解其工业机器人的几个因素。尺寸，有效负载能力，重复性，覆盖范围和其他机器人规格在为工业应用选择合适的机器人手臂方面发挥主要作用。 工业机器人技术参数——概念 机器人技术参数是机器人制造商在产品供货时所提供的技术数据。所以不同的机器人，它的技术参数不一样。 工业机器人的主要技术参数一般都有：自由度，定位精度和重复定位精度、工作范围、最大工作速度和承载能力等。 1、“自由度”： 自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目。机器人的自由度是根据它的用途来设计的，在三维空间中描述一个物体的姿态需要六个自由度，机器人的自由度，可以少于六个，也可以多于六个。 2、定位精度和重复定位精度： 我们经常说到的机器人的精度是指机器人的定位精度和重复定位精度。 定位精度：机器人手部实际到达位置和目标位置之间的差异。 重复定位精度：机器人重新定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示。 3、“工作范围”： 也就是机器人的工作区域，机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合。工作范围的形状好和大小是十分重要的，机器人在进行某一个作业的时候，可能会因为存在手部不能到达的作业死区而不能完成任务。 4、最大工作速度： 通常指机器人手臂末端的最大速度，工作速度直接影响到工作效率，提高工作速度可以提高工作效率，所以机器人的加速减速能力显得尤为重要，需要保证机器人加速减速的平稳性。 5、承载能力： 机器人在工作范围内，任何位姿上所能承受的最大质量。机器人载荷不仅取决于负载的质量，而且还和机器人的运行运行速度和加速度的大小和方向有关。 承载能力是指高速运行时的承载能力，承载能力不仅要考虑负载，还要考虑机器人末端操作器的质量。 常用机器人规格 机器人尺寸（kg）：需要考虑工业机器人手臂的物理尺寸和重量，以确保机器人手臂适合车间已有的现有系统和设备。 最大有效载荷能力（kg）：机器人和规格的工业应用通常是相辅相成的。不仅需要考虑零件的尺寸和重量，而且还应该将臂端装置的重量加在方程式中。 重复性（mm）：重复性是指机器人手臂返回到前一点的能力。许多当前的工业机器人手臂具有＋／－ 0．5毫米至＋／－ 0．02毫米的可重复性。诸如轴数，尺寸和范围等因素会影响重复性。 垂直和水平距离（mm）：工业机器人手臂的伸展能力通常在决定手臂是否适合应用时发挥重要作用。机器人手臂需要能够到达正在工作的部件或其正在工作的系统的所有必要区域。 工业机器人规格在选择工业机器人手臂时非常重要。

单轴机械手主要内部结构为滚珠丝杆、直线导轨、铝合金型材、滚珠丝杆支撑座、联轴器、马达、光电开关等。可以通过各个单元的组合实现负载的直线、曲线运动，是轻负载的自动化更加灵活、定位更加精准。 型材：铝合金型材 内部结构：滚珠丝杠、直线导轨、滚珠丝杆支撑座、联轴器、马达、光电开关 单轴机械手的选型： 1.机械手仕样： 机械手分为滚珠丝杠型：精度高 皮带型：负载重 2.行程：滚珠丝杠型：1-1500mm 皮带型：1-3000mm 3.速度：滚珠丝杠型：1-1000mm 皮带：1-1800mm 4.载荷：滚珠丝杠型：1-50kg 皮带型：1-30kg 5.安装方式：水平安装，墙面安装，垂直安装 6.使用环境：一般环境/无尘环境

