6轴工业机器人的特点主要有以下几方面： (1)可编程：6轴工业机器人最大特点是柔性启动化，柔性制造系统中的一个重要组成部分。工业机器人可随其工作环境变化以及加工件的变化进行再编程，适合于小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造生产线的应用。 (2)拟人化：6轴工业机器人结合机器人与人的特点。在6轴工业机器人的结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。其传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。 (3)通用性：一般6轴工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。当然也有专用的工业机器人。 (4)机电一体化：6轴工业机器人是机械学和微电子学的结合-机电一体化技术。工业机器人具有各种传感器可以获取外部环境信息，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。 六轴关节工业机器人的研发设计及制造已经有好几十年的历史了，整个工业机器人的研发制造体系较为完善，各研发厂家在相互竞争中可以相互模仿、改善、不断推陈出新。博立斯多年来坚持投入研发、生产各类自动化设备，其中包括：数控车床机械手、上下料机械手、机床机械手、冲压机械手、6轴工业机器人、4轴工业机械手、多轴工业机器人等。多年来不断推陈出新，研发生产的自动化设备帮助许多企业解决了生产难题，备受企业的喜爱。 业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。 6轴工业机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散(级)式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息；作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力(力矩)控制。

直线模组是一种直线传动装置，其应用广泛实用性强，一直备受工业行业所青睐。随着我国工业的发展之迅速，直线模组的需求量也在不断的日益增加。 滚珠丝杆 滚珠丝杠是直线模组上最常使用的传动元件，其主要功能是将旋转运动转换成线性运动，或将扭矩转换成轴向反复作用力，同时兼具高精度、可逆性和高效率的特点。 同步带 同步带是直线模组上最常使用的传动元件，同步带传动是由一根内周表面设有等间距齿形的环行带及具有相应吻合的轮所组成。它综合了带传动、链传动和齿轮传动各自的优点。转动时，通过带齿与轮的齿槽相啮合来传递动力。 直线导轨 直线导轨又称线轨、滑轨、线性导轨、线性滑轨，用于直线往复运动场合，且可以承担一定的扭矩，可在高负载的情况下实现高精度的直线运动。在大陆称直线导轨，台湾一般称线性导轨，线性滑轨。 联轴器 扭转刚性高，能准确控制轴的旋转，可进行高精度控制。采用摩擦结接合进行传递，没有间隙，最合适超精密控制。不锈钢膜片能补偿径向，角向、轴向偏差。顺时针与逆时针回转特性完全相同。夹紧方式固定。

手动滑台模组主要应用在工装夹取、定位、自动化工作站、移栽、半导体设备以及机械内部XYZ轴工作平台、点胶、锁螺丝、视觉检测、量测设备等高速高精度等场所。 1.结构与特长：滑动台和基座采用A6063S-T5铝合金材质、高刚性、高精度、价格低、体积小、重量轻、铝合金结构、模组化设计、滑动台和底座经过阳极处后装入直线导轨，基座与滑动台搭配，实现了高刚性和负载容量。对负载负荷的变位量小，用于搭载的 质量或外部负载变动的用途也能依然保持高稳定性。 2.选择多元化：可根据客户的行业来选配：塑胶手轮、折叠型手轮和铝合金手轮。可通过手轮加装角度尺、位置显示器、转数计数器或重力指示器。通过手轮和单头、多头或左右对开的梯形牙丝杆传动。滑台与底座框架可搭配指示尺和指示板来來检测工件精度。 3.定位精度高：采用滚动结构，摩擦小，定位精度高，可长期使用。由手动检测平台标准位置按一定方向依次进行定位，然后在各自的位置上，根据标准位置，测定实际移动距离和应移动距离之间的差。反复测试7次，然后求它们的平均值。测试几乎包括整个移动距离，机型不同时，则应按照各机型规定的测试间隔进行测试，将由各自位置得出的平均值最大值作为测定值。 4.免维护保养：滑块，直线导轨部位为标准件。能够在通常的运行条件下，使用5年或运行10000km而不用维护保养。若能按照规定方法补充润滑脂，则能使用寿命更长。 既然滑台模组的优势特点如此明显，且应用广泛，在很多场合都适用。

如何保持滚珠丝杆的精度 滚珠丝杆通常用于需要精密定位的场合。高的机械效率、低的传动扭矩和轴向游隙几乎为零, 使得滚珠丝杆成为刀具定位和飞机副翼驱动这类应用中的重要装置。然而, 阻力和由连续工作产生的热量可能引起很大的摩擦力和定位误差。 在滚珠丝杆里增加摩擦的设计因素也增加扭矩, 并且反过来影响定位精度。滚珠被压紧在滚珠丝杆螺母和丝杆轴之间时, 产生的楔效应是一个潜在的摩擦源。在正转的时候, 滚珠通常对着螺母挤压; 反转时,滚珠对着丝杆轴挤压。由于滑动摩擦系数比滚动摩擦系数大得多( 没动0.1～0.3;滚动0.001～0.003) ,楔效应大大增加了扭矩。 当滚珠丝杆轴在固定的角度内振动时, 挤压引起的扭矩特别麻烦。这种运动会引起振动扭矩, 既使用极精密的零件也很难完全消除。然而, 通过采用歌德式拱形而不采用圆弧形的滚珠沟槽或通过降低滚珠丝杆的刚度, 可以把这种扭矩减到最小量。歌德式拱形具有较深的流通性较好的V 形截面。 当两个滚珠丝杠螺母一起使用时, 通常用垫片隔开, 预紧力由垫片厚度确定。通过用蝶形弹簧代替实心垫片, 可以减小滚珠丝杆的扭矩, 这种弹簧允许有轴向变形从而减少了挤压。另一个主要的阻力源, 即相邻滚珠间的摩擦力, 可以通过拿掉几个滚珠或用隔离滚珠( 即有间隙的滚珠) 代替其中某些滚珠的方法来减少。采用这些方法, 摩擦产生的扭矩最多可减少30%。在降低滚珠及其滚道之间的摩擦力方面,同样的方法也是有效的。 为了最大限度地减少摩擦力, 隔离滚珠和承载滚珠应该相互交替。但是, 某些负载和刚度要求可能需要每三个承载滚珠用一个隔离滚珠。直径比承载滚珠稍小的隔离滚珠起惰轮的作用, 他们沿和承载滚珠相反的方向旋转, 并且减少接触摩擦。采用隔离滚珠或减少承载滚珠数目的一个不利的后果是降低了滚珠丝杆的承载能力, 这必须通过减少工作负载或增大滚珠丝杆尺寸来补偿。润滑引起的阻力也会增大摩擦扭矩, 尤其是在高速时, 大多数滚珠丝杆是在远低于5米/分的速度下使用。然而, 现代机床要求的速度大于10米/分, 有些系统应用的速度高达30米/分。产生最小阻力的润滑剂类型由滚珠丝杆轴向旋转速度确定。一般说来, 转速在500转/分以下或移动速度为3米/分时,用油脂润滑最好。在这种较低的速度下主要是边界润滑。转速超过500转/分, 主要是油体薄膜润滑, 油是最好的润滑剂。 热膨胀引起的定位精度降低不仅是由滚珠运动的摩擦热造成的, 而且也是由诸如液压流体、电动机、齿轮箱之类因素的机械运转热所造成的。如果在导轨或床身上产生了变形, 即使能够防止滚珠丝杆的温升, 也不可能获得高的精度。在分析精度的时候, 来自所有这样的热源的热都必须加以考虑。 在计算由滚珠丝杆本身产生的热量时, 高的工作负载是一个最大的潜在原因。通常, 工作负载大约是滚珠丝杆顶紧力的3 倍。更大的负载必须通过增大所用的滚珠丝杆装置的尺寸或通过更大的润滑剂冷却能力来补偿。补偿热膨胀的一种方法是对滚珠丝杆施加一种预紧力。这是通过把丝杆轴加工成负公差尺寸来实现的。用这种方法使螺矩稍微缩短,在装配时使滚珠丝杠螺母受到压缩。在工作温度下丝杆膨胀装置就正常工作。 在温度极高的情况下, 可将单独的冷却系统装进滚珠丝杆, 将空气或油雾喷在丝杆轴上。通常, 空气冷却更为有效, 并且不会象那样损耗。冷却也可以通过使压力水通过空心轴滚珠丝杆的方法来进行,采用这样的系统, 滚珠丝杆的温度几乎不会升高。…