直线模组详解 直线模组是一个统称，根据习好叫法有多种，如线性模组、直角坐标机器人、直线滑台等，是继直线导轨、直线运动模组、滚珠丝杆直线传动机构的自动化升级单元。可以通过各个单元的组合实现负载的直线、曲线运动，是轻负载的自动化更加灵活、定位更加精准。 直线模组较早是在德国开发使用的，市场定位在光伏设备，上下料机械手、裁移设备、涂胶设备、贴片设备等，这种机械手能给这个行业的设备带来便利的点有：单体运动速度快、重复定位精度高、本体质量轻、占设备空间小、寿命长。直线模组运用的范围一直在扩大，跑向全世界。在我们国家跑的速度更快，近几年，直线模组的开发更是快，尤其在深圳，做的很多，而且质量也不错，深受设备制造商的青睐。 直线模组发展至今，已经被广泛应用到各种各样的设备当中。为我国的设备制造发展贡献了不可缺少的功劳，减少对外成套设备进口的依赖，为热衷于设备研发和制造的工程师带来了更多的机会。直线模组当前已普遍运用于测量、激光焊接、激光切割、涂胶机、喷涂机、打孔机、点胶机、小型数控机床、雕铣机、样本绘图机、裁床、移载机、分类机、试验机及适用教育等场所。 就当前广泛使用的直线模组可分为2类型：同步带型和滚珠丝杆型。 同步带型直线模组主要组成由： 皮带、直线导轨、铝合金型材、联轴器、马达、光电开关等。 滚珠丝杆型直线模组主要组成由： 滚珠丝杆、直线导轨、铝合金型材、滚珠丝杆支撑座、联轴器、马达、光电开关等。 行业应用领域 直线模组广泛应用于点胶；半导体液晶设备精密定位、检测；医药精密分析仪平台；机床行业（激光、 EMD电火花加工）；晶圆检测、三坐标检测机；大型印刷、扫描、3D打印；制造、加工、实验装置；半导体生产制造设备；平板显示器（FPD）精密测试设备；激光设备、机器视觉检测设备；电子元件、PCB检测设备；物流设备装置等多种行业。 典型应用案例技术 1、异形插件 X轴Y轴 Z轴直线模组 X轴：　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　1、有效行程：500mm　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　2、重复定位精度：±0.003mm 3、速度： 1.2-1.5m/s 4、加速度：2G　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　5、光栅尺分辨率：0.001mm 6、X轴负载50KG Y轴： 1、有效行程：500mm 2、重复定位精度：±0.003mm 3、速度： 1.2-1.5m/s 4、加速度：2G 5、光栅尺分辨率：0.001mm 6、Y轴负载：25KG Z轴： 1、有效行程：200mm　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　5、重复定位精度：±0.003mm　　　　　　　　　 　　　 　　　　　　6、速度： 0.7m/s　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　　7、加速度：2G　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　5、光栅尺分辨率：0.001mm　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　6、Z轴负载10KG 2、微纳机 X Y轴直线模组 X轴：　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　1、有效行程：120mm　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　2、重复定位精度：±0.002mm 3、速度： 500mm/s　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　4、加速度：2G　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　5、光栅尺分辨率：0. 1u 6、X轴负载30KG Y轴： 1、有效行程：120mm 2、重复定位精度：±0.002mm 3、速度： 500m/s 4、加速度：2G 5、光栅尺分辨率：0….

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工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。 6轴工业机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息;作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力控制。 6轴工业机器人的特点主要有以下几方面： 1）可编程：6轴工业机器人最大特点是柔性启动化，柔性制造系统中的一个重要组成部分。工业机器人可随其工作环境变化以及加工件的变化进行再编程，适合于小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造生产线的应用。 2）拟人化：6轴工业机器人结合机器人与人的特点。在6轴工业机器人的结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。其传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。 3)通用性：一般6轴工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。当然也有专用的工业机器人。 4)机电一体化：6轴工业机器人是机械学和微电子学的结合-机电一体化技术。工业机器人具有各种传感器可以获取外部环境信息，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。 六轴关节工业机器人的研发设计及制造已经有好几十年的历史了，整个工业机器人的研发制造体系较为完善，各研发厂家在相互竞争中可以相互模仿、改善、不断推陈出新。博立斯多年来坚持投入研发、生产各类自动化设备，其中包括：数控车床机械手、上下料机械手、机床机械手、冲压机械手、6轴工业机器人、4轴工业机械手、多轴工业机器人等。多年来不断推陈出新，研发生产的自动化设备帮助许多企业解决了生产难题，备受企业的喜爱。

1.齿条传动：也分直齿齿条和斜齿齿条，分别与直齿圆柱齿轮和斜齿圆柱齿轮配对使用，齿条的齿廓为直线而非渐开线（对齿面而言则为平面），相当于分度圆半径为无限大圆柱齿轮。 2.滚珠丝杠：一般是用世界最高水平的机械设备连贯生产出来的，特别是在研削、组装、检查各工序的工厂环境方面,对温度、湿度进行了严格的控制，由于完善的品质管理体制使精度得以充分保证。滚珠丝杠是将回转运动转化为直线运动，或将直线运动转化为回转运动的理想的产品。滚珠丝杆的技术的发展，使轴承的滚动动作变成滑动动作。由于具有很小的摩擦阻力，滚珠丝杆被广泛应用于各种工业设备和精密仪器。 区别