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在了解传感器的分类前，我们先认识一下，传感器是由什么组成的！ 传感器一般由敏感元件，转换元件及基本转换电路三部分组成。 ①敏感元件是直接感受被测物理量，并以确定关系输出另一物理量的元件（如弹性敏感元件将力，力矩转换为位移或应变输出）。 ②转换元件是将敏感元件输出的非电量转换成电路参数（电阻，电感，电容）及电流或电压等电信号。 ③基本转换电路是将该电信号转换成便于传输，处理的电量。 在前面的文章提到过，传感器相当于人类的感觉器官，一般分为内部传感器和外部传感器。 其实，传感器的分类还有很多种！在这篇文章小编一一给你带过．．． 按被测量对象 分为内部传感器和外部传感器。 内部信息传感器主要检测系统内部的位置，速度，力，力矩，温度以及异常变化。 外部信息传感器主要检测系统的外部环境状态，它有相对应的接触式（触觉传感器、滑动觉传感器、压觉传感器）和非接触式（视觉传感器、超声测距、激光测距）。 按传感器能量源 可分为有源传感器和无源传感器。 （1）无源传感器：不需外加电源。而是将被测量的相关能量转换成电量输出（主要有：压电式、磁电感应式、热电式、光电式）又称能量转化型； 例如： 光电传感器能将光射线转换成电信号，其原理类似太阳能电池； 压电传感器能够将压力转换成电压信号； 热电传感器能将被测温度场的能量（热能）直接转换成为电压信号的输出等等。 （2）有源传感器：需要外加电源才能输出电量，又称能量控制型（主要有：电阻式、电容式、电感式、霍尔式）。 按作用形式 可分为主动型和被动型传感器。 主动型传感器，此种传感器对被测对象能发出一定探测信号，能检测探测信号在被测对象中所产生的变化，或者由探测信号在被测对象中产生某种效应而形成信号。 (1）检测探测信号变化方式的称为作用型 (2）检测产生响应而形成信号方式的称为反作用型。 雷达与无线电频率范围探测器是作用型实例，而光声效应分析装置与激光分析器是反作用型实例。 被动型传感器只是接收被测对象本身产生的信号，如红外辐射温度计、红外摄像装置等。 按外界输入的信号变换为电信号采用的效应 可分为物理型传感器、化学型传感器和生物型传感器三大类 物理型传感器又可以分为结构型传感器和物性型传感器。 结构型传感器是以结构（如形状、尺寸等）为基础，利用某些物理规律来感受（敏感）被测量，并将其转换为电信号实现测量的。例如： 电容式压力传感器 电容式压力传感器 必须有按规定参数设计制成的电容式敏感元件，当被测压力作用在电容式敏感元件的动极板上时，引起电容间隙的变化导致电容值的变化，从而实现对压力的测量。 物性型传感器就是利用某些功能材料本身所具有的内在特性及效应感受（敏感）被测量，并转换成可用电信号的传感器。例如： 压电式压力传感器 压电式压力传感器 利用具有压电特性的石英晶体材料制成的压电式压力传感器，就是利用石英晶体材料本身具有的正压电效应而实现对压力测量的； 压阻式传感器 压阻式传感器 利用半导体材料在被测压力作用下引起其内部应力变化导致其电阻值变化制成的压阻式传感器，就是利用半导体材料的压阻效应而实现对压力测量的。 一般而言，结构型传感器强调要依靠精密设计制作的结构才能保证其正常工作；而物性型传感器则主要依靠材料本身的物理特性、物理效应来实现对被测量的敏感。 化学传感器是利用电化学反应原理，把无机或有机化学的物质成分、浓度等转换为电信号的传感器。最常用的是离子传感器，即利用离子选择性电极，测量溶液的pH值或某些离子的活度，如K＋，Na＋，Ca2＋等。电极的测量对象不同，但其测量原理基本相同。 离子烟雾传感器 主要是利用电极界面（固相）和被测溶液（液相）之间的电化学反应，即利用电极对溶液中离子的选择性响应而产生的电位差。所产生的电位差与被测离子活度对数成线性关系，故检测出其反应过程中的电位差或由其影响的电流值，即可给出被测离子的活度。 化学传感器的核心部分是离子选择性敏感膜。膜可以分为固体膜和液体膜。玻璃膜、单晶膜和多晶膜属固体膜；而带正、负电荷的载体膜和中性载体膜则为液体膜。 化学传感器广泛应用于化学分析、化学工业的在线检测及环保检测中。 生物传感器是一种利用生物活性物质选择性来识别和测定生物化学物质的传感器。生物活性物质对某种物质具有选择性亲和力，也称其为功能识别能力。 生物传感器主要由两大部分组成。 其一是功能识别物质，其作用是对被测物质进行特定识别。 这些功能识别物有酶、抗原、抗体、微生物及细胞等。用特殊方法把这些识别物固化在特制的有机膜上从而形成具有对特定的从低分子到大分子化合物进行识别功能的功能膜。 其二是电、光信号转换装置，此装置的作用是把在功能膜上进行的识别被测物所产生的化学反应转换成便于传输的电信号或光信号。 生物传感器的最大特点是能在分子水平上识别被测物质，不仅在化学工业的监测上，而且在医学诊断、环保监测等方面都有着广泛的应用前景。 关于传感器，由于敏感材料和传感器的数量特别多，类别十分繁复，相互之间又有着交叉和重叠，这里就不再赘述。为了揭示诸多传感器之间的内在联系，小编找到了下图的传感器分类、转换原理和它们的典型应用，供选用传感器时参考。 随着“工业4．0”概念的深化，全球的传感器市场空间再一次被扩宽。据预测，2016年－2021年，传感器的复合年增长率预计为11％，到2021年市场规模将达到1906亿美元。 随着“工业4.0”概念的深化，全球的传感器市场空间再一次被扩宽。据预测，2016年－2021年，传感器的复合年增长率预计为11％，到2021年市场规模将达到1906亿美元。目前，全球传感器市场主要由美国、日本、德国的几家领先企业主导，博世、霍尼韦尔、飞思卡尔、日立等传统电子行业巨头，都把传感器作为未来业务的主要增长点。…

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滚珠丝杠是工具机和精密机械上最常使用的传动元件，其主要功能是将旋转运动转换成线性运动，或将扭矩转换成轴向反复作用力，同时兼具高精度、可逆性和高效率的特点。 滚珠丝杠由螺杆、螺母、钢球、预压片、反向器、防尘器组成。它的功能是将旋转运动转化成直线运动，这是艾克姆螺杆的进一步延伸和发展，这项发展的重要意义就是将轴承从滑动动作变成滚动动作。由于具有很小的摩擦阻力，滚珠丝杠被广泛应用于各种工业设备和精密仪器。 滚珠丝杠是工具机和精密机械上最常使用的传动元件，其主要功能是将旋转运动转换成线性运动，或将扭矩转换成轴向反复作用力，同时兼具高精度、可逆性和高效率的特点。 二、原理 1.按照国标GB/T17587.3-1998及应用实例，滚珠丝杠（已基本取代梯形丝杆，俗称丝杆）是用来将旋转运动转化为直线运动；或将直线运动转化为旋转运动的执行元件，并具有传动效率高，定位准确等。 2.当滚珠丝杠作为主动体时，螺母就会随丝杆的转动角度按照对应规格的导程转化成直线运动，被动工件可以通过螺母座和螺母连接，从而实现对应的直线运动。 滚珠丝杠轴承为适应各种用途，提供了标准化种类繁多的产品。广泛应用于机床，滚珠的循环方式有循环导管式、循环器式、端盖式。预压方式有定位预压（双螺母方式、位预压方式）、定压预压。可根据用途选择适当类型。丝杆有高精度研磨加工的精密滚珠丝杠（精度分为从CO-C7的6个等级）和经高精度冷轧加工成型的冷轧滚珠丝杠轴承（精度分为从C7-C10的3个等级）。 三、用途 超高DN值滚珠丝杠：高速工具机，高速综合加工中心机 端盖式滚珠丝杠：快速搬运系统，一般产业机械，自动化机械 高速化滚珠丝杠：CNC机械、精密工具机、产业机械、电子机械、高速化机械 精密研磨级滚珠丝杠：CNC机械，精密工具机，产业机械，电子机械，输送机械，航天工业，其它天线使用的致动器、阀门开关装置等 螺帽旋转式（R1）系列滚珠丝杠：半导体机械、产业用机器人、木工机、雷射加工机、搬送装置等 轧制级滚珠丝杠：低摩擦、运转顺畅的优点，同时供货迅速且价格低廉 重负荷滚珠丝杠：全电式射出成形机、冲压机、半导体制造装置、重负荷制动器、产业机械、锻压机械 四、类型 常用的循环方式有两种：外循环和内循环。滚珠在循环过程中有时与丝杠脱离接触的称为外循环；始终与丝杠保持接触的称为内循环。 上传循环 1） 外循环：外循环是滚珠在循环过程结束后通过螺母外表面的螺旋槽或插管返回丝杠螺母间重新进入循环。外循环滚珠丝杠螺母副按滚珠循环时的返回方式主要有端盖式、插管式和螺旋槽式。常用外循环方式端盖式；插管式；螺旋槽式。端盖式，在螺母上加工一纵向孔，作为滚珠的回程通道，螺母两端的盖板上开有滚珠的回程口，滚珠由此进入回程管，形成循环。插管式，它用弯管作为返回管道，这种结构工艺性好，但是由于管道突出螺母体外，径向尺寸较大。螺旋槽式，它是在螺母外圆上铣出螺旋槽，槽的两端钻出通孔并与螺纹滚道相切，形成返回通道，这种结构比插管式结构径向尺寸小，但制造较复杂。外循环滚珠丝杠外循环结构和制造工艺简单，使用广泛。其缺点是滚道接缝处很难做得平滑，影响滚珠滚道的平稳性。 2） 内循环：内循环均采用反向器实现滚珠循环，反向器有两种类型。圆柱凸键反向器，它的圆柱部分嵌入螺母内，端部开有反向槽。反向槽靠圆柱外圆面及其上端的圆键定位，以保证对准螺纹滚道方向。扁圆镶块反向器，反向器为一般圆头平键镶块，镶块嵌入螺母的切槽中，其端部开有反向槽，用镶块的外轮廓定位。两种反向器比较，后者尺寸较小，从而减小了螺母的径向尺寸及缩短了轴向尺寸。但这种反向器的外轮廓和螺母上的切槽尺寸精度要求较高。 种类选择 滚珠丝杠的螺母，根据钢球的循环方式可分为：弯管式、循环器式、端盖式。这三种循环方式的特长。 弯管式 （SBN、BNF、BNT、BNFN、BIF 和 BTK型）这些型号，搜索的到。 循环式导片式（HBN型） 这些型号是最典型的螺母，通过使用弯管让钢球经行循环。钢球从丝杆轴的沟槽中掬取进入弯管后，再回到沟槽中，做无限循环运动。 循环器式 （DK、DKN、DIK、JPF 和 DIR型） 这些型号是最小型的螺母，通过循环器改变钢球的行进方向，越过丝杆轴外径回到原位，做无限循环运动。 端盖式 （SBK、SDA、SBKH、WHF、BLK、WGF、BLW、WTF、CNF 和 BLR型） 这些型号是最合适高速给进的螺母。钢球利用端盖，从丝杆轴的沟槽中被掬取到螺母的通孔里，通过通孔又回到沟槽中，做无限循环运动。 特点： 五、特点 1、摩擦损失小、传动效率高 由于滚珠丝杠副的丝杠轴与丝杠螺母之间有很多滚珠在做滚动运动,所以能得到较高的运动效率。与过去的滑动丝杠副相比驱动力矩达到1/3以下,即达到同样运动结果所需的动力为使用滑动丝杠副的1/3。在省电方面很有帮助。 2、精度高 滚珠丝杠副是一般是用世界最高水平的机械设备连贯生产出来的，特别是在研削、组装、检查各工序的工厂环境方面,对温度、湿度进行了严格的控制，由于完善的品质管理体制使精度得以充分保证。 3、高速进给和微进给可能 滚珠丝杠副由于是利用滚珠运动,所以启动力矩极小,不会出现滑动运动那样的爬行现象,能保证实现精确的微进给。 4、轴向刚度高 滚珠丝杠副可以加与预压,由于预压力可使轴向间隙达到负值,进而得到较高的刚性(滚珠丝杠内通过给滚珠加予压力,在实际用于机械装置等时,由于滚珠的斥力可使丝母部的刚性增强)。 5、不能自锁、具有传动的可逆性 六、滚珠丝杠的保护 滚珠丝杠副可用润滑来提高耐磨性及传动效率。润滑剂分为润滑油及润滑脂两大类。润滑油用机油、90～180号透平油或140号主轴油。润滑脂可采用锂基油脂。润滑脂加在螺纹滚道和安装螺母的壳体空间内，而润滑油通过壳体上的油孔注入螺母空间内。 滚珠丝杠副和其它滚动摩擦的传动元件，只要避免磨料微粒及化学活性物质进入，就可以认为这些元件几乎是不产生磨损的情况下工作的。但如果在滚道上落入脏物，或使用肮脏的润滑油，不仅会妨碍滚珠的正常运转，而且使磨损急剧增加。 通常采用毛毡圈对螺母副进行密封，毛毡圈的厚度为螺距的2～3倍，而且内孔做成螺纹的形状，使之紧密地包住丝杠，并装入螺母或套筒两端的槽孔内。密封圈除了采用柔软的毛毡之外，还可以采用耐油橡胶或尼龙材料。由于密封圈和丝杠直接接触，因此防尘效果较好，但也增加了滚珠丝杠螺母副的摩擦阻力矩。为了避免这种摩擦阻力矩，可以采用由较硬塑料制成的非接触式迷宫密封圈，内孔做成与丝杠螺纹滚道相反的形状，并留有一定的间隙。…

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工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。 6轴工业机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息;作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力控制。 6轴工业机器人的特点主要有以下几方面： 1）可编程：6轴工业机器人最大特点是柔性启动化，柔性制造系统中的一个重要组成部分。工业机器人可随其工作环境变化以及加工件的变化进行再编程，适合于小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造生产线的应用。 2）拟人化：6轴工业机器人结合机器人与人的特点。在6轴工业机器人的结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。其传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。 3)通用性：一般6轴工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。当然也有专用的工业机器人。 4)机电一体化：6轴工业机器人是机械学和微电子学的结合-机电一体化技术。工业机器人具有各种传感器可以获取外部环境信息，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。 六轴关节工业机器人的研发设计及制造已经有好几十年的历史了，整个工业机器人的研发制造体系较为完善，各研发厂家在相互竞争中可以相互模仿、改善、不断推陈出新。博立斯多年来坚持投入研发、生产各类自动化设备，其中包括：数控车床机械手、上下料机械手、机床机械手、冲压机械手、6轴工业机器人、4轴工业机械手、多轴工业机器人等。多年来不断推陈出新，研发生产的自动化设备帮助许多企业解决了生产难题，备受企业的喜爱。

在中国，直角坐标型机器人的发展史已经有二十余年,基本已经实现了试验、引进到自主开发的转变。国产的直角坐标型机器人的实力虽然还不能与外资的品牌相比，但直角坐标型机器人是目前国产率最高的工业机器人。在中国这个机器人需求大市场中，综合各方因素考虑，对于很多企业，尤其是下游应用企业来说直角坐标型机器人显然是个不错的选择 直角坐标型机器人又称单轴机械手，工业机械臂，电缸等，是以XYZ直角坐标系统为基本数学模型，以伺服电机、步进电机为驱动的单轴机械臂为基本工作单元，以滚珠丝杆、同步皮带、齿轮齿条为常用的传动方式所架构起来的机器人系统，可以完成在XYZ三维坐标系中任意一点的到达和遵循可控的运动轨迹。 直角坐标型机器人因末端操作工具的不同，可以非常方便的用作各种自动化设备，完成如焊接、搬运、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、打码、（软仿型）喷涂、目标跟随、排爆等一系列工作。应用对象涉及电子、机械、汽车、食品等诸多行业。 相对于关节型机器人而言，直角坐标型机器人不仅结构简单，而且成本低廉。直角坐标型组合方式灵活多样，可以组装成单轴到多轴的机械手，如龙门式、悬臂式、壁挂式等，也可根据不同的负载、行程、功能及特殊空间要求，为客户订制所需求产品。同时，X、Y、Z三轴基础上可以扩展旋转轴和翻转轴，构成五自由度和六自由度机器人，或者作为专业自动化机械中的直线定位系统。 相较于人工，直角坐标型机器人有无可比拟的优势。直角坐标型机器人运行速度快，重复定位精度高，可有效节省人工成本、快速提升产能，适合大批量生产，可缩短交货周期，能确保产品质量的稳定性、均匀性与一致性，生产制造出来的产品保障性更高。 除3C行业之外的应用领域，如食品、医药、注塑、机械等领域对直角坐标型机器人的需求亦逐年攀升。作为价格便宜、结构简单、国产化程度最高的机械手，直角坐标型机器人将在中国制造升级过程中得到更多应用。 国内直角坐标型机器人企业正快速崛起，但受制于成本高、规模小、技术含量不足等因素，与已经有三十余年积淀的外资品牌仍存在差距。中国大部分直角坐标型机器人的速度、精度、稳定性都不及外资品牌，并且其控制系统都需要从国外进口。据有关统计数据显示，2014年中国市场上，直角坐标型机器人国产占比42.22%，其余的57.78%全部为外资品牌占据。 在生产加工过程中，由于加工的精度、型材的刚性，以及关键零部件的采购单价等一些硬伤，所以与多关节机器人在实现国产化时所遭遇的尴尬相同，直角坐标型机器人的部分关键零部件也需要依赖进口。由此可见，在赶超外资的道路上，国产的直角坐标型机器人的道路依然困难重重。 但是，国产直角坐标型机器人厂家并没有坐以待毙。正由于看到了自己的不足，国内的厂家纷纷开始加大研发投入，引进人才，提高产品品质。部分厂家开始与国外控制器厂家合作，联合开发适用于直角坐标型机器人的控制器，如威洛博机器人、凯宝机器人等一些企业就已开始了他们与外资的合作研究。直角坐型标机器人所存在的困难正在逐步得以克服，国内的一些企业在未来几年内也有望赶上外资品牌的步伐。

自20世纪60年代初第一代机器人在美国问世以来，工业机器人的研制和应用有了飞速的发展，随着“机器换人”和各政府的政策扶持下更为盛市。 一.工业机器人的分类 (1）工业机器人按臂部的运动形式分为四种： a 直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动； b 圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作； c 球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩； d 关节型的臂部有多个转动关节。 (2) 工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类： a 编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。 b 示教输入型的示教方法有两种： 一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。 (3) 工业机器人按执行机构运动的控制机能又可分点位型和连续轨迹型。 a 点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业； b 连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。 (4) 智能工业机器人 具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作；如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能，即成为智能型工业机器人。它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。 二、工业机器人的特点 工业机器人最显著的特点归纳有以下几个。 (1）通用性。除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换工业机器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可执行不同的作业任务。 (2）拟人化。工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。 (3）可编程。生产自动化的进一步发展是柔性自动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统（ＦＭＳ）中的一个重要组成部分。 (4）机电一体化。工业机器人技术涉及的学科相当广泛，但是归纳起来是机械学和微电子学的结合——机电一体化技术。第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都和微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。 因此，机器人技术的发展必将带动其他技术的发展，机器人技术的发展和应用水平也可以验证一个国家科学技术和工业技术的发展和水平。