循环滚珠导轨无疑是最常用的直线导轨类型，用于广泛应用。它们采用的技术提供负载能力、精度和力矩控制方面的重要优点。但是，在一些条件和应用中，它们的优点可能变为限制。在此类情况下，建议选择不同解决方案，这些轨道快速安静，能够处理平行度和平坦度方面的较大偏差，提供不同型材和不同防腐蚀处理。 1.应对偏差 循环滚珠导轨是高精度产品，具有很高的应对所有方面沉重负载的能力。但是，要实现这些结果，这些导轨安装的平行度和平坦度精度必须达到十分之一毫米。 因此，用于不是特别精确和/或坚硬的结构时，需要采取一些增加额外成本和时间的措施，例如精磨基础表面，长而复杂的安装操作。 2.在恶劣环境下工作 在循环滚珠导轨中使用极小直径的多个球体，可以在滑块和导轨之间产生大量接触点。这意味着这些导轨可以非常简单地应对极重负载，是适合多种应用的最佳选择。 但是，在导轨所在位置不是完全干净的环境中，存在的碎屑和杂质可能成为此类导轨无法克服的障碍：小球体紧密契合，无法轻松滑动，滑块上的保护屏蔽不能提供足够防护，滑块停止正常工作并锁死。 杂质不是直线运动解决方案的唯一问题来源。腐蚀是许多应用面临的另一个重大威胁。考虑工业机械领域，许多应用安装在潮湿环境中或接触制冷剂。所有室外应用，从特殊车辆的门和平台，到火车地板下方，以及任何其他用于室外的设备类型。此外，腐蚀还威胁与强酸或强碱、腐蚀性制剂接触或者甚至经常清洗的应用组件，如食品、制药或医疗行业的机器和自动化系统。 3.安静工作 生产和工业环境最早要求安静搬运系统。这是符合噪音控制法规并确保健康有效工作场所的基本要求。还有一些领域，例如医疗和医院应用，最重要的要求（排在质量滑动容量后）是避免对用户或患者造成任何形式的干扰。 4.定制化 通常与配置直线导轨或专用表面处理有关的具体需求会导致长时间等待和高成本。

三轴平台设计原理和特性 X、Y、Z三轴都采用线性模组，秉承了线性模组的所有特性。导轨主要部分采用特制的高强度、高直线度铝型材，型材内部配有特殊的圆钢轴保证机械强度并长期保持平行度，滑块是偏心螺母设计和防松移设计，可自己调节滑块松紧。采用线性模组特别定做的步进马达作为X、Y、Z三轴的运动驱动（使用直线电机驱动滑块运行，使其在停电的情况下滑块保持原状，不会因为负载而掉下来，免去突发停电运行不当的担忧）。三轴都原配好了限位感应器，减去了客户另配感应器的麻烦；可根据客户要求在出厂前打好孔。 应用广泛。 不仅广泛用于测试、点胶机、自动化生产设备等行业，还可根据客户需求，改装成简易机器人，设计、安装及维护都很简单方便。可根据客户工艺需要，设计最适用的机型。 技术参数： 工作范围X/Y/Z 300×300×100mm（可根据客户要求定做） 最大速度 500mm/sec 机械精度 ±0.02mm 重复精度 ±0.1mm 传动系统 步进马达伺服电机/皮带 线性模组也叫电动模组、单轴机械手、数控滑台。是实现自动化的重要产品。 不同运用场合与运用要求，确定线性模组参数的选型不同。我们建议：合适的就是最好的。 在我们确定要选购线性模组是，我们需要确定： 1）有效行程需要多少？即线性模组参数从一端运动到另一端的距离需要多少？ 2）运动精度要求多少？运动精度指重复运动精度，即线性模组参数往返30次后回到终点时与原点的距离。 3）负荷是多少？即线性模组参数需要负荷多少重量的物体？ 4）运行速度要求多少？ 相对应的，我们在选型时，主要参照上述需要来确定线性模组的具体要求： 1）实际选用的，有效行程需要比实际的多50mm左右，以预留扩展的空间。 2）不同用途的机械手对运动精度要求不同，一般步进电机驱动同步带的线性模组，运动精度可以达到0.1mm，伺服电机驱动滚珠丝杆时，运动精度可以达到0.01mm。不过有效行程大于400mm时，运动精度会下降。