精密定位平台座选用缚度铝合金，经应力消除处理后再经摄氏196度之超深冷处理，可保证长期使用仍保有良好之精密度。铝合金滑动台和底座上装入直线导轨，座与滑动台搭配，实现了高刚性和负载容量。对负载负荷的变位量小，用于搭载物的质量或外部负载变动的用途也能依然保持高稳定性。 通过结合运用精密加工技术和电子工艺制造出了精密定位工作台系列产品。从模块式到高精密式种类繁多。精密定位工作台系列广泛应用于适合自动化及光电产业和半导体产业等很多精密器械的定位机构。 用户可根据不同的工作环境选择产品本色阳极氧化、硬质氧化、彩色氧化、染黑氧化、喷砂氧化、钝化、化学镀镍等表面处理方式。特殊要求可达到B.S 5599 英国国家标准、AMS2469C 太空材料规格及MIL-A-8625E TYPE Ⅲ军事规格等材质。     精密定位平台进给机构采用精密滚珠丝杆，是一款高可靠性高精度高刚性定位工作台。并列装入两组直线导轨，实现了稳定的高行走精度、定位精度和大搭载质量，该结构承受力矩及复合负荷较强。并可选择滑动台的长度。此外，还可选择滚珠丝杠的种类、导程、电机的种类、传感器的安装等各种规格，可根据用途组合成最优定位工作台。由全闭环控制实现了极高精度的定位工作台。最适合于以前无法使用滚动导向、需要高精度定位的用途。系统结构简洁，能节省空间和降低设备成本。 安装于底座时，无需拆开防护盖板，底座与滑动台的安装孔尺寸相同，易于多轴系统构成。

1.电缸工作原理： 电缸是实现高精度直线运动系列的全新革命性产品。   电缸又称电动缸，电动缸主要替代气缸，但是电控比较方便，工业设备上应用很多，开门，升降，推拉，推力从10kg-100吨都可以做到。 2.电缸的结构是：   电缸是伺服电机与丝杠一体化设计的模块化产品，将伺服电机的旋转运动转换成直线运动，同时将伺服电机最佳优点-精确转速控制，精确转数控制，精确扭矩控制转变成-精确速度控制，精确位置控制，精确推力控制。 1.电缸特点： 闭环伺服控制，控制精度达到0.01mm； 精密控制推力，增加压力传感器，控制精度可达1%； 很容易与PLC等控制系统连接，实现高精密运动控制。 噪音低，节能，干净，高刚性，抗冲击力，超长寿命，操作维护简单。 电缸可以在恶劣环境下无故障，防护等级可以达到IP66。 长期工作，并且实现高强度，高速度，高精度定位，运动平稳，低噪音。 2.低成本维护： 电缸在复杂的环境下工作只需要定期的注脂润滑，并无易损件需要维护更换，将比液压系统和气压系统减少了大量的售后服务成本。 3.配置灵活性： 可以提供非常灵活的安装配置，全系列的安装组件：安装前法兰，后法兰，侧面法兰，尾部铰接，耳轴安装，导向模块等； 可以与伺服电机直线安装，或者平行安装； 可以增加各式附件：限位开关，行星减速机，预紧螺母等； 驱动可以选择交流制动电机，直流电机，步进电机，伺服电机

皮带传动式单轴机器人的本体为精密挤压铝型材，本体两侧和底座的安装面有T型螺帽滑槽，确保底座安装和固定的实用性。型材的两侧T型螺帽滑槽可以安装传感器。一体的型材和直线导轨承载设计，高刚性，高速度，摩擦系数低，噪音小。平台本体的密封用不锈钢带与磁性密封条，全封闭式防尘设计，使用寿命长。是特别为多轴线性机械手臂的设计及制造者所提供的组合。皮带传动式本体是为固定各种行程、传动及动力需求而设计的模组化单轴机械手臂。 直线模组也称为线性模组、线性模块、直线模块、单轴机器人、精密定位工作台、直线滑台、直线工作平台。皮带式直线模组底座尺寸宽度为：40、70、90、100、110、136、140、150；最长行程可达18米。 同步带模组特点： ? 钢丝同步带传动； ? 高负载能力，速度高达3米/秒； ? 运输负载可达1700 N； ? 最大力矩可达115 Nm； ? 重复定位精度±0.05毫米； ? 维护成本低，可调整皮带的张紧； ? 容易安装，带有键槽的中空驱动轴； ? 为附件安装和驱动器本身需要的T形槽设计； ? 连接驱动轴夹紧装置（用于多轴系统的连接）； ? 齿轮箱可选，多种多轴连接部件可选，安装附件和支架可选择。 应用场所：工装夹取，移载、定位，自动化工作站，半导体设备、TFT-LCD液晶面板设备，太阳能设备，LED线上设备，机械内部XYZ轴工作平台、点胶、锁螺丝、视觉检测、量测设备等，高速高精度场所。

线性模组广泛应用在自动化工业领域中，它在不同自动化工业领域发展当中，相对而言分化较大。那么在选择线性模组的时候要综合考虑各种因素，以下就是需要考核的几大因素。       1.抗振性与稳定性：稳定性是指在给定的运转条件下不出现自激振动的性能；而抗振性则是指模组副接受受迫振动和冲击的能力。   2.刚度对于精密机械与仪器尤为重要。模组变形包括导轨本体变形导轨副接触变形，导轨抵抗受力变形的能力。变形将影响构件之间的相对位置和导向精度。两者均应考虑。   3.运动灵敏度和走位精度：线性模组运动灵敏度是指运动构件能实现的最小行程；走位精度是指运动构件能按要求停止在目标位置的能力。运动灵敏度和走位精度与导轨类型、摩擦特性、运动速度、传动刚度、运动构件质量等因素有关。   4.精度坚持性：是指工作过程中保持原有几何精度的能力。模组的精度坚持性主要取决于导轨的耐磨性极其尺寸稳定性。耐磨性与导轨副的资料匹配、受力、加工精度、润滑方式和防护装置的性能的因素有关。导轨及其支承件内的剩余应力也会影响导轨的精度坚持性。 5.导向精度以及模组和支承件的热变形等。导向精度是指运动构件沿导轨导面运动时其运 动轨迹的准确水平。影响导向精度的主要因素有导轨承导面的几何精度、导轨的结构类型、导轨副的接触精度、外表粗糙度、导轨和支承件的刚度、导轨副的油膜厚度及油膜刚度。直线运动导轨的几何精度一般包括：垂直平面和水平平面内的直线度;两条导轨面间的平行度。导轨几何精度可以用导轨全长上的误差或单位长度上的误差表示。 6.运动平稳性：模组运动平稳性是指导轨在低速运动或微量移动时不出现爬行现象的性能。平稳性与导轨的结构、导轨副材料的匹配、润滑状况、润滑剂性质及导轨运动之传动系统的刚度等因素有关。   7.容易忽略的一个问题是电机，根据不同的要求可以选用不同的电机，要求低的场合可以用步进电机就够了，对速度有要求的场合可以考虑闭环步进，对速度和精度有要求的场合可以考虑伺服电机，对安装空间有要求的场合还可以选用驱动和电机一体化的伺服，大研工控有以上全系列产品，可以根据用户的要求给出最佳的电机匹配方案，在保证性能和品质的同时，降低成本。

机器人适用于非常多的应用，从材料搬运到机器维护，从焊接到切割。在今天，工业机器人制造商开发了适用于各种应用的机器人产品。 经常提到的“工业机器人”，从字面上来说不难理解，但是如果真正想要买一台适用 的工业机器人，就还得需要知道更多。以下为你介绍几个在购买工业机器人时需要了解的主要参数。 一、工业机器人应用 行业 首先要知道的是你的机器人要用于何处。这是你选择需要购买的机器人种类时的首要条件。如果你只是要一个紧凑的拾取和放置机器人，Scara机器人是不错的选择。如果想快速放置小型物品，Delta机器人是最好的选择。如果你想机器人在工人旁边一起工作，你就应该选择协作机器人。 二、 机器人负载   负载是指机器人在工作时能够承受的最大载重。如果你需要将零件从一台机器处搬至另外一处，你就需要将零件的重量和机器人抓手的重量计算在负载内。 负载值都是要保证在任意位置能做到关节额定最大加速度的。 ABB IRB1200负载特性曲线： 三、 自由度（轴数）   机器人轴的数量决定了其自由度。如果只是进行一些简单的应用，例如在传送带之间拾取放置零件，那么4轴的机器人就足够了。如果机器人需要在一个狭小的空间内工作，而且机械臂需要扭曲反转，6轴或者7轴的机器人是最好的选择。轴的数量选择通常取决于具体的应用。需要注意的是，轴数多一点并不只为灵活性。事实上，如果你在想把机器人还用于其它的应用，你可能需要更多的轴，“轴”到用时方恨少。不过轴多的也有缺点，如果一个6轴的机器人你只需要其中的4轴，你还是得为剩下的那2个轴编程。 机器人制造商倾向于用稍微有区别的名字为轴或者关节命名。一般来说，最靠近机器人基座的关节为J1，接下来是J2，J3，J4以此类推，直到腕部。还有一些厂商像安川莫托曼则使用字母为轴命名。 四、 最大运动范围   在选择机器人的时候，你需要了解机器人要到达的最大距离。选择机器人不单要关注负载，还要关注其最大运动范围。每一个公司都会给出机器人的运动范围，你可以从中看出是否符合你应用的需要。最大垂直运动范围是指机器人腕部能够到达的最低点（通常低于机器人的基座）与最高点之间的范围。最大水平运动范围是指机器人腕部能水平到达的最远点与机器人基座中心线的距离。你还需要参考最大动作范围（用度表示）。这些规格不同的机器人区别很大，对某些特定的应用存在限制。 五、重复精度   这个参数的选择也取决于应用。重复精度是机器人在完成每一个循环后，到达同一位置的精确度/差异度。通常来说，机器人可以达到0.5mm以内的精度，甚至更高。例如，如果机器人是用于制造电路板，你就需要一台超高重复精度的机器人。如果所从事的应用精度要求不高，那么机器人的重复精度也可以不用那么高。精度在2D视图中通常用“±”表示。实际上，由于机器人并不是线性的，其可以在公差半径内的任何位置。 六、  速度   速度对于不同的用户需求也不同。它取决于工作需要完成的时间。规格表上通常只是给出最大速度，机器人能提供的速度介于0和最大速度之间。其单位通常为度/秒。一些机器人制造商还给出了最大加速度。 七、机器人重量   机器人重量对于设计机器人单元也是一个重要的参数。如果工业机器人需要安装在定制的工作台甚至轨道上，你需要知道它的重量并设计相应的支撑。 八、制动和惯性力矩   机器人制造商一般都会给出制动系统的相关信息。一些机器人会给出所有轴的制动信息。为在工作空间内确定精准和可重复的位置，你需要足够数量的制动。机器人特定部位的惯性力矩可以向制造商索取。这对于机器人的安全至关重要。同时还应该关注各轴的允许力矩。例如你的应用需要一定的力矩去完成时，就需要检查该轴的允许力矩能否满足要求。如果不能，机器人很可能会因为超负载而故障。 九、 防护等级   这个也取决于机器人的应用时所需要的防护等级。机器人与食品相关的产品、实验室仪器、医疗仪器一起工作或者处在易燃的环境中，其所需的防护等级各有不同。这是一个国际标准，需要区分实际应用所需的防护等级，或者按照当地的规范选择。一些制造商会根据机器人工作的环境不同而为同型号的机器人提供不同的防护等级。