各种螺纹计算公式 一、 60°牙型的外螺纹中径计算及公差（国标GB 197/196） a. 中径基本尺寸计算： 螺纹中径的基本尺寸=螺纹大径-螺距×系数值。 公式表示：d/D-P×0.6495 例：外螺纹M8螺纹中径的计算 8-1.25×0.6495=8-0.8119≈7.188 b. 常用的6h外螺纹中径公差(以螺距为基准)。 上限值为“0”，下限值为P0.8-0.095、P1.00-0.112、P1.25-0.118、P1.5-0.132、P1.75-0.150、P2.0-0.16、P2.5-0.17 上限计算公式即基本尺寸，下限值计算公式d2-hes-Td2即中径基本尺寸-偏差-公差。 M8的6h级中径公差值：上限值7.188；下限值：7.188-0.118=7.07。 C. 常用的6g级外螺纹中径基本偏差: (以螺距为基准)。 P0.80-0.024、P 1.00-0.026、P1.25-0.028、P1.5-0.032、P1.75-0.034、P2-0.038、P2.5-0.042 上限值计算公式d2-ges即基本尺寸-偏差 下限值计算公式d2-ges-Td2即基本尺寸-偏差-公差 例M8的6g级中径公差值：上限值：7.188-0.028=7.16 下限值:7.188-0.028-0.118=7.042。 注：①以上的螺纹公差是以粗牙为准，对细牙的螺纹公差相应有些变化，但均只是公差变大，所以按此控制不会越出规范界限，故在上述中未一一标出。 ②螺纹的光杆坯径尺寸在生产实际中根据设计要求的精度和螺纹加工设备的挤压力的不同而相应比设计螺纹中径尺寸加大0.04—0.08之间，为螺纹光杆坯径值，比如公司的M8外螺纹6g级的螺纹光杆坯径实在7.08—7.13即在此范围。 ③考虑到生产过程的需要外螺纹在实际生产的未进行热处理和表面处理的中径控制下限应尽量保持在6h级为准。 二、 60°内螺纹中径计算及公差(GB 197 /196) a. 6H级螺纹中径公差(以螺距为基准)。 上限值：P0.8+0.125 P1.00+0.150 P1.25+0.16 P1.5+0.180 P1.25+0.00 P2.0+0.212 P2.5+0.224 下限值为”0”, 上限值计算公式2+TD2即基本尺寸+公差。 例M8-6H内螺纹中径为：7.188+0.160=7.348 上限值：7.188为下限值。 b. 内螺纹的中径基本尺寸计算公式与外螺纹相同。 即D2=D-P×0.6495即内螺纹中径螺纹大径-螺距×系数值。 c. 6G级螺纹中径基本偏差E1(以螺距为基准)。 P0.8+0.024 P1.00+0.026 P1.25+0.028 P1.5+0.032 P1.75+0.034 P1.00+0.026…