直线滑台模组是一种替代人工的自动化方式，它具有比人工更高的搬运和水平匀速移动，更多精准的位置，以减少人工因失误引起的成本浪费，提高工作效率并可使在一定的程度上减小人工成本。 一般环境直线滑台模组产品特点： (1).可二轴、三轴、四轴等多种组合方式， (2).马达安装可选：外置直联、左折并行、右折并行， (3).重复定位精度：精密度±0.005mm、普通级±0.02mm， (4).滚珠螺杆驱动，半密封式结构， (5).结构紧凑、维护方便、可靠性高， (6).可根据需求自行选配马达（一般配步进电机或伺服电机）。 直线滑台模组选型需要注意以下三点： (1)、直线滑台模组在实际使用时，需要测算实际载重的物体重量，负荷>15KG，滚珠丝杆传动或齿轮齿条传动。 (2)、预留扩展空间：选型时预留扩展空间，有效行程比实际多50mm左右即可。 (3)、根据具体的用途，确定运动精度。一般有效行程大于400mm时，运动精度会下降。 直线滑台模组适用范围很广泛，适用于电子、汽车、LCD液晶面板、半导体、生物科技、医药等相关行业的搬运、移栽、涂布、检测、切割自动化设备。

根据不同的流量计的使用环境，流量计的类型也在不断的改变中，但是怎样去正确的选择流量计呢?如下是关于介绍(电)磁流量计的知识。 着重要大家认识的是如何选型方面的主要知识。 通用型电磁流量计产品和特殊型仪表可以从不同角度分类。 按激磁电流方式划分，有直流激磁、交流(工频或其他频率)激磁、低频矩形波激磁和双频矩形波激磁。 按输出信号连线和激磁(或电源)连线的制式分类，有四线制和二线制。 按转换器与传感器组装方式分类，有分离型和一体型。 按流量传感器与管道连接方法分类，有法兰连接、法兰夹装连接、卫生型连接和螺纹连接。 按流量传感器电极是否与被测液体接触分类，有接触型和非接触型。 按流量传感器结构分类，有短管型和插入型。 按用途分类，有通用型、防爆型、卫生型、防侵水型和潜水型等。 电磁流量计(EMF)的测量通道是一段无阻流检测件的光滑直管，因不易阻塞适用于测量含有固体颗粒或纤维的液固二相流体，如纸浆、煤水浆、矿浆、泥浆和污水等。 EMF不产生因检测流量所形成的压力损失，仪表的阻力仅是同一长度管道的沿程阻力，节能效果显著，对于要求低阻力损失的大管径供水管道最为适合。 EMF所测得的体积流量，实际上不受流体密度、粘度、温度、压力和电导率(只要在某阈值以上)变化明显的影响。 与其他大部分流量仪表相比，前置直管段要求较低。 EMF测量范围度大，通常为20：1～50：1，可选流量范围宽。满度值液体流速可在0.5～10m/s内选定。有些型号仪表可在现场根据需要扩大和缩小流量(例如设有4位数电位器设定仪表常数)不必取下作离线实流标定。 EMF的口径范围比其他品种流量仪表宽，从几毫米到3m。可测正反双向流量，也可测脉动流量，只要脉动频率低于激磁频率很多。仪表输出本质上是线性的。 易于选择与流体接触件的材料品种，可应用于腐蚀性流体。 EMF不能测量电导率很低的液体，如石油制品和有机溶剂等。不能测量气体、蒸汽和含有较多较大气泡的液体。 通用型EMF由于衬里材料和电气绝缘材料限制，不能用于较高温度的液体;有些型号仪表用于过低于室温的液体，因测量管外凝露(或霜)而破坏绝缘。 电磁流量计选型7大要素 1 、应用概况 大口径仪表较多应用于给排水工程。中小口径常用于固液双相等难测流体或高要求场所，如测量造纸工业纸浆液和黑液、有色冶金业的矿浆、选煤厂的煤浆、化学工业的强腐蚀液以及钢铁工业高炉风口冷却水控制和监漏，长距离管道煤的水力输送的流量测量和控制。小口径、微小口径常用于医药工业、食品工业、生物工程等有卫生要求的场所。 2、精度等级和功能 市场上通用型EMF的性能有较大差别，有些精度高、功能多，有些精度低、功能简单。精度高的仪表基本误差为(±0.5%～±1%)R，精度低的仪表则为(±1.5%～±2.5%)FS，两者价格相差1～2倍。因此测量精度要求不很高的场所(例如非贸易核算仅以控制为目的，只要求高可靠性和优良重复性的场所)选用高精度仪表在经济上是不合算的。 有些型号仪表声称有更高的精确度，基本误差仅(±0.2%～±0.3%)R，但有严格的安装要求和参比条件，例如环境温度20～22℃，前后置直管段长度要求分别大于10D,3D(通常为5D,2D)甚至提出流量传感器要与前后置直管组成一体在流量标准装置上作实流校准，以减少夹装不善的影响。因此在多种型号选择比较时不要单纯只看高指标，要详细阅读制造厂样本或说明书做综合分析。 市场上EMF的功能差别也很大，简单的就只是测量单向流量，只输出模拟信号带动后位仪表;多功能仪表有测双向流、量程切换、上下限流量报警、空管和电源切断报警、小信号切除、流量显示和总量计算、自动核对和故障自诊断、与上位机通信和运动组态等。有些型号仪表的串行数字通信功能可选多种通信接口和专用芯片(ASIC)，以连接HART协议系统、PROFTBUS、Modbus、CONFIG、FF现场总线等。 3、流速、满度流量、范围度和口径 选定仪表口径不一定与管径相同，应视流量而定。流程工业输送水等粘度不同的液体，管道流速一般是经济流速1.5～3m/s。EMF用在这样的管道上，传感器口径与管径相同即可。 EMF满度流量时液体流速可在1～10m/s范围内选用，范围是比较宽的。上限流速在原理上是不受限制的，然而通常建议不超过5m/s，除非衬里材料能承受液流冲刷，实际应用很少超过7m/s，超过10m/s则更为罕见。满度流量的流速下限一般为1m/s，有些型号仪表则为0.5m/s。 有些新建工程运行初期流量偏低或在流速偏低的管系，从测量精度角度考虑，仪表口径应改用小于管径，以异径管连接之。用于有易粘附、沉积、结垢等物质的流体，选用流速不低于2m/s，最好提高到3～4m/s或以上，起到自清扫、防止粘附沉积等作用。用于矿浆等磨耗性强的流体，常用流速应低于2～3m/s ，以降低对衬里和电极的磨损。 在测量接近阈值的低电导液体，尽可能选定较低流速(小于0.5～1m/s)，因流速提高流动噪声会增加，而出现输出晃动现象。 EMF的范围度是比较大的，通常不低于20，带有量程自动切换功能的仪表，可超过50～100。国内可以提供的定型产品的口径从10mm到3000mm，随然实际应用还是以中小口径居多，但与大部分其他原理流量仪表(如容积式、涡轮式、涡街式或科里奥利质量式等)相比，大口径仪表占有较大比重。 4、液体电导率 使用EMF的前提是被测液体必须是导电的，不能低于阈值(即下限值)。电导率低于阈值会产生测量误差直至不能使用，超过阈值即使变化也可以测量，示值误差变化不大，通用型EMF的阈值在10-4～(5×10-6)S/cm之间，视型号而异。使用时还取决于传感器和转换器间流量信号线长度及其分布电容，制造厂使用说明书中通常规定电导率相对应的信号线长度。非接触电容耦合大面积电极的仪表则可测电导率低至5×10-8S/cm的液体。 工业用水及其水溶液的电导率大于10-4S/cm，酸、碱、盐液的电导率在10-4～10-1S/cm之间，使用不存在问题，低度蒸馏水为10-5S/cm也不存在问题。石油制品和有机溶剂电导率过低就不能使用。表1列出若干液体的电导率。从资料上查到有些纯液或水溶液电导率较低，认为不能使用，然而实际工作中会遇到因含有杂质而能使用的实例，这类杂质对增加电导率有利。对于水溶液，资料中的电导率是用纯水配比在实验室测得的，实际使用的水溶液可能用工业用水配比，电导率将比查得的要高，也有利于流量测量。 根据使用经验，实际应用的液体电导率最好要比仪表制造厂规定的阈值至少大一个数量级。因为制造厂仪表规范规定的下限值是在各种使用条件较好状态下可测量的最低值。是受到一些使用条件限制，如电导率均匀性、连接信号线、外界噪声等，否则会出现输出晃动现象等。我们就多次遇到测量低度蒸馏水或去离子水，其电导率接近阈值5×10-6S/cm，使用时出现输出晃动。 5、液体中含有混入物 混入成泡状流的微小气泡仍可正常工作，但测得的是含气泡体积的混合体积流量;如气体含量增加到形成弹(块)状流，因电极可能被气体盖住使电路瞬时断开，出现输出晃动甚至不能正常工作。含有非铁磁性颗粒或纤维的固液双相流体同样可测得二相的体积流量。固体含量较高的流体，如钻井泥浆、钻探固井水泥浆、纸浆等实际上已属非牛顿流体。由于固体在载体液中一起流动，两者之间有滑动，速度上有差别，单相液体校验的仪表用于固液双相流体会产生附加误差。虽然还未见到EMF应用于固液双相流体中固形物影响的系统实验报告，但国外有报告称固形物含量有14%时误差在3%范围以内; 我国黄河水利委员会水利科学研究所的实验报告称，测量高沙含量水的流量，含沙量体积比17%～40%(沙中值粒径0.35mm)，仪表测量误差小于3%。 在浆液内有较大颗粒擦过电极表面，在频率较低的矩形激磁的EMF中会产生尖峰状浆液噪声，使流量信号不稳，就要选用较高频率的仪表或有较强抑制浆液噪声能力的仪表，也可选用市电交流激磁的仪表或双频激磁的仪表。 含有铁磁性物质的流体对通常的EMF，因测量管内磁导率受铁磁体的不同含量而变化，会产生测量误差。但在磁路中置有磁通检测线圈补偿的EMF，可减小混入铁磁体的影响。 对含有矿石颗粒的矿浆应用，应注意对传感器衬里的磨损程度，测量管内径扩大会产生附加误差。这种场合应选用耐磨性较好的陶瓷衬里或聚氨酯橡胶衬里，同时建议传感器安装在垂直管道上，使管道磨损均匀，消除水平安装下半部局部磨损严重的缺点。也可以在传感器进口端加装喷嘴形护套，相对延长使用期。 6 、附着和沉淀 测量易在管壁附着和沉淀物质的流体时，若附着的是比液体电导率高的导电物质，信号电势将被短路而不能工作，若是非导电层则首先应注意电极的污染，譬如选用不易附着尖形或半球形突出电极、可更换式电极、刮刀式清垢电极等。刮刀式电极可在传感器外定期手动刮出沉垢。国外产品曾有电极上装超声波换能器，以清除表面垢层，但现已少见。也有暂时断开测量电路，在电极简短时间内流过低压大电流，焚烧清除附着油脂类附着层。易产生附着的场所可提高流速以达到自清扫的目的，还可以采取较方便的易清洗的管道连接，可不拆卸清洗传感器。 非接触型电极 EMF附着非导电膜层，仪表仍能工作，但若为高导电层则同样不能工作。 7、与流体接触零部件材料的选择 与流体接触的传感器零部件有衬里(或绝缘材料制成的测量管)、电极接地环和密封垫片，其材料的耐腐蚀性、耐磨耗性和使用温度上限等影响仪表对流体的适应性。由于零部件少，形状简单，材料选择灵活，电磁流量传感器对流体的适应性强。 (1) 衬里材料(或直接与介质接触的测量管)常用衬里材料有氟塑料、聚氨酯橡胶、氯丁橡胶和陶瓷等。近年有采用高纯氧化铝999.7%AI2O3)陶瓷制成衬里的，但只限中小口径传感器。 氯丁橡胶和玻璃钢用于非腐蚀性或弱腐蚀性液体，如工业用水、废污水及弱酸碱，价格最为低廉。氟塑料具有优良的耐化学腐蚀性，但耐磨性差，不能用于测量矿浆液。氟塑料中最早应用的是聚四氟乙烯，因与测量管间仅靠压贴，无粘结力，不能用于负压管道，后开发各种改性品种，实现注塑成形，与测量管有较强结合力，可用于负压， 聚氨酯橡胶有极好的耐磨耗性，但耐酸碱的腐蚀性较差。它的耐磨性相当于天然橡胶的10倍，适用于煤浆、矿浆等;介质温度要低于40～60/70℃。氧化铝陶瓷有极好的耐磨耗性和对强酸碱的耐磨腐蚀性，耐磨性约为聚氨酯橡胶的10倍，适用于具有腐蚀性的矿浆;但性脆，安装夹紧时疏忽易碎，可用于较高温度(120～140/180℃)但要防止温度剧变，如通蒸汽灭菌，一般温度突变不能大于100℃，升温150℃…