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随着工业自动化的改革升级，越来越多的企业开始投入到智能化生产工艺上面。据了解美国apple苹果手机最新款iPhoneX上市了，热度非常高，我们都知道它的工艺要求非常高，质量把控十分严格。那么是如何实现，应用什么新机器制作的呢？ 带着这些疑问，我们一起来到富士康集团一探究竟。从它的生产车间看到，大部分都是机器自动化操作，以往人工已经寥寥无几，是什么设备这么厉害呢？答案就是“直线电机模组”，如此庞大的设备运行，是如何保障品质？保障交期的呢？我们咨询了技术工程师：“在机械智能化的运转中，对于日常的维护是非常重要的。我们在订购、运行、维护都进行了一体化分析把控，从而保证了后期的正常稳定工作”。 面对如此庞大的机械设备，我们该如何维护呢？下面来听听：在使用直线电机模组时需要注意哪些事项？哪些细节呢？让我们带着疑问一同来解答吧。 第一、购买前注意事项 1、购买时，请与我方销售人员核对使用环境范围，请勿在硫磺及生产硫化物气体等腐蚀性的环境中使用，此环境中会导致线路断裂或接触不良等情况发生。 2、选型时，请与我方销售人员核对使用要求及电机参数，确保使用的科学性。 第二、操作使用注意事项 1、本产品作为精密机械零件制造并普遍应用于机械行业，请具有专业知识与经验的技术人员进行操作。 2、操作时，请务必按照产品的操作规范使用。 3、应用中，如电缆、电机安装方式等使用环境有特殊要求时，请务必于我方销售人员联系确认，防止事故的发生以及避免造成不必要的损失。 4、本设备所有端子都不允许带电拔插，防止损坏电机及驱动器。 5、电机地线务必进行接地处理。 6、请勿将设备的控制信号线与动力线（主电源线，电机动力线等）防止在同一线管中或绕成一束。 7、电机运转中，请勿触摸电机的运动部件。 第三、后续维护注意事项 1、保管设备时请注意：温度控制在-20℃至+60℃内；湿度：85%以内，放置在无尘、洁净、无腐蚀性气体、无研磨液、无金属粉末、无油的环境中。 2、移动、布线、维护、检查等情况时，请在切断电源3分钟以上再进行操作。切断电源2-3分钟左右，动力线仍有电压残留，请勿草率接触设备。 3、频繁断开/开启电源会导致主电路元器件的劣化，切断电源后请在一分钟以上再次通电，开关电源的频率限制在“2次/3分钟”以内。 4、使用时，请定期对直线导轨进行润滑保养。

2016年是机器人行业飞速发展的一年，从猴年央视春节晚会上的机器人舞蹈到现在遍地开花的各大机器人操作系统、控制系统企业，从全国各地的机器人大会、机器人论坛到机器人与互联网运营、大数据等新兴技术的结合，机器人早已经不是我们传统意义上重复性重体力劳动的人工替代品，而是越发智能与常见。越来越多的机器人进入寻常企业，而对于这些企业来讲，机器人控制系统的性能如何，是他们关注的重点。 就目前来讲，业界尚没有专门针对工业机器人控制系统的性能测试标准，在机器人行业，提到性能规范，一般是针对整机而言。评价工业机器人整机性能的指标有很多，基于不同的的设计目的以及用途，其整机配件搭配、结构设计以及参数调整也有所差异，控制系统只是其中的一个环节，发动机（伺服电机）、变速箱（减速器）、底盘/悬挂（结构件）等对机器人整体的性能都有很大的影响。 国标《GB/T 12642 – 2001 工业机器人性能规范及其试验方法 》中针对十几种机器人的性能指标进行界定，其中经常提到的有三种：重复定位精度、位姿精度、轨迹精度。 一般来说，工业机器人控制系统的性能可以由机器人的位姿精度和轨迹精度来间接表示。 1、位姿精度（Pose Accuracy）： 机器人的位姿精度一般指位姿重复度。 机器人的位姿是指机器人相对于某一参考坐标系的位姿，其重复位姿精度是机器人的一项最重要的技术指标，该指标集中反映机器人的机电性能和使用效果，即机器人对同一指令位姿从同一方向重复响应n次后实到位姿的一致程度。一般采用激光跟踪仪进行位姿精度的测量，如下图所示： 上传图1 想要达到较高的位姿精度，需要控制系统提供以下功能： 补偿机械连杆的运动学参数误差，如连杆加工误差、装配误差、机械公差等； 补偿关节柔性及连杆柔性； 提供高精度的机械零点标定功能。 2、轨迹精度（Path Accuracy）： 机器人的轨迹精度，一般是指轨迹重复精度，表示机器人对同一轨迹指令重复n次时实到轨迹的一致程度。一般采用激光跟踪仪进行测试，让机器人重复走某一条轨迹n次，然后取由n条轨迹组成的轨迹条横切面的半径。如下图所示： 上传图2 一般采用模型的控制（Model Based Control）来提高轨迹精度。ABB公司对其Quick Move和True Move进行了对比演示，在使用模型控制后，可保证机器人在系统允许的任何速度下保持非常高的轨迹一致性。