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滑台模组在自动化领域的发展相当迅速，且各方面的功能都很齐全稳定。 。选择滑台的因数有几种，在选择滑台模组的时候首先要合理的综合考虑多种因素，才能确保以后在使用中正常工作！ 1.导向精度以及模组和支承件的热变形等。导向精度是指运动构件沿导轨导面运动时其运动轨迹的准确水平。影响导向精度的主要因素有导轨承导面的几何精度、导轨的结构类型、导轨副的接触精度、外表粗糙度、导轨和支承件的刚度、导轨副的油膜厚度及油膜刚度。直线运动导轨的几何精度一般包括：垂直平面和水平平面内的直线度;两条导轨面间的平行度。导轨几何精度可以用导轨全长上的误差或单位长度上的误差表示。 2.运动平稳性：是指导轨在低速运动或微量移动时不出现爬行现象的性能。平稳性与导轨的结构、导轨副材料的匹配、润滑状况、润滑剂性质及导轨运动之传动系统的刚度等因素有关。 3.抗振性与稳定性：是指在给定的运转条件下不出现自激振动的性能;而抗振性则是指模组副接受受迫振动和冲击的能力。 4.精度坚持性：是指工作过程中保持原有几何精度的能力。精度坚持性主要取决于导轨的耐磨性极其尺寸稳定性。耐磨性与导轨副的资料匹配、受力、加工精度、润滑方式和防护装置的性能的因素有关。导轨及其支承件内的剩余应力也会影响导轨的精度坚持性。 5.刚度对于精密机械与仪器尤为重要。变形包括导轨本体变形导轨副接触变形，导轨抵抗受力变形的能力。变形将影响构件之间的相对位置和导向精度。两者均应考虑 6.运动灵敏度和定位精度直线导轨运动灵敏度是指运动构件能实现的最小行程;定位精度是指运动构件能按要求停止在指定位置的能力。运动灵敏度和定位精度与导轨类型、摩擦特性、运动速度、传动刚度、运动构件质量等因素有关。 滑台模组自动化发展的到来给企业带来了巨大的影响，经济和效益都得到了良好的提升。

滚动丝杠可分为滚珠丝杠和滚柱丝杠两大类。滚珠丝杠与滚柱丝杠相比而言，摩擦力小，传动效率高，精度也更高。 丝杠是细长柔性轴，它的长度L与直径D的比值较大，一般为20~50，刚性较差。结构形状复杂，有很高的螺纹表面要求，还有阶梯、沟槽等，所以在加工过程中易出现变形。静压丝杠有许多的优点，常被用于精密机床和数控机床的进给机构中。其螺纹牙形与标准梯形螺纹牙形相同。但牙形高于同规格标准螺纹1.5~2倍，目的在于获得良好油封及提高承载能力。 一、丝杠工作条件以及材料 丝杠工作条件以及材料与热处理要求： 1.条件：≥7级精度受力不大轴颈方头等处均不需淬硬如车床走刀丝杠。 要求：45Mn易切削钢和45热轧后σb=600-750N/mm^2除应力HB170-207。 2.条件：≥6级精度要求耐耐磨、尺寸稳定但负荷不大如螺纹磨床、齿轮磨床等高精度传动丝杠。 要求：9Mn2V(直径≤60mm)、CrWMn(直径>60mm)球化退火后球状珠光体5-4级网状碳化物≤3级硬度≤HB227淬火硬度HRC56 0.5。 3.条件：7-8级精度受力较大如各类大型镗床、龙门铣和刨床等的走刀和传动丝杠。 要求：40Cr、42MnVB、(65Mn)调质HB220-250σb≥850N/mm^2；方头、轴颈局部淬硬HRC42。 4.条件：≥6级精度受点负荷的如螺纹或齿轮磨床、各类数控机床的滚珠丝杠。 要求：GCr15(直径≤70mm0)、GCr15SiMn(直径>80mm)球化退火后球状珠光体1.5-4级网状碳化物≤3级HRC60-62。 5.条件：8级精度中等负荷要求耐磨如平面磨床砂轮架升降丝杠与滚动螺线啮合。 要求：40Cr、42MnVB调质HB250中频表淬HRC54。 6.条件：≥6级精度要求抗腐蚀、较高的抗疲惫性和尺寸稳定性.如样板镗床或其他特种机床精密丝杠。 要求：38CrMoAlA调质HB280渗氮HV850调质后基体组织均匀的索氏体渗氮前表面应无脱碳层。 7.条件：≥6级精度要求具有一定耐磨性尺寸稳定性较高强度和较好的切削加工性如丝杠车床齿轮机床、坐标镗床等的丝杠。 要求：T10、T10A、T12、T12A球化退火HB163-193球化等级3-5级网状碳化物≤3级调质HB201-229。 二、丝杠的组成和应用特点 丝杠由螺杆、螺母和滚珠三部分组成,在使用中发挥重要的作用和价值。丝杠具有良好的工作原理和功能，它的功能是将旋转运动转化成直线运动，这是滚珠螺丝的进一步延伸和发展，这项发展的重要意义就是将轴承从滚动动作变成滑动动作。丝杠的发展是滚珠螺丝的发展壮大和进步，促进中国技术的提高和进步，保证中国在设备和技术行业的进步、发展技术。由于具有很小的摩擦阻力，丝杠被广泛应用于各种工业设备和精密仪器，在行业中发挥重要的作用和价值。丝杠是工具机和精密机械上最常使用的传动元件，其主要功能是将扭矩转换成轴向反覆作用力，同时兼具高精度、可逆性和高效率的特点。丝杠良好的产品特点和性能促使其在不断的使用和发展，在不同的行业中发挥重要的作用和价值，不断的在同行业中发挥作用。 丝杠具有良好的产品特点，具体表现在以下方面： 1.与滑动丝杠相比，丝杠的驱动力矩为1/3.由于丝杠的丝杠轴与丝母之间有很多滚珠在做滚动运动，所以能得到较高的运动效率。与过去的滑动丝杠副相比驱动力矩达到1/3以下，即达到同样运动结果所需的动力为使用滚动丝杠副的1/3.在省电方面很有帮助。 2.无侧隙、刚性高的丝杠可以加予压，由于予压力可使轴向间隙达到负值，进而得到较高的刚性(丝杠内通过给滚珠加予压力，在实际用于机械装置等时，由于滚珠的斥力可使丝母部的刚性增强)。 3.微进给可能，丝杠由于是利用滚珠运动，所以启动力矩极小，不会出现滑动运动那样的爬行现象，能保证实现精确的微进给。 4.高精度的保证,丝杠是用日本制造的世界最高水平的机械设备连贯生产出来的,特别是在研削、组装、检查各工序的工厂环境方面。对温度·湿度进行了严格的控制,由于完善的品质管理体制使精度得到充分保证。 5、高速进给可能,丝杠由于运动效率高、发热小、所以可实现高速运动，展现高速的运动功能。 四、丝杠的工艺精度和硬度测试 在非标设备和夹具中，长丝杠被广泛应用，为了提高丝杠的使用寿命，广泛采用淬硬丝杠，这种丝杠以磨为主，精度靠螺纹磨床磨削来保证。65Mn材料的丝杠采用的热处理工艺为淬火、回火、冰冷处理、回火。丝杠在粗磨(粗车)后须进行高温时效，半精磨(精车)后应采取低温时效，以消除机加工过程中产生的应力，提高丝杠的稳定性。在螺纹磨床上加工螺纹，是目前螺纹加工中获取高精度、低表面粗糙度最常用的切削方法，随着高精度淬硬螺纹零件的广泛应用，磨削加工螺纹的优越性得到充分体现。在现实生产中，为了获得较高精度和表面质量的丝杠，有必要对其磨削工艺进行深入探讨。 丝杠的工艺基准是两端的中心孔，中心孔一般应采用B型中心孔，它可以防止端面碰伤而影响中心孔的精度，同时中心孔的硬度应达到6O~65HRC，中心孔的精度是保证丝杠精度的关键，在粗磨、精磨工序前即淬火、时效后必须安排中心孔修研工序。中心孔与顶尖的接触面积在粗磨时要求为75%，精磨时要求达到80%以上。研磨时对丝杠的轴向压力不可过大，以免丝杠变形。这里选用的修研方法是在机床上用六棱硬质合金顶尖刮研，它的刃带有微量切削作用和挤光作用，能修正中心孔的几何形状误差，且效率高，工具寿命长，粗糙度可达Ra0.8μm。 丝杠材料直接影响加工工艺及热处理后工件的机械性能。因此高精度长丝杠的制造中一个很重要的问题就是合理选择材料，通常可从合金工具钢、合金结构钢、碳素工具钢中选择。丝杠在热处理过程中应注意避免产生弯曲变形，尽量不采用校直工序，必要时也只能采用热校直。因为在常温下校直的丝杠，虽然短时间内看起来已校直，但第2天或者经过磨削加工又会产生弯曲变形。 五、精密丝杠使用不容忽视问题 精密丝杠是精密机床、数控机床及其它精密机械与仪器的重要传动装置。为减小残余应力的影响，丝杠毛坯须经球化退火处理，以获得稳定的球状珠光体组织；丝杠热变形的计算通常需要根据实际加工情况建立温度分布数学模型，但实际加工情况的复杂性增加了数学建模难度。而基于能量守恒定律，采用平均线膨胀系数进行计算，则只需考虑热量含量相同的任一温度分布状况的热变形计算，可在保持原有精度的前提下大大简化数学模型，使丝杠热变形的计算变得简洁、方便。 磨削加工丝杠时所产生的磨削热约有60%~95%被传入被磨丝杠中。由于磨削速度极高，热量瞬间聚集在丝杠表面形成局部高温，随着砂轮沿丝杠轴向进给，热量向丝杠两端及内部传导，同时与丝杠表面的冷却介质发生对流换热。因此，丝杠磨削加工时的热量传播方式主要包括磨削表面所需表面能、残留于表面和磨屑中的应变能、砂轮的温升、丝杠内部的热传导、丝杠与冷却介质的对流换热等。 在精密丝杠使用一段时间后，因残余应力释放引起的丝杠变形误差也不容忽视，为此必须对磨削加工引起的残余应力分布状况进行精确计算，并据此进行误差补偿。目前对磨削残余应力的研究多集中于对实验数据的分析，而从理论上确定磨削加工残余应力分布状况则是今后需要深入研究且具有应用价值的工作。为提高丝杠加工系统刚度，需采用高同轴度的跟刀架或导套等辅助支承。精密丝杠的热变形主要源于砂轮磨削加工产生的环状移动热源在丝杠上产生温度分布引起的热膨胀，因此在热变形数学建模中需考虑的因素有：磨削热形成的热源特征、热源的移动性、热量沿杆件的传导特征、热量的散热特征等。此外，加工后的残余应力对丝杠尺寸的影响也不容忽视。 六、旋转伺服电机+滚珠丝杠的驱动方式 随着直接驱动技术的发展，直线电机与传统的”旋转伺服电机+滚珠丝杠”的驱动方式的对比引起业界的关注。滚珠丝杠在使用方式中可能存在椅子质量性能方面的问题，需要根据市场情况和标准使用，得到良好的使用趋势。 1845年英国人就已经发明了直线电动机，但当时的直线电动机气隙过大导致效率很低，无法应用。19世纪70年代科尔摩根也推出过，但因成本高效率低限制了它的发展。直到20世纪70年代以后，直线电机才逐步发展并应用于一些特殊领域，20世纪90年代直线电机开始应用于机械制造业，现在世界一些技术先进的加工中心厂家开始在其高速机床上应用。 速度比较： 速度方面直线电机具有相当大的优势，直线电机速度达到300m/min，加速度达到10g；滚珠丝杠速度为120m/min，加速度为1.5g。从速度上和加速度的对比上，直线电机具有相当大的优势，而且直线电机在成功解决发热问题后速度还会进一步提高，而”旋转伺服电机+滚珠丝杠”在速度上却受到限制很难再提高较多。

当前的各行各业，涉及到自动运行的场合中，业界普遍观察到，使用直线滑台模组的数量和品种快速增加。与以前老式的机械手相对比，堪称超值的直线滑台模组体在实际使用上，不但性能好，而且维护的便利性也相当令人满意，具备明显的优势。其使用已经超越了工业制造设备外，甚至在医疗器械甚至模拟飞行器手臂等方面，也日渐普及。 目前国内专业的直线滑台模组产品，都具备了以下的优势： 1、直线滑台模组具有便于维护、工作稳定性高、重量轻的优点。 2、因为设备运行精度高，不需要使用气缸组件，其使用过程中的噪音和震动的控制，都达到了很高的水平。 3、针对使用环境中产生腐蚀的因素，也都做了专门处理。 用户在选择合适的产品时，要考虑直线滑台模组怎样才能最大限度满足本企业的运行要求。 第一，对工作环境中，直线滑台模组需要承担的负荷是重点考虑的内容。例如，若预计到工作中的负载较大的情况下，就应该考虑使用滚珠丝杆的传动方式。滚珠丝杆传动可实现更高的负荷，并且运行中的噪音、震动更低。 第二，应对设备往复运动的精度要求，做到心中有数。多次往复运行后，设备复位后与原点的距离，这个参数反应了设备的精度。精度参数直接影响生产运行的结果，因此在选择直线滑台模组时这是必须重点考虑的。为了增加精度，还可以选择加载光栅尺磁栅尺等定位装置。如果是需要考虑热膨胀系数因素的场合，磁栅尺更适合，而且更加对粉尘、油污场合耐受性更强。 第三，对设备运行的行程要充分考虑，一般来说，国内专业的直线滑台模组都会比实际行程需求预留多一定的余量。这是为工作环境的变化留出空间，因为使用场合的需求和环境将来有可能出现不同，选择直线滑台模组设备时，要为此做出准备。 社会各方面有自动化运行要求的场合，都在关注线性滑台模组的应用。掌握专业知识，并且根据自身使用的具体要求，对使用场合中的精度、速度、行程空间等各方面做出详细规划。并据此去选择厂家信誉好的直线滑台模组，就能为使用单位实现高速度、高精度的生产运行。尤其是在对安全可靠方面要求高的场合，更能实现高效益。

在工业自动化进程中，专业的模组滑台独具特色的生产方式、生产潜力得到了使用者一致认可，市场上对其需求量也在加大，但是，目前市场上模组滑台产品种类众多，品质不一，消费者面临一定的选择困扰，因此小编就给大家介绍一下在购买模组滑台的注意事项。 1、注意模组滑台的精度坚持性 这里的精度坚持性是在具体的执行过程中，模组滑台保留原来的几何精度的最基本的能力，这种能力和尺寸的稳定性、导轨的耐磨性有巨大的关系。因此，在购买模组滑台产品时，一定要注意其精度的坚持性，否则在实际的操作过程中，很容易造成产品精度不准确。 2、注意模组滑台的导向精度 这里的导向精度指的是在导面运动的过程中，模组滑台的运动轨迹的精准水平，综合各方面来说，影响最大的因素是油膜所持有的刚度，另外，外表毛糙的程度、几何精度性也会有一定的影响。因此，在购买模组滑台的时候一定要对它的导向精度有准确的了解，同时，也要考虑到导轨表面的几何精度性。 3、注意模组滑台的抗震性 这里所说的抗振性指的是模组滑台承受冲击能力、震动能力。模组滑台一定要具有很好的抗振性，因为如果模组滑台没有很好的抗振性，很容易把产品的基本性能破坏掉，生产出来的产品质量将会大打折扣。 大家只要注意这三点事项基本上就可以购买到一款性价比高的模组滑台。当然，在实际的购买过程中，还需要结合自己的实际需要，及产品的规格、类型、结构特点等等，只有结合各方面的因素，大家才能购买到最适合自己的模组滑台。

滚珠丝杠由螺杆、螺母、钢球、预压片、反向器、防尘器组成。它的功能是将旋转运动转化成直线运动，这是艾克姆螺杆的进一步延伸和发展，这项发展的重要意义就是将轴承从滑动动作变成滚动动作。由于具有很小的摩擦阻力，滚珠丝杠被广泛应用于各种工业设备和精密仪器。滚珠丝杠是工具机和精密机械上最常使用的传动元件，其主要功能是将旋转运动转换成线性运动，或将扭矩转换成轴向反复作用力，同时兼具高精度、可逆性和高效率的特点。 1.支撑座侧支撑单元的安装： >01丝杆轴插入单列轴承后，用止推环固定。 >02用止推环固定后，将轴承插入支撑座内。 >03安装精度参考值： 偏心         倾斜     有间隙时：   20-30μm     1/2000max     预压式螺母： 15-25μm    1/3000max     有高精度要求: 10μm以下 1/5000max   2.滚珠丝杠往工作台和底座上安装： >01 先调整到安装精度参考值以内。 >02以固定侧支撑单元为基准时，请将螺母外径与工作台螺母支座内径调整至保持一定的间隙状态。 >03以工作台为基准时，对于方形支撑单元使用薄垫片调整中心高度，对于法兰型支撑单元要将螺母外径与工作台螺母制作内径调整至保持一定间隙的状态。 图3.往工作台及底座上安装： >01将滚珠丝杆螺母插入螺母支座后临时紧锁。（将螺母放置在滚珠丝杆轴的中间位置） >02将固定侧和支撑侧的支撑单元临时固定到基座上。 >03移动工作台与固定侧支撑单元后，将支撑单元拧紧固定到基座上。 >04固定好后，将工作台移动至靠近固定侧的行程尽头附近，并将工作台和螺母支座相互固定。 >05固定好螺母和螺母支座。 >06将第4步中固定的螺栓松开，再次将工作台和螺母支座相互固定。推动工作台至固定支撑单元处调整其中心位置，使工作台能顺畅移动，对于精密工作台还需要将丝杆轴调整到与LM导轨平行的位置。 >07固定好后，确认工作台的运行状态，将工作台移动至支撑座。 >08移动工作台至支撑侧支撑单元后，将拧紧支撑单元的固定螺栓。 >09固定好后，将工作台移动至靠近支撑侧的行程尽头附近，并再次将工作台和螺母支座松开后相互固定。 >10将工作台移动到固定侧，左右移动，确认运行状态。往返移动多次将工作台调整到再全行程内都能顺畅运行的状态。 >11如果与运行中发生异响，阻塞的现象，请重复3-10的工序。 4.确认精度和完全拧紧螺栓： >01使用千分表确认丝杆轴端外径部分的跳动、轴方向的间隙。 >02依次完全拧紧螺母、螺母支座、固定侧支撑单元、支撑座固定单元各处的螺栓。 5.连接电机： >01将电机支座安装在基座上。 >02用轴器连接电机和滚珠丝杆。 >03充分的试运行。

机器人已经成为了我们生活的一部分，但是除了经常能看到机器人的外表以外，我们很少会接触到机器人的“内在”，如果你是一个标准的机器人爱好者，你还应该知道这个——机器人的技术参数。 了解工业机器人的阶段，需要了解其工业机器人的几个因素。尺寸，有效负载能力，重复性，覆盖范围和其他机器人规格在为工业应用选择合适的机器人手臂方面发挥主要作用。 工业机器人技术参数——概念 机器人技术参数是机器人制造商在产品供货时所提供的技术数据。所以不同的机器人，它的技术参数不一样。 工业机器人的主要技术参数一般都有：自由度，定位精度和重复定位精度、工作范围、最大工作速度和承载能力等。 1、“自由度”： 自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目。机器人的自由度是根据它的用途来设计的，在三维空间中描述一个物体的姿态需要六个自由度，机器人的自由度，可以少于六个，也可以多于六个。 2、定位精度和重复定位精度： 我们经常说到的机器人的精度是指机器人的定位精度和重复定位精度。 定位精度：机器人手部实际到达位置和目标位置之间的差异。 重复定位精度：机器人重新定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示。 3、“工作范围”： 也就是机器人的工作区域，机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合。工作范围的形状好和大小是十分重要的，机器人在进行某一个作业的时候，可能会因为存在手部不能到达的作业死区而不能完成任务。 4、最大工作速度： 通常指机器人手臂末端的最大速度，工作速度直接影响到工作效率，提高工作速度可以提高工作效率，所以机器人的加速减速能力显得尤为重要，需要保证机器人加速减速的平稳性。 5、承载能力： 机器人在工作范围内，任何位姿上所能承受的最大质量。机器人载荷不仅取决于负载的质量，而且还和机器人的运行运行速度和加速度的大小和方向有关。 承载能力是指高速运行时的承载能力，承载能力不仅要考虑负载，还要考虑机器人末端操作器的质量。 常用机器人规格 机器人尺寸（kg）：需要考虑工业机器人手臂的物理尺寸和重量，以确保机器人手臂适合车间已有的现有系统和设备。 最大有效载荷能力（kg）：机器人和规格的工业应用通常是相辅相成的。不仅需要考虑零件的尺寸和重量，而且还应该将臂端装置的重量加在方程式中。 重复性（mm）：重复性是指机器人手臂返回到前一点的能力。许多当前的工业机器人手臂具有＋／－ 0．5毫米至＋／－ 0．02毫米的可重复性。诸如轴数，尺寸和范围等因素会影响重复性。 垂直和水平距离（mm）：工业机器人手臂的伸展能力通常在决定手臂是否适合应用时发挥重要作用。机器人手臂需要能够到达正在工作的部件或其正在工作的系统的所有必要区域。 工业机器人规格在选择工业机器人手臂时非常重要。

单轴机械手主要内部结构为滚珠丝杆、直线导轨、铝合金型材、滚珠丝杆支撑座、联轴器、马达、光电开关等。可以通过各个单元的组合实现负载的直线、曲线运动，是轻负载的自动化更加灵活、定位更加精准。 型材：铝合金型材 内部结构：滚珠丝杠、直线导轨、滚珠丝杆支撑座、联轴器、马达、光电开关 单轴机械手的选型： 1.机械手仕样： 机械手分为滚珠丝杠型：精度高 皮带型：负载重 2.行程：滚珠丝杠型：1-1500mm 皮带型：1-3000mm 3.速度：滚珠丝杠型：1-1000mm 皮带：1-1800mm 4.载荷：滚珠丝杠型：1-50kg 皮带型：1-30kg 5.安装方式：水平安装，墙面安装，垂直安装 6.使用环境：一般环境/无尘环境

大家应该都知道直线轴承在机械方面的应用有很多。在各种机器配备上，直线轴承都能发挥出最大的性能，达到自动化、省力化的最大经济效益。直线轴承的特性有轻量化、耐蚀性、互换性、低成本等。但是有很多人都不知道在安装直线轴承之前应该做哪些准备工作，安装使用要注意的有哪些？ 1、在安装直线轴承之前必须先清除机械安装面的毛边、污物及表面伤痕。直线轴承涂有防锈油，安装前请用清洗油类将基准面洗净后再安装，通常基准面清除防锈油后易生锈，建议用润滑油涂抹黏度较低的主轴。 2、将用直线轴承轻轻安置在床台上，使用侧向固定螺丝或其他固定治具使线轨与侧向安装面轻轻贴合。安装使用前要确认螺丝孔是否吻合，假设底座加工孔不吻合又强行锁紧螺栓，会大大影响组合精度与使用品质。 3、由中央向两侧按顺序将直线轴承的定位螺丝旋紧，使轨道与垂直安装面贴合，由中央位置开始向两端迫紧可以得到较稳定的精度。垂直基准面稍旋紧后，加强侧向基准面的锁紧力，使直线轴承能够切实贴合侧向基准面。 4、使用扭力扳手依照各种材质一一锁紧扭矩，将直线轴承滑轨的定位螺丝慢慢旋紧。 5、使用相同安装方式安装副轨，且个别安装滑座至主轨与副轨上。注意滑座安装上线性滑轨后，后续许多附属件由于安装空间有限无法安装，必须于此阶段将所须附件一并安装。 6、轻轻安置移动平台到直线轴承主轨与副轨的滑座上，然后锁紧移动平台上的侧向迫紧螺丝，安装定位后即可完成